1. 安装 NVIDIA 显卡驱动

⚠️ 重要说明：50 系显卡（RTX 5090/5080/5070 Ti/5070）需要 570 版本以上的驱动才能正常工作。Ubuntu 22.04 默认源中的驱动版本较旧，建议从官网下载 .run 文件安装。

1.1 卸载旧驱动（如有）

如果系统中已安装旧版 NVIDIA 驱动，建议先彻底卸载以避免冲突：

# 卸载已有的 NVIDIA 相关包
sudo apt purge nvidia* -y
sudo apt remove nvidia-* -y
sudo apt autoremove -y

# 清理残留文件
sudo rm -rf /usr/local/cuda*

# 重启系统
sudo reboot

1.2 安装编译依赖

安装驱动前需要准备编译工具链：

sudo apt update
sudo apt install -y gcc g++ make dkms build-essential libglvnd-dev pkg-config

1.3 禁用 Nouveau 开源驱动

Nouveau 是 Linux 默认的开源 NVIDIA 驱动，需要禁用后才能安装官方驱动：

# 创建黑名单配置文件
sudo bash -c "echo 'blacklist nouveau
options nouveau modeset=0' > /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf"

# 更新 initramfs
sudo update-initramfs -u

# 重启系统
sudo reboot

重启后验证 Nouveau 已禁用：

lsmod | grep nouveau  # 应无输出

1.4 下载驱动 (如果已经存在则不需要再安装了)

访问 NVIDIA 官网下载适合 50 系显卡的驱动（570.xxx 或更高版本）：

🔗 NVIDIA 驱动下载页面

或使用 wget 直接下载（以 570.124.04 为例）：

wget https://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/570.124.04/NVIDIA-Linux-x86_64-570.124.04.run

1.5 安装驱动

# 赋予执行权限
chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-570.*.run

# 切换到文本模式（关闭图形界面）
sudo systemctl isolate multi-user.target

# 执行安装
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-570.*.run

💡 安装选项提示：

• 当询问是否安装 32 位兼容库时，选择 Yes
• 当询问是否运行 nvidia-xconfig 时，选择 Yes
• 如遇 “No devices were found” 错误，在安装时选择 MIT/GPL 选项而非专有驱动

安装完成后重启系统：

sudo reboot

1.6 验证安装

# 查看驱动版本和 GPU 状态
nvidia-smi

正常输出示例：

+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 570.124.04   Driver Version: 570.124.04   CUDA Version: 12.8     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce ...  Off  | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+

---

2. 安装 CUDA Toolkit

注意：50 系显卡需选择 CUDA 12.8 或更高版本的 Toolkit。

2.1 确认系统环境

在安装前，确认系统满足 CUDA 安装要求：

# 确认 GPU 已被正确识别
lspci | grep -i nvidia

# 确认 GCC 版本（CUDA 12.8 需要 GCC 12 或更高）
gcc --version

# 确认内核版本
uname -r

2.2 下载 CUDA Toolkit

访问 NVIDIA CUDA 下载页面：

🔗 CUDA Toolkit 下载

选择以下配置：

• Operating System: Linux
• Architecture: x86_64
• Distribution: Ubuntu
• Version: 22.04
• Installer Type: deb (network) 或 runfile (local)

2.3 方式一：使用 deb 包安装（推荐）

# 下载并安装 CUDA 密钥
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb

# 更新软件源
sudo apt update

# 安装 CUDA Toolkit（会自动安装兼容版本）
sudo apt install cuda-toolkit-12-8

2.4 方式二：使用 runfile 安装

# 下载 CUDA runfile（以 12.8.0 为例）
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.8.0/local_installers/cuda_12.8.0_570.86.10_linux.run

