安装实时xenomai框架

简单记录（以Ubuntu为例）

编译内核

xenomai框架地址 https://xenomai.org/

下载适配的内核版本
Linux6.x后的Dovetail内核插件是集成到了Linux内核源码中的。
直接下载对应版本的Dovetail源码即可

其他：
配置GRUB显示
sudo nano /etc/default/grub
#修改
GRUB_TIMEOUT_STYLE=menu
GRUB_TIMEOUT=5 #5秒
#更新grub
sudo update-grub
sudo reboot #重启后在 Advanced options for Ubuntu 中选择内核版本启动

虚拟机工具包安装
sudo apt install -y open-vm-tools open-vm-tools-desktop #虚拟机工具包

1.安装依赖库
sudo apt install -y libdwarf-dev libelf-dev build-essential flex bison libssl-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev libelf-dev libdw-dev gawk autoconf libtool pkg-config libncurses-dev debhelper

2.下载Dovetail 一般在网站：https://xenomai.org/

3.将下载的源码；如“linux-dovetail-v6.18.7-dovetail1.zip” 解压后 “linux-dovetail-v6.18.7-dovetail1”

4.终端：
cd ./linux-dovetail-v6.18.7-dovetail1/

5.终端：
make menuconfig

6.配置页面（按空格 选中/取消）：
Kernel hacking —>
Compile-time checks and compiler options —>
[ * ] Upgrade objtool warnings to errors

改为 “[   ] Upgrade objtool warnings to errors ”

General setup  --->
	[   ] Dovetail support
改为“[ * ] Dovetail support”

保存/退出

7.终端：
sudo nano .config
查找：“CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS”和 “CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS”
如果不是CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS=“” 就将后面内容删除掉

8.终端：
make -j24 #编译

9.终端（编译完成后）：
make bindeb-pkg #创建二进制deb包

10.终端：
cd … #上级目录
sudo dpkg -i linux-image-.deb #安装内核
sudo dpkg -i linux-headers-.deb #安装头文件库
sudo update-grub #更新grub引导程序
sudo reboot #重启系统

11.验证
sudo dmesg | grep -i dovetail

12.下载对应版本的xenomai

13.终端进入 xenomai 目录下

sudo apt update
sudo apt install pkg-config libfuse-dev autoconf-archive

cd ~/Xenomai/xenomai-v3.3.2 #进入目录

./scripts/bootstrap #初始化项目

mkdir build & cd build
…/configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared
make -j$(nproc)
sudo make install

#完成后在/usr/xenomai 里面

#添加环境变量
echo ‘export XENOMAI_ROOT_DIR=/usr/xenomai’ >> ~/.bashrc
echo ‘export PATH=$PATH:$XENOMAI_ROOT_DIR/bin’ >> ~/.bashrc
echo ‘export LD_LIBRARY_PATH=$L{D}_{L}IBRAR{Y}_{P}ATH:$XENOMAI_ROOT_DIR/lib’ >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看是否安装成功
xeno-config --version