第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别

卓晴

11005人浏览 · 2026-02-03 10:35:35

卓晴 · 2026-02-03 10:35:35 发布

【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

零裁判比赛流程示意视频

01 提问与回答

7月份

序号	提问	回答
7	华北赛区飞檐走壁赛道会有双十字吗？	到时候现场看呗。
6	卓大，我想问一下，比赛的时候飞檐走壁组别的主板芯片可不可以用ai8051？	可以。 …
5	卓大请问一下，我们是飞檐走壁组别的，因为板子画的很小，二维码没什么空间能放开，想放在芯片下面，但是检查的时候不方便拆除芯片，可以用相同的空板给裁判人员看吗？	可以的。
4	卓大，您好，这个飞檐走壁的要求是什么，关于自制板子的，就例如运放之类的？	按照比赛任务自制电路板、车模就可以了。
3	卓大你好，我们是飞檐走壁华南赛区的，我想问我们是否允许准备两辆一模一样的车，以防在赛场上不小心撞坏结构一时间难以维修，我们服从一镜到底的原则，每次录制只会使用一辆车，坏了的话我们会停止录制，再排队等下一次录制使用另一辆备用车。我想问这样可以吗，两辆车均使用完全一样的pcb、结构、代码？	不可以的。
2	卓大您好那个圈数是所有组别都统一一样的嘛圈数结束后还是只需要手抓车嘛？	（1）所有组别都统一；（2）置于如何车模停止，仍然听从现场比赛监督员的布置盲盒任务的需要。现在都不会公开的。
1	卓老师，我们飞檐走壁组的核心主控板需要自制吗？	核心板：只有MCU的板子，没有其他功能电路，可以购买成品。其他电路必须自行设计制作完成。

