ABB RobotStudio 模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站构建 学习笔记

一、课程概述

本课程围绕工业机器人离线编程与仿真展开，以 ABB RobotStudio 6.08 为软件平台，完成模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的全流程搭建。通过 5 个核心任务，掌握工作站布局、模型导入、系统构建、坐标系创建、轨迹规划、仿真运行与视频录制等关键技能，适用于工业机器人离线编程入门与实训操作。

二、学习目标

（一） 能力目标

1.掌握工业机器人工作站基本布局与模型加载方法。

2.熟练创建工件坐标系，完成机器人运动轨迹规划。

3.实现仿真运行、轨迹验证，完成视频录制与独立 EXE 文件制作。

（二）知识目标

1.理解工业机器人仿真工作站的构建逻辑。

2.掌握工件坐标系三点创建法原理。

3.熟悉机器人运动指令（MoveJ / MoveL）与轨迹生成规则。

三、核心任务操作步骤（全流程整理）

工业机器人工作站的构建

1. 机器人模型导入

1.打开 RobotStudio，点击「文件」→「创建」→「空工作站」，新建空白工程。

2.切换至「基本」选项卡，打开「ABB 模型库」，选择 IRB 2600_12_165_C_01（负载 12kg，到达距离 1.65m），确认导入。

2. 机器人工具加载

1.「基本」→「导入模型库」→「设备」，选择工具 myTool。

2.拖拽 myTool 至机器人 IRB 2600 法兰盘，点击「是」完成安装。

3.右键工具可选择「拆除」，实现工具卸载。

3. 周边模型摆放

1.导入工作台 propeller table 与轨迹模型 Curve Thing。

2.右键机器人→「显示机器人工作区域」，将工作台移至最佳工作范围。

3.右键 Curve Thing→「放置」→「两点法」，捕捉桌面点位完成模型精准对齐。

 工业机器人系统的构建

1.「基本」→「机器人系统」→「从布局…」，创建机器人控制系统。

2.设置系统名称（如 System2）、保存路径与 RobotWare 版本（6.08）。

3.选择机械装置 IRB 2600，确认参数后点击「完成」。

等待系统构建，右下角控制器状态显示绿色，代表构建成功。

工业机器人工件坐标系的构建

1.「基本」→「其它」→「创建工件坐标」，命名为 wobj1。

2.勾选「捕捉末端」，用户坐标框架选择「三点法」。

3.依次点击工件桌面的 X 轴第一点、X 轴第二点、Y 轴点。

4.点击「Accept」确认点位，再点击「创建」，完成工件坐标 wobj1 生成。

点击完后，单击创建即可

工业机器人运动轨迹的创建

1. 创建空路径

「基本」→「路径」→「空路径」，生成 Path_10，设置运动参数：

MoveJ *v150 fine MyTool\WObj:=wobj1

2. 示教目标点

1.用「手动关节」将机器人移至起始点，点击「示教指令」。

2.切换「手动线性」，依次示教轨迹 4 个角点，直线运动改用 MoveL 指令。

3.最后回到起始点，添加 MoveJ 指令让机器人安全撤离。

3. 轨迹验证与同步

1.右键 Path_10→「配置参数」→「自动配置」，优化关节运动。

2.选择「沿着路径运动」，检查轨迹无碰撞、无卡顿。

3.「同步到 RAPID」，勾选所有项目，完成程序与工作站匹配。

仿真运行及录制视频

1. 仿真运行

1.    「文件」→「选项」→「屏幕录像机」，设置帧速率、分辨率、保存路径。

2.「仿真」→「仿真录像」→「播放」，开始录制仿真过程。

2. 视频与 EXE 导出

1.录制完成后保存视频，支持 MP4 格式。

2.点击「录制视图」，生成独立播放 EXE 文件，无需安装 RobotStudio 即可播放仿真动画。

3.双击 EXE，点击 Play 可查看完整仿真运行效果。

• 关键知识点总结

1.机器人选型：焊接轨迹仿真常用 IRB 2600，负载与臂展适配桌面作业。

2.工具安装：工具必须挂载到机器人法兰盘，否则无法执行轨迹运动。

3.工件坐标：三点法是工业机器人最常用的坐标系创建方式，确保轨迹精准。

4.运动指令：

MoveJ：关节运动，适合快速移动、非作业路径。

MoveL：线性运动，适合焊接、切割等直线作业。

5.仿真要点：运行前必须自动配置关节，避免轴超限、碰撞问题。

• 学习心得与实操技巧

1.模型摆放时，先显示机器人工作区域，避免工件超出运动范围。

2.示教目标点时，尽量使用「捕捉末端」，提升点位精度。

3.轨迹示教完成后，先单步验证，再整体运行，减少报错。

4.视频录制前调整好视角，保证仿真画面清晰，便于作业展示。

5.工程文件及时保存，防止断电或软件崩溃导致数据丢失。

六、适用场景

本流程可直接用于工业机器人离线编程实训、焊接机器人仿真设计、职业技能等级证书备考、RobotStudio 入门教学等场景，完整覆盖从工作站搭建到仿真输出的全流程，是工业机器人仿真操作的经典案例。