UE+Airsim(Win11)+gazebo+AP(WSL)配置——持续更新中

2301_80003447

474人浏览 · 2026-03-23 17:39:22

2301_80003447 · 2026-03-23 17:39:22 发布

参考链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/618440744

Win11安装WSL和VS

安装WSL

参考链接：
https://blog.csdn.net/2301_80003447/article/details/158887391?spm=1011.2415.3001.5331

# 查看可安装的版本
wsl.exe --list --online
# 安装特定版本的Ubuntu
wsl.exe --install -d Ubuntu-22.04

安装VS

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/

Win11安装UE

下载EpicInstaller

在官网选择社区版下载EpicInstaller-19.2.0-unrealEngine.msi，安装过程中需要epic账户，没有的话需要创建。
在这里插入图片描述

PorjectAirsim 暂时使用的还是Airsim

在 Win11 开始菜单中找到并打开 “Developer Command Prompt for VS 2022”
在英文目录下，使用 git clone https://github.com/iamaisim/ProjectAirSim.git下载代码

cd ProjectAirSim && build all

Airsim

在 Win11 开始菜单中找到并打开 “Developer Command Prompt for VS 2022”
在英文目录下，使用 git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git下载代码

cd AirSim
build.cmd

在build.cmd的时候出现过一个报错

F:\software\My_Airsim\Unreal\Environments\Blocks>powershell -command "& { (Get-ItemProperty 'Registry::HKEY_CLASSES_ROOT\Unreal.ProjectFile\shell\rungenproj' -Name 'Icon' ).'Icon' } > gen_temp.tmp"
Get-ItemProperty : 找不到路径“HKEY_CLASSES_ROOT\Unreal.ProjectFile\shell\rungenproj”，因为该路径不存在。
所在位置 行:1 字符: 6
+ & { (Get-ItemProperty 'Registry::HKEY_CLASSES_ROOT\Unreal.ProjectFile ...
+      ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    + CategoryInfo          : ObjectNotFound: (HKEY_CLASSES_RO...hell\rungenproj:String) [Get-ItemProperty], ItemNotFoundE
   xception
    + FullyQualifiedErrorId : PathNotFound,Microsoft.PowerShell.Commands.GetItemPropertyCommand

看到原因应该是注册表中没有Unreal.ProjectFile相关参数，查找链接获得解决方式。将epic安装目录（一般在C盘）中的UnrealVersionSelector.exe文件复制到UE引擎的安装目录（如UE_4.27\Engine\Binaries\Win64）下。之后双击运行UnrealVersionSelector.exe就可以在注册表中添加UE参数。

WSL和UE通信

这部分配置比较复杂，网上有英文资料，但也是多次尝试才算成功。
参考链接：

https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-airsim.html#sitl-with-airsim-usage
https://discuss.ardupilot.org/t/gsoc-2019-airsim-simulator-support-for-ardupilot-sitl-part-ii/46395/5
https://github.com/mahmoudajawad/wsl-hacks/blob/master/wsl2-networking.md

找到UE4Editor.exe
在安装的UE文件夹Engine/Binaries/Win64中找到UE4Editor.exe启动脚本
使用win按键
进入系统防火墙的高级设置
左侧点击入站规则，右侧选择新建规则
选择程序，在程序路径中选择第一步中找到的UE4Editor.exe文件
下一页选择允许连接，下一页勾选全部域/专用和公用
下一页取一个辨识度的名字，点击完成
获取宿主机IP地址
参考链接建议使用
```
ipconfig.exe | awk '/WSL/ {getline; getline; getline; getline; print substr($14, 1, length($14)-1)}'
```
获取IP地址，但我这样操作提示错误
```
-bash: /mnt/c/WINDOWS/system32/ipconfig.exe: cannot execute binary file: Exec format error
```
应该是Ubuntu系统无法获取ipconfig.exe这样的windows执行文件，虽然也有资料显示Working across Windows and Linux file systems，但我没有成功。
我的理解是，这一步的作用就是获取宿主机的IP地址，因此可以使用指令ifconfig查找IP地址，并运行export WSL_HOST_IP=host_IP。
可以使用ping $WSL_HOST_IP测试。

