本教程将实现以下效果：

• 通过Python客户端连接MyCobot280机械臂，获取其实时位姿数据

• 客户端将数据发送至CIMPro孪大师内置的IoT服务器

• 孪生场景中的3D机械臂模型同步做出相同动作，实现虚实完全一致

整个过程对业务人员极度友好，CIMPro孪大师的低代码特性让你无需关心底层渲染与网络通信，专注于业务逻辑本身。

IOT客户端部署教程 for MyCobot280

功能概述

• 该客户端用于连接MyCobot280机械臂，实现对机器人的控制和数据获取，同时与PICIMOS数字孪生服务器同步数据，达到虚拟场景中的机械臂与实体机械臂同步的效果

机械臂配置

• 该脚本适配的机械臂型号是MyCobot280，对于其中的任一系列都可使用
• mycobot文档：https://www.elephantrobotics.com/support/
• 机械臂安装、固件烧录请参考文档具体内容
• • 以MyCobot280-M5为例
  • 组装说明：https://docs.elephantrobotics.com/docs/mycobot_280_m5_cn/2-BasicSettings/4.FirstTimeInstallation/4-FirstTimeInstallation.html
  • 固件烧录：https://docs.elephantrobotics.com/docs/mycobot_280_m5_cn/3-FunctionsAndApplications/5.BasicFunction/
  • 串口驱动下载（仅MyCobot280-M5）：https://docs.elephantrobotics.com/docs/mycobot_280_m5_cn/3-FunctionsAndApplications/5.BasicFunction/5.2-Softwarelnstructions/

参数配置

• 用记事本打开config.json文件，可以进行自定义设置

• 打开之后会看到如下参数，接下来是部分参数的配置教程，其他参数均为调试使用，可以保持默认

串口配置

• 将MyCobot280-M5连接到计算机的USB端口
• 桌面此电脑 ->（右键，显示更多选项）管理 -> 设备管理器 -> 端口（COMx），找到对应的COM端口，记录下端口号，例如COM3

如未检测到设备，请更换USB连接线，如果处于未识别状态，请参考固件烧录教程

• 将串口号填入config.json文件中的"port"参数，例如"COM3"

机器人动作配置

• 推荐打开可视化工具配置机械臂动作

• 打开后即可自由配置机械臂或末端夹爪的动作，可以自由添加删除动作，调整动作顺序
• 配置完动作后可一键复制右侧转化后的代码

• 打开/mycobot_pose目录，新建文件pose.py（也可以是 自定义名字.py 名称需要是英文）
• 在config.json文件中，将"action_name"参数的值设置为新建的.py文件的名称，例如你刚才新建的文件为"test_gripper.py"，就填入"test_gripper"，两者保持一致即可

Python客户端部署

• 安装Python环境，需要使用Python 3.7及以上版本，网址：https://www.python.org
• 打开命令行（win+R，输入cmd），运行以下指令，安装必要的Python库

pip install pymycobot pysignalr

查看IOT服务器状态

• 在python客户端文件夹根目录下找到【资源】文件夹，打开PiIOTClient.exe，找到顶部【设置】一栏，输入服务器地址，点击【连接】

• PiCIMOS平台提供了一个公网测试环境，地址为http://iot.picimos.com:5002/device

也可以本地网络私有化部署PiIOTServer 有windows单文件exe版本，linux单文件执行程序版本，docker版本可选

• 点击顶部【设备】栏，如果看到物联网设备表格成功渲染，说明步骤正确且服务器运行正常

创建CIMPro孪大师客户端项目

• 打开CIMPro孪大师项目，即可从孪生体中导入机械臂

• 单击机械臂主体，右下方会显示机械臂各个参数

• 打开弹窗，选择115号（默认）即可

python例程运行

运行成功时，机械臂会做一段往返运动，并在CIMPro孪大师项目中实时同步显示机械臂的运动轨迹

• 在资源管理器中打开python客户端文件夹，输入cmd后回车，打开终端，如下图所示

• 依次输入如下指令

python --version
python3 --version

• 显示python版本则成功，如上图，输入带python的指令会显示版本，但输入带python3的指令，输出为空，接下来用带python的指令，运行main.py文件

python main.py
# 或
python3 main.py

• 显示如下结果，恭喜配置圆满成功