6月份

序号	提问	回答
19	卓大你好！我是今年车赛飞檐走壁华东赛区的选手，我想问问正式比赛能不是队伍所有人到场嘛？如果因为队伍中有部分同学有其他比赛冲突。	只要完成比赛任务，就行。不需要都到场。
18	卓大，华北赛区建议今年缩微赛道蓝色底布一定要去把下面全部撕掉然后粘贴在地面上，而不是像上一年一样去只把四周固定而不管中间。原因如下：今年缩微车模普遍是涵道无刷作为负压部分，这种负压的加强使得我们智能车自制车模来到了前所未有的速度，也是机械方面的一大突破，如果今年还是像往常那样没有让蓝色底布紧紧的贴在地面上，会大大导致这种负压结构发挥不出原有的作用。而且说的比较直白一点，今年我们在机械上下的功夫不仅是车模自制作，更有负压的探究。如果因为赛道的不同而导致这种结构失效，我觉得算是一种遗憾吧。而且这也不利于咱们车赛以后的进步。	谢谢你的建议。
17	卓大您好！我们是飞檐走壁组的队伍，为了效率最大化和避免意外发生，我们准备了两部车，想要在正式比赛的时候交替跑，直到跑满10分钟，取我们的最好成绩可以吗。我们主要想要知道：能不能上两部或以上的车交替跑，能不能在10分钟内无限次数跑，是不是每次跑重新称重，是不是取最好成绩？	这一点还真的不行的。也就是只能使用一辆车模完成比赛。
16	用龙邱的车模，它的无刷电调是固件没有程序可以直接用吗？	你向他询问，应该都是开源的。
15	卓老师，我想知道在比赛前到了赛区，会不会给时间让试车，修改程序，比如飞檐走壁去调试电感采集，然后修改程序里的数据。还是说需要写按键采集或自动采集，不让改程序？	在给定的比赛时间内（比如10分钟内）你们可以做任何的调试和修改程序。同时也完成比赛以及视频记录。
14	卓老师有个问题，为什么电调一开始测得没问题，低转速高转速都可以，跑一段时间大概10天半个月他就会一卡一卡的呢？	这的确令人感到疑惑，不过你可以检查一下是否电机运行长久之后会有磨损？
13	缩微赛道中的车模重量（包括电池在内）【单位：克】参与最终比赛时间成绩计算。重量数值超出 100 克的部分，除以 20换算成秒（带小数点1位，舍去小数点1位后面数值）叠加在最终比赛成绩上，每次发车前对车模进行称重。卓老师，所以最后罚时规则还是这个吗？	对的。
12	卓大，您好！我是第一次参加智能车比赛的大一学生，购买的是逐飞的套件，想请问一下，套件总共分成包括一个主板，一个驱动板，还有姿态传感器，运算放大器，还有一个无线模块，等几个部分，我看了您的5月份回答的第13个问题里面说可以使用成品的陀螺仪模块，但是我看您回答的4月份，第12个问题里面你又说，所有板子除了核心板可以购买成品之外，其他的都需要自制，学生有点搞不懂了，希望您可以指点迷津，不想因为这些失误留下遗憾？	首先，智能车竞赛原则上所有电路板都需要自制。任何第三方商业公司出售的套件都不允许直接用于参赛，这些套件仅仅由于大家学习只用。竞赛规则中对于MCU核心板（上面只有MCU芯片，调试接口，芯片的时钟源以及稳压源），直接用于完成比赛任务的主板，信号调理电路板、电机驱动以及其他调试界面电路都需要自制。你询问的一些专用模块，比如IMU（陀螺仪），TOF（光电测距），超声波模块等允许作为独立的传感器是允许使用成品传感器模块。但竞赛中要求自制的一些传感器，比如电感传感器以及放大，光电管接口电路，特殊组别的磁编码器（不是所有组别）等等都需要自制。你对于自己无法确认的模块是否允许使用，可以将相应的资料发送给我，我帮助你判断，并将相应的回复放在CSDN Q&A中供大家参考。
11	针对微缩组关于重量罚时与成品车模判定的长期争议，其本质是厂商工业化供应链与学生有限经费之间的资源不对等。厂商所谓的“开源车模”实则依赖学生难以复刻的铝合金及碳纤维定制件，导致学生因试错成本过高被迫直接购买成品，丧失了竞赛乐趣与技术探索空间。为此，建议摒弃复杂的成品罚时博弈，回归“材料工艺限定”第一性原理：明确规定仅当底板、侧板及轮毂全部采用3D打印制作时才认定为全自制车模（齿轮除外），并配套给予2-3秒的减时奖励。此举能利用消费级FDM打印的普适性，彻底封杀厂商凭借工业级材料（金属/碳板）构建的性能壁垒，迫使学生将竞争焦点回归到结构设计本身，从而在根本上实现竞赛的公平与纯粹。	非常好的建议。谢谢。
