由于ubuntu24.04的ros2是jazzy版，很多开源是基于humble，所以重新U盘安装ubuntu 22.04。
安装nvidia rtx5-060驱动。
https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/手动搜索驱动NVIDIA-Linux-x86_64-595.58.03.run

安装gcc-12, g++12

nvidia驱动安装时要用编译内核相同的gcc版本，gcc-12.0.3
sudo apt install gcc-12 g+±12 make
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g+±12 100
/usr/bin/g+±12 --version

安装驱动

关闭图形界面：sudo systemctl isolate multi-user.target（进入命令行模式）。
给驱动包赋予执行权限：chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-595.58.03.run（xxx为版本号）。
执行安装：sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run，按提示操作（建议接受默认选项）。

nvidia-smi
Sun Mar 29 11:39:49 2026
±----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 595.58.03 Driver Version: 595.58.03 CUDA Version: 13.2 |
±----------------------------------------±-----------------------±---------------------+
| GPU Name Persistence-M | Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap | Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|=++======|
| 0 NVIDIA GeForce RTX 5060 … Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A |
| N/A 51C P4 13W / 50W | 13MiB / 8151MiB | 9% Default |
| | | N/A |
±----------------------------------------±-----------------------±---------------------+

±----------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=========================================================================================|
| 0 N/A N/A 3142 G /usr/bin/gnome-shell 2MiB |
±----------------------------------------------------------------------------------------+

sudo apt install nvidia-cuda-toolkit

nvcc -V
nvcc: NVIDIA ® Cuda compiler driver
Copyright © 2005-2021 NVIDIA Corporation

安装miniconda

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
conda
~/miniconda3/bin/conda
conda create -n ros2 python=3.10.12
conda activate ros2

安装ros2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装pytorch

pip3 install torch torchvision torchaudio -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
pip3 install pandas -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
python

import torch
torch.version
‘2.11.0+cu130’
torch.cuda.is_available()
True
torch.version.cuda
‘13.0’

安装五笔输入法

https://shurufa.sogou.com/linux/guide

右上角输入法图标不显示：
killall fcitx
fcitx -d