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利用matlab和simulink搭建的纯跟踪控制器用于单移线轨迹跟踪，效果如图。版本各为2018b和2019内容包含：1、simulink模型2、纯跟踪算法的纯matlab代码，便于理解纯跟踪算法以及如何从代码到simulink模型的搭建。3、帮助文档最近在研究车辆轨迹跟踪相关的内容，利用Matlab 2018b和Simulink 2019实现了基于纯跟踪算法的单移线轨迹跟踪，效果还挺不错，给大
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。在自动驾驶领域，横纵向耦合控制一直是个关
需要注意的是，参数的选择和模型的精度都会直接影响仿真的结果，因此在实际应用中，需要通过实验和测试来校准和验证模型的准确性。通过这些模型的整合，我们可以得到一个完整的整车仿真模型。Matlab/Simulink里有不同的电池模型可以选择，比如简单充放电模型，或者更复杂的电化学模型。纯电动汽车整车Matlab/simulink仿真模型（电机模型、电池模型、变速器模型、驾驶员模型、整车动力学模型）纯电动
总的来说，这套的控制算法在高速行驶的路径跟踪中表现非常出色。它不仅能够适应车速的变化，还能保证车辆的稳定性。如果你对车辆控制感兴趣，不妨试试这套算法，自己调试一下不同工况下的表现。线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m/s的变速单移线，更多工况可自行调试。考虑速度和侧偏刚度变化,以及质心侧偏角的鲁棒估计，基于二自由度模型和LMI设计
无感FOC 滑膜观测器算法采用滑膜观测器，启动采用Vf，全开源c代码，全开源，启动顺滑，提供原理图、smo推导过程及仿真模型。最近在研究电机控制领域的无感FOC（Field - Oriented Control，磁场定向控制）技术，发现其中的滑膜观测器（Sliding Mode Observer，SMO）算法很有意思，今天就来和大家分享一下。
