一、速度控制
    步进电机的运转速度与输入的脉冲速度成等比例关系。脉冲速度快，电机转速就快；脉冲速度慢，电机转速就慢。
    电机的转速(RPM)与脉冲速度(PPS,又称Hz)之间的关系如下：
    转速(RPM)=脉冲速度(PPS或Hz)*60➗(步进电机分割数/圈)
    
说明：
1.RPM为一般电机的速度单位，即rev/min，为每分钟电机所转的圈数；PPS为步进、伺服电机的速度单位，即pulse per second,为每秒所送出的脉冲数。
2.由于RPM与PPS的单位不同，所以转换的过程中要先将PPS的秒乘以60变为分钟。
3.步进电机分割数/圈，又代表让电机转一圈多必须送出的脉冲数。
4.上述公式拆解后之单位表示为：rev/min=pulse/sec*60*1/分割数

实例：五相半步级角0.36°时(即1000分割/圈)
(1)电机的转速为600RPM时，即相当于脉冲速度10000PPS；
(2)脉冲速度3000PPS，即相当于转速180RPM；

二、位置控制
 步进电机不需要位置传感器(Sensor),就可依照输入的脉冲数决定移动量，并将复制顺利正确的送达指定位置点上。而移动量的大小，是依照电机分辨率的大小与输入的脉冲数来决定。脉冲数(Pulse)与移动量间的关系式如下：
    位置移动量(°)=步进电机分辨率(°)*输入脉冲数
 实例：二相全步级角1.8°时
 当输入1000个脉冲数(即1000Pulse),此时移动量会是1800°，刚好为5圈。

参考：步进电机速度RPM与PPS单位的关系,步进电机如何控制 - STM32cube中文网

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