# 赋予执行权限并安装
chmod +x cuda_12.8.0_570.86.10_linux.run
sudo ./cuda_12.8.0_570.86.10_linux.run

⚠️ 注意：使用 runfile 安装时，如果已安装驱动，请在安装向导中取消勾选 Driver 选项，仅安装 Toolkit。

2.5 配置环境变量

将以下内容添加到 ~/.bashrc：

# CUDA 环境变量
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

使配置生效：

source ~/.bashrc

2.6 验证安装

# 查看 CUDA 版本
nvcc -V

正常输出示例：

nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2024 NVIDIA Corporation
Built on ...
Cuda compilation tools, release 12.8, V12.8.xxx

2.7 安装 cuDNN（可选）

如果需要进行深度学习开发，建议安装 cuDNN：

🔗 cuDNN 下载页面（需要 NVIDIA 账号）

# 下载后安装（以 deb 包为例）
sudo dpkg -i cudnn-local-repo-ubuntu2204-*.deb
sudo cp /var/cudnn-local-repo-*/cudnn-local-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt update
sudo apt install libcudnn8 libcudnn8-dev

---

3. 安装开发环境

⚠️ 重要提示：此步骤不可跳过，必须在安装 Isaac Sim 之前完成。

3.1 安装 VS Code

直接通过 Ubuntu 软件商店安装即可，全程自动化，非常简单。

3.2 安装 ROS 2

使用鱼香 ROS 一键安装脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3.3 安装 Anaconda

如尚未安装，请参考 Anaconda 官方安装指南。

3.4 运行兼容性检查（可选）

1. 下载 Isaac Sim Compatibility Checker 最新版本
2. 解压到任意文件夹
3. 运行检查脚本：

./omni.isaac.sim.compatibility_check.sh

---

4. 安装 Isaac Sim 5.0

⚠️ 重要提示：请务必按顺序执行，不要跳过前置步骤。

4.1 下载安装包

访问官方下载页面获取安装包：

🔗 Isaac Sim 5.0 下载页面

同时下载 Isaac Sim 资产包（约 150GB，下载耗时较长）。

4.2 准备安装目录

在主目录下创建文件夹并解压：

# 创建目录（建议使用固定名称，便于后续配置）
mkdir -p ~/isaacsim ~/isaacsim_assets

# 解压安装包到 isaacsim 目录
cd ~/isaacsim
unzip isaac-sim-standalone-5.0.0-linux-x86_64.zip

💡 提示：务必先创建文件夹再解压，否则文件会散落在当前目录，难以管理。

4.3 执行安装

cd ~/isaacsim

# 运行安装后配置脚本（处理软链接、权限和环境配置）
./post_install.sh

# 启动验证
./isaac-sim.selector.sh

⏳ 首次启动说明：第一次打开 Isaac Sim 需要较长时间，期间窗口可能显示空白，这是正常现象，请耐心等待。看终端如果没有报错就不会有问题（不出现红色的error）

如果不太对则可以查询NVIDIA Isaac Sim安装疑难杂症攻克记：两周问题总汇与实战攻略, 此外我还发现了一个Nvidia驱动问题

2025-11-28T09:01:01Z [13,200ms] [Error] [gpu.foundation.plugin] The currently installed NVIDIA graphics driver is unsupported or has known issues.
Reason for failure: The minimum Omniverse RTX requirement on Linux
Installed driver: 535.18
The unsupported driver range: [0.0, 535.129)
The recommended drivers: 535.161.07 (GameReady, Studio, RTX/Quadro, Grid/vGPU)
The latest driver version may also work but is not fully tested.
2025-11-28T09:01:01Z [13,200ms] [Error] [carb.scenerenderer-rtx.plugin] rtx driver verification failed.

这个参考官方问题即可解决：Isaac Sim 在 Ubuntu 24.04 和 RTX 4060 笔记本上检测到错误的驱动版本

4.4 本地usd环境配置

然后我们需要按照Isaac Sim 4.5安装全流程（RTX 3090+Ubuntu 22.04） 以及Isaac Lab 使用记录继续完成路径配置，完成后Isaac Sim能正确加载Assets，找到/home/<username>/isaacsim/apps/isaacsim.exp.base.kit用记事本打开，并在最后加入以下内容（注意要把所有/media/bigdisk/替换为自己的用户名,然后版本也需要对应）：

…详情请参照古月居