一、网站资源

• carla官网：CARLA Simulator
• carla官方教程：Quick start package installation - CARLA Simulator

二、Carla0.9.15安装

2.1准备工作

        两个最重要的点：

1. 合适的GPU。官方建议8GB的GPU，我这里是老古董1650，只有4GB，勉强跑得动，不过做好卡成PPT的准备。
2. 两个 TCP 端口和良好的互联网连接。默认为 2000 和 2001，确保这些端口未被防火墙或任何其他应用程序阻止。

2.2安装

        carla安装一般有两个方式：

1. 源码编译安装，这种比较难装。
2. 第二种就是发行版，直接下载压缩包解压后就能后使用，这里使用这种方式。0.9.15下载页面：Release 0.9.15 · carla-simulator/carla

注意：需要科学上网或者其他加速方式，这个包大小7.5G。国内不科学上网或加速下载可能非常慢，即使能下载可能中间因网络原因也会导致下载失败。 

2.3测试

         解压缩后，进入到CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor目录下，可以看到CarlaUE4.exe可执行文件，直接运行就可以看到经典界面：

• W：视角向前
• S：视角向后
• Q/E：视角上升或下降
• 鼠标在界面上左键按下左右移动视角也会左右移动

三、 运行Carla

        上面运行的CarlaUE4.exe相当于一个服务器，自己可以编写客户端来请求服务器，创建车辆或行人等操作。下面介绍运行Carla所需要的环境：

3.1安装Python库

        根据官网介绍安装客户端库有多种选择，这里选择下载相应的Python软件包：

1. 使用Anconda进行包管理。不使用也可以，不过做这方面的最好使用Anconda进行包管理，进行环境隔离。
2. 创建一个虚拟环境。CARLA 客户端库可以从 PyPi 下载。此库与 Python 版本 2.7、3.6、3.7 和 3.8 兼容，这里选择3.8，不详细指定版本我这里会默认3.8.20。之前有位博主说明3.7.8是非常稳定的版本，这里也可以使用这个版本。

   conda create -n carla python=3.8

3. 激活刚才的虚拟环境。

   conda activate carla

4. 安装所需要的库。CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples 低下有requirements.txt说明了需要安装的库，这里添加了几个运行所需要的库。如果Python3版本，需指定numpy==1.18.4，其他版本不知道可不可以，没有测试过。

   pip3 install carla
   pip3 install numpy==1.18.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install future -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install pygame -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install matplotlib -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install Pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install Shapely -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install networkx -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 三、测试环境

        这里使用Pycharm，直接点击CARLA_0.9.15目录右键在Pycharm中打开即可，不一定需要这个目录。

3.1选择Python解释器

        选择刚才创建好的环境。如果不使用Anconda，选择自己的环境即可：

 3.2运行客户端程序

        CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples目录下有generate_traffic.py和automatic_control.py两个文件：

• generate_traffic.py是生成车辆和行人的
• automatic_control.py可以实现车辆的自动控制

        首先运行两个节点前需要打开CarlaUE4.exe（CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor目录下）， 然后再pycharm中先运行generate_traffic.py生成车辆，然后运行automatic_control.py。

         第一张图片是整个场景的视图，第二是automatic_control.py的自动控制得视角：