10	卓大，比赛现场可以用无线串口在电脑上打印电感值，进行对运放模块的调节吗？	可以的。但开始比赛的时候需要将无线串口拆下来。
9	你好我最近参加飞檐走壁智能车比赛应为我是后加入的，有点不太清楚该学什么去帮助我的队友？	这一点和你们的队友讨论一下呗。看他们需要什么帮助，你可以发挥自己的特长以及钻研的能力，解决他们现在车模中存在的技术问题。
8	卓大，我想询问一下，对于缩微组别，一组能否携带多辆小车进场参赛？比如一辆车略重但稳定，一辆车追求极限重量与速度。如果可以的话，那么车体上的标签该怎么贴？需要提前说明让赛区多准备一张标签吗？	应该只允许一个车模参赛。
7	卓老师您好，我是今天参加四川省赛“飞檐走壁”组的参赛队员。想向您反馈一个我们在比赛中遇到的突发情况：我们组抽到的签位比较靠后（44支队伍中的最后几组）。在比赛时发现，在完全没有改动负压参数的情况下，圆筒处出现了吸不住的情况，而这在之前的试车及日常训练中从未发生过。据我现场观察，最后出场的几个队伍都不得不在赛场上临时调大负压，才勉强完成圆筒的吸附。我推测这是否是因为连续比赛导致赛道（尤其是圆筒内壁）产生磨损或温度升高，从而影响了吸附效果？另外想请教您，区赛后续能否采取措施尽量避免掉这个问题？因为负压风扇的大小会直接牵一发而动全身，影响其他关键参数。对于靠后出场的队伍，如果必须临时大改参数来适应赛道，是否会在客观上造成一定程度的不公平？希望老师能给予一些解答或建议，谢谢卓老师！	（1）你们碰到的这种情况是否是你们猜测的原因，而不是别的原因，比如你们的车模不稳定，更换了场地之后不适应等等等，所以有待考虑；（2）后去比赛中，对于类似的情况，除非能够证明，否则就按照抽签的顺序比赛完毕。你们的碰到的问题所得到的经验可以分享给其他的队伍。
6	那决赛可以用电脑调参吗？	那就到分赛区比赛的时候，现场会公布是否决赛允许电脑调参了。所以你们做好准备即可。
5	卓大您好，我在《第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答:飞檐走壁组别》中看见允许使用屏幕帮助调整参数，那屏幕是允许带有非stc的mcu吗？或者允许自行制作上位机进行调参吗，如若允许是否可以使用非stc的mcu进行制作？如若不允许，是否可以使用stc的mcu制作上位机并作为车模的一部分（因为我看到此次竞赛允许使用多枚mcu），在发车前取下后计重？	只要称重发车的时候你的调试屏幕不在车上，具体调参的时候，你们是用自己的电脑，还是使用其他的MCU制作都应该使用允许的。
4	卓老师，我想问问微缩组别在决赛不允许烧录代码的情况，调试参数的时候可以使用串口屏进行调参吗？可不可以使用带MCU的屏幕，单独作为调参的模块，对这个工具有限制吗？	在分赛区比赛的时候，是允许的。可以使用带有MCU的屏幕作为调参模块，没有限制。只是在比赛的时候把它拆卸下来，减轻称重的重量。
3	卓大你好，我们打算单独使用一个stc芯片来控制电感的采样，请问这算不算规则里不允许的智能传感器呢？	可以的。只要是你们自己制作的都可以。
2	卓大您好，我想给微缩组别提一个建议。组委会设置罚时系初衷是为了鼓励大家尽量减小车模体积，但目前采用的固定系数方式可能不够合理。因为车模重量从200克减到180克，与从100克减到80克，难度差异非常大。建议将罚时系数改为动态区间形式，例如：超过150克的部分，每克罚时系数设为0.3秒； 100克到125克之间的部分，系数设为0.2秒； 125克以下可再设置更低的系数，以此类推。这样更能体现不同减重阶段的难度差异，也更公平合理。	谢谢你的建议。
1	卓大，这个罚时系数大概什么时候可以定下来呀？	下周。这个周末开会。

