一、建模功能的使用

1.使用Robotstudio建模功能进行3D模型的创建。

单击“新建”菜单命令组，选择空工作站，点击“创建”，创建一个新的空工作站。

在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“圆柱体”。

在相应位置进行进行参数输入，半径：300mm，高度500mm。

2.对3D模型进行相关设置。

在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。

在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可将对象进行保存。

二、测量工具的使用

1.测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）

打开工作站Solutionl*，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标。

在“建模”功能选项卡，单击“点到点”，选择要测量的A点。

选择要测量的B点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来。

长方体其余尺寸参数的测量方法与此相同，请自行测量。

2.测量圆柱体的直径

切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单击“捕捉边缘”，单击“直径”.

选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来.

3.测量锥体的角度

切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”.

选择要测量的角度，在其边上依次选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来.

4.测量两个物体间的最短距离

切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点.

三、创建机械装置

创建一个简易的活塞模型

建立活塞的机械运动特性

1.创建一个简易的活塞模型

新建空工作站并保存为666.

在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成活塞的创建（直径100mm、高度20mm）

在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成活塞杆的创建（直径40mm、高度500mm）

单击“选择部件”，右击活塞杆，设置放置方式“一个点”，然后单击“捕捉中心”。

单击左上方“主点-从”坐标，选择活塞杆底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置。

在“建模”功能选项卡中，单击“结合”，分别选择活塞杆和和活塞，然后单击确定完成结合并移走原部件。

右键单击组合体“部件3”，完成活塞和活塞杆的颜色设置.

在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成内、外套筒的创建（内：直径100mm、高度400mm ；外：直径120mm、高度420mm）。

本例通过“框架法”将套筒组合在一起。在“建模”功能选项卡中，单击“框架”，框架1位置设置为（0；0；20），即定位于外套筒内部。

在“建模”功能选项卡中，单击“框架”，框架2位置设置为（0；500；0），即定位于内套筒底面圆心。

右键单击“部件4”内套筒，设置放置方式“两个框架”。“从框架”选择框架2， “主框架”选择框架1，然后单击确定。

在“建模”功能选项卡中，单击“减去”，减去操作框中第1项选择“部件4”，第2项选择“部件5”，然后单击确定完成求差并移走原部件。

右键单击“部件6”，完成套筒的颜色设置，将“部件3”、“部件6”更名为活塞、套筒，并删除其他部件。

右键单击活塞，设置放置方式“一个点”，单击左上方“主点-从”坐标，选择活塞底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择套筒内部上表面圆心，然后单击“确定”完成放置。

2.设置简易活塞的机械运动特性

在“建模”功能选项卡中，单击“创建机械装置”，设置机械装置模型名称和类型分别为：简易活塞、设备。

双击“创建机械装置”中的“链接”，链接L1选择部件为套筒并设置为BaseLink，单击应用。链接L2选择部件为活塞，单击应用。

双击“创建机械装置”中的“接点”，设置关节名称：J1，关节类型：往复的，其余参数按照图示设置，然后单击“应用”.

单击“创建机械装置”中的“编译机械装置”，单击右下方“添加”，设置姿态1的关节值：20，同时勾选原点位置，然后单击“应用”.

单击右下方“添加”，设置姿态2名称：姿态_300，关节值：300（可拖动滚动条实现），然后单击“确定”。

单击右下方“设置转换时间”，设置不同姿态的转换时间，此例均设置为3s，然后单击“确定”，关闭“创建机械装置”。

在“建模”功能选项卡中，选择Freehand中的“手动关节”，用鼠标拖动活塞就可以实现上下移动。

在“基本”功能选项卡中，选中“简易活塞”单击右键，可以将模型保存为库文件，以便后续工作中使用。单击“导入模型库”，选择“浏览库文件”可以加载已保存的机械装置。