项目场景

记录一下宇树机器狗的二次开发过程，主要是记录一些操作步骤和命令，备忘。

宇树科技狗go2官方开发文档：Go2 SDK 开发指南

宇树机器狗要在Ubuntu 20.04 系统下进行开发，并且因为机器狗的固定ip是192.168.123.161，所以需要把Ubuntu系统的IP设置为123网段。
关于在Windows主机下Vmware虚拟机中Ubuntu的ip设置在VMware虚拟机Linux系统指定IP 一文已经介绍了，还没有设置ip的话需要先设置IP。

注意：按照VMware虚拟机Linux系统指定IP 这里设置好IP后，Ubuntu系统可以以固定IP上网，但是无法与机器狗进行通信。先在这个环境下编译好go2 SDK，然后再将虚拟机网络设置为桥接模式。

设置为桥接模式后再把Windows主机的IP设置为123网段，这时候机器狗就可以与虚拟机之间进行通信了。

开发记录

官方的 Go2 SDK 开发指南
记录非常详细，按照指南下载unitree_sdk2，然后安装编译，编译例程即可。
安装过程出现问题的话，一般是依赖问题，在Ubuntu可以联网的情况下直接运行
sudo apt-get install [缺失的包]
安装上就行了。如果没网的话就需要下载离线安装包安装，这个就比较麻烦，所以前面建议先在有网的环境下编译好SDK。

接下来是见证奇迹的时刻。
进入到编译好的sdk目录下：cd ~/unitree_sdk2/build/bin
执行相应的例程：sudo ./low_level ens33
虚拟机的网卡一般是ens33，执行ifconfig查看123网段的ip在哪个网卡就行了。

我这边执行了腿部摆动例程和拍照例程，可以成功执行。狗头摄像头拍的照片在/build/bin目录下

小结

如果又Ubuntu电脑的话，运行宇树机器狗go2的例程应该是比较简单的，设置好IP就行了。
如果只有Windows主机，那么需要安装Vmware，然后安装Ubuntu虚拟机，过程比较曲折，但是一番折腾下来也能跑通。