5月份

序号	提问	回答
22	卓大，您好，我想问一下飞檐走壁赛题墙面上的蓝布是只贴四角还是整张全部贴在墙上？	都有可能。
21	卓大，我们在调试过程中发现，车子在进出桶元素的时候，桶很容易变形，而且桶如果静置一段时间的话，桶自己也会变形，这会导致每个组别在进行比赛的时候，在桶这个元素上会有很大的差异。所以到时候在布置赛道场地的时候，能否在桶的出入口处放置一个支撑部分，类似于龙邱演示视频中的那样。	谢谢你的建议。
20	卓老师，我记得之前逐飞开源n30Pro时，那个文章里面有说要修改飞檐走壁组的罚时机制，在5月中旬公布，但是为什么现在还没看到有新文章发出？	需要等到6月初组委会开会讨论之后再公布。
19	卓大，在这次的比赛之中可以使用tof模块嘛？	可以的。
18	卓大我想问问专科组是不是只能报明一组飞檐走壁？	请查看关于网络报名中对于专科组报名队伍数量的要求。
17	卓大，我想问一下缩微的罚重规则还会重新修订吗？	有可能的。
16	卓大，微缩组现场调试的时候可以电脑烧程序吗？	可以的。。
15	卓老师关于飞檐走壁的发车规范问题我看视频中是插上信号发生器后自动发车但是我们是事前插好信号发生器然后开开关过几秒后小车自己发车这样符号规范吗？	具体过程现在不公布，比赛报道之后，在领队会上进行公布启动的规则，要求参赛队伍根据最新公布的规范进行现场修改软件实现。
14	卓老师请问疯狂电路每20g罚时1s的话没达到20g的部分也按20g罚时1s吗？	不是的，是按照比例罚时小数点的时间，比如超出15克，对应的 0.75s。
13	卓老师您好我们是第一年参加智能车比赛有一些不太明白地方想向您提问1.飞檐走壁组别能否使用成品的陀螺仪模块例如逐飞科技imu6600ra2.关于赛道的铺设，六边形环岛的铺设，是按照小车行进的方向铺设还是从一侧进入另一侧出去，例如下图这两种铺设的方式？	（1）可以的；（2）第一种情况。
12	你好，卓晴老师，我想询问一下关于飞檐走壁组，我在赛道上的调试东西比如屏幕和按键这种在跑赛道的时候可以不用的，我可以引出来一个模块，在调试的时候接上，跑成绩的时候卸掉，能在称重的时候不计入总重量吗？	对的。不计入总重量。你可以留意看一下现在公布的飞燕走壁零裁判比赛录像流程，就清楚了。
11	卓大，关于飞檐走壁和疯狂电路这两个赛道，能不能规定把蓝布完全粘在地上，因为今年的缩微小车重量太轻了，再加上很强的负压，如果蓝布底下没有粘，会导致其被负压给吸起来，而且小车太轻了压不住这个蓝布，最后就会导致整个车虽然在蓝布上但是蓝布离地了，小车整体也离地了完全失去抓地力，虽然这对所有人都是一样的，但是如果问题严重了也可能会出现像去年华北赛区微缩光电一样的情况，限制所有有实力的选手发挥？	通常情况下会粘在地面上。但也有的承办学校的场地不允许进行粘贴。所以一切都以现场赛道为准。
10	卓老师，这好像不太对吧？	的确不太对。但这有能够怪谁呢？毕竟我们也无法去逐一禁止他们不去诱惑参赛同学去购买他们的服务。也无法起诉他们。所以只能靠着参赛同学自己来确认自己参赛的目的，以及相互的举报，让组委会对比赛参赛作品进行甄别。
9	卓大卓大，缩微组别场上用键显调参，调完拔下来再发车，那键显会算在整车重量里吗？	只要发车前拆下来，就会在称重的时候不计算在车模重量里面。
8	卓老师，您好。明天我们学校进行校赛，但微缩电磁组的重量系数20这个规则学生们有很大争议，因为他们看到您公众号里写了会在20~200之间调整，他们就各不相让。有的组追求轻量化，速度会受影响；有的组追求速度，车就比较重。不知咱们组委会最终确定的这个系数是多少？	缩微电磁、蚂蚁搬家：现在还没有改变，维持 20；疯狂电路：20*m， m是比赛科目的数量；
7	卓老师您好，我是飞檐走壁的，我想请问一下就是我的驱动板很小，然后没有位置发二维码，我放的传统普通客编，这样是可以的吗？	不可以。
6	卓大飞檐走壁是否会有六环岛里套六环岛的操作？	妙哉，我打破脑袋都很难想出这个嵌套环岛的赛道元素。也许作为一个软件盲盒任务是挺好的素材。
5	卓大微缩的罚时规则还没出吗？	没有。 …
4	例如说，轮到我们队上场时，我们先不进行发车，而是带屏幕去测量赛道的参数，然后我们调整完之后，拆掉这块 pcb 再去称重发车吗然后可以重复这个过程吗（就是多次在称重发车之前再调整）请问是这个意思吗？	是这个意思。
3	卓老师您好，请问一下飞檐走壁中，车模在比赛过程中，我们车身上没有固定屏幕的地方，而是通过主板用排线和一块带有屏幕的 pcb 板连接，请问就是如果我们用到了这块屏幕（比如说看了一些电磁参数），意味着我们就不能拆掉了吗，还是说在之后发车的时候可以拆掉不算重量？如果不行的话，是可以在称重时算重量，但是发车并不带上以免影响车辆运行吗？请问是哪一种感谢卓大回复？	允许拆卸下来，只要在比赛发车前的拆卸下来就可以。发车前，先进行称重，然后放置在发车区，此时不再允许手动修改车模参数了。具体发车要求，会在比赛现场进行公布。
2	卓大，在飞檐走壁的赛道中允许使用干簧管吗？	允许。
1	卓大，缩微电磁，无刷电机的电调代码需要自己写吗？	需要的呀。