将地址填入/etc/hosts中
运行一下程序，将地址填入/etc/hosts中

echo -e "\n$WSL_HOST_IP windows.local" | sudo tee -a /etc/hosts >/dev/null

export DISPLAY=$WSL_HOST_IP:0
可能需要安装Xlaunch
比较简单，可以在网上找资料，xclock有输出表示正常

启动UE+AIRSIM

启动UE

在settings.json文件中内容都替换为

{
 "SettingsVersion": 1.2,
 "LogMessagesVisible": true,
 "SimMode": "Multirotor",
 "OriginGeopoint": {
   "Latitude": -35.363261,
   "Longitude": 149.165230,
   "Altitude": 583
 },
 "Vehicles": {
   "Copter": {
     "VehicleType": "ArduCopter",
     "UseSerial": false,
     "LocalHostIp": "127.0.0.1",
     "UdpIp": "127.0.0.1",
     "UdpPort": 9003,
     "ControlPort": 9002
   }
 }
}

启动UE窗口可能卡住，在启动SITL之后就正常了。

启动ardupilot

使用指令

sim_vehicle.py -v ArduCopter -f airsim-copter --map --console

启动AP的SITL
我的地面站暂时连接不上，可以使用以下指令测试电机功能

motortest 1 1 1005 2
motortest 2 1 1005 2
motortest 3 1 1005 2
motortest 4 1 1005 2

使用以下指令测试起飞

param set ARMING_SKIPCHK -1
rc 3 1800

在这里插入图片描述
添加端口发布

output add 127.0.0.1:5762

mavros建立连接

ros2 launch mavros apm.launch fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5762

启动airsim的ros2节点，实现可见光图像，深度图像等的发布

ros2 launch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch.py

使用mavros进行速度控制

python ap_vel_ENU_pub.py

使用Mavros的服务进行解锁上锁和模式切换

ros2 service call /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool "{value: true}"
ros2 service call /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool "{value: false}"
ros2 service call /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode "{base_mode: 0, custom_mode: 'LOITER'}"
ros2 service call /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode "{base_mode: 0, custom_mode: 'GUIDED'}"
ros2 service call /mavros/set_mode mavros_msgs/srv/SetMode "{base_mode: 0, custom_mode: 'LAND'}"
ros2 service call /mavros/cmd/takeoff mavros_msgs/srv/CommandTOL   "{min_pitch: 0.0, yaw: 0.0, latitude: 0.0, longitude: 0.0, altitude: 5.0}"

AIRSIM+ROS1

官方教程中有提供airsim+ros1的操作指南，可以直接按照步骤一步一步来做就好，可实现AIRSIM中可见光相机，激光雷达等传感器信息在ros话题中的发布。
参考链接：
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/

注意：我使用的是WSL2，安装了ubuntu20.04系统和ROS1，官方中虽然有ROS2的文件，但支持好像还不是很好，编译的时候报错，资料也较少，所以还是使用了ROS1

在WSL的ubuntu20.04系统中下载AirSim代码并编译

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
./setup.sh
./build.sh
cd ros
catkin build

为了实现WSL下的airsim节点与windows下的UE仿真可以连接，需要设置一下IP地址export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0

运行检查编译是否完成

source devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=$WSL_HOST_IP
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

若以上没有问题，则可以正式连接UE，开始仿真。
front_stereo_and_center_mono.json
首先可以将以上链接中的json文件内容复制到windows的Documents/AirSim/settings.json中，随后启动UE仿真，加载多旋翼飞行器，可以看到激光雷达、可见光等传感器都顺利加载。
之后在两个wsl终端中分别运行

# pane / terminal 1
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

# pane / terminal 2
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch

这样就会打开airsim中的控制节点，并且建立与UE(AIRSIM)的连接，可在新的终端中输入rosservice call /airsim_node/drone_1/takeoff "waitOnLastTask: true"和rosservice call /airsim_node/drone_1/land "waitOnLastTask: true"实现飞行器起飞和降落。
在这里插入图片描述