4月份

序号	提问	回答
27	卓大您好，首先祝您工作顺利，身体健康，也祝智能车比赛越办越好，首先想问一下关于制版的二维码，就是您发的制版指南和嘉立创给的不一样，然后嘉立创的制版流程里选择图文二维码（仅印刷二维码）但是在自定义二维码里可以添加溯源码等其他您也说的东西一些截图之类的，所以我想问是按嘉立创发的制版流程来吗然后是飞檐走壁相关的，就是规则中所说，电流强度现场可以在 ±90mA 上下调整。是指到现场之后随机给参赛选手分配一个电流强度吗还是说参赛选手可以自己调整电流强度，如果是前者，参赛选手会被明确告知电流强度吗？以及这一句（电磁引导线采用线径 0.4mm 至 1.0 mm 的起跑线铺设成环路）是指到时候比赛现场是随机的吗？	（1）关于制版二维码，由于今年是第一次和嘉立创合作，因此再开始公布规则与是后面实施过程中有了变化，所以先按照嘉立创值班流程中选择图文二维码吧。当然，如果之前选择了溯源码，也是可以的。（2）飞檐走壁是利用电磁线进行导引，其中的电流强度参赛队伍是可以现场自行调整，甚至也可以携带自己的信号源驱动导引电磁线；（3）电磁导引线的线径对于似稳电磁场没有影响，根据比尔萨法尔定理，磁场的强度仅仅与电流强度有关系。所以具体比赛铺设的电磁线的粗细是有组委会统一指定的。
26	卓大飞檐走壁组一个赛道里面会有多个圆环吗？如果是一个圆环的话大小有规定吗？如果是多个圆环的话，方向和大小有规定吗？	（1）六边形环岛是有可能多个的；（2）对于环岛的方向没有规定。六边形的边长大于等于15厘米；
25	行吧，卓老师我是第一次打智能车，有些不太懂，我想知道今年飞檐走壁难度属于偏简单还是偏难，我们大概需要调到多少速度才能有机会进国呢？	（1）这个组别应该是属于基础的组别。（2）对于比赛任务简单的组别，报名队伍就会越多，竞争就会越大。比赛任务越有挑战，进国赛的竞争就会越小。国赛名额对于每个组别都是一样的。
24	我看到演示视频里有这种两侧磁编无刷，但是并未找到有售卖，我想知道是为什么，是因为会有干扰的原因不好用，还是单纯不想卖？	这一点，具体原因我也不知道。
23	卓老师，使用这种磁编会与电磁线相互干扰吗？	原理上是有干扰，但实际情况，需要根据测试才能够知道。
22	老师您好打扰一下您，电磁引导线内部通有平均电流为 100mA 的交变电流信号。信号的频率为 20kHz。电流强度现场可以在 ±90mA老师，打扰一下您，个规则没太懂，我可以给信号发射器设置70ma的电流强度吗？	可以的。
21	卓老师，所以飞檐走壁组别重量规则有修改吗？	对于重量规则，现在规划将来会对加权系数进行修订，具体是多少需要通过组委会扩大会议以及比赛赛道长度等多方面信息进行综合之后来加以确定。
20	卓老师，飞檐走壁组别可以使用stc32G144嘛，我看上面没有明确规定？	对于属于STC的组别，可以使用STC的任何MCU的。
19	卓大你好，我们是21届智能车微缩电磁的选手，现在遇到了一个问题，就是我们的小车打开开关后要等大概零点几秒扇叶加速的时间，然后车轮开始动，请问最后算时间时是从打开开关开始算，还是打开开关后等待负压已正常启动，轮子动了开始算？	比赛时间是从车模冲过起跑线的计时器开始计时。然后行进两周之后，再次冲过计时器停止，所以它不是以车模本身上电，或者负压开始，而是以车模通过气泡表现为计时时间。
18	icm42688p能用吗，imu？	可以使用。但是在疯狂电路、轮腿组不允许使用除了ST公司出品的IMU之外的其他IMU。
17	卓大您好，今天关注到您在csdn上回复了一位同学的建议，考虑将罚时规则改为100g每秒，不知道这一规则是否已经决定。但不管从哪个角度来说，我认为这一罚时规则的改动十分荒谬。从12月份出缩微赛道规则以来，疯狂电路租别的罚时规则，由一开始20g每秒，到6.6g每秒，一直维持到了如今4月中旬，期间将近半年的时间。如此高的罚时比例，许多队伍已经花了很多心血在控制车模重量上，就是为了在重量能够取得优势。而如今得知罚时规则由这么高的比重改到100g每秒？简直让我们觉得荒谬的像在开玩笑，前面辛辛苦苦研究了很多轻量化的pcb主板和动力机构都像在白费心机。我的看法是统一飞檐走壁和疯狂电路两组缩微竞速组，罚时规则统一为20g一秒，或是转换为乘的系数乘在时间上，这样重量和速度都需要同时兼顾。感谢卓大倾听我的建议，谢谢？	最终的罚时系数会在五月中旬由竞赛组委会专家组讨论之后确定。现在还只是在提议酝酿阶段。
16	卓大，请问霍尔转接板需要自制吗？	需要自制。
15	卓晴老师，屏幕和按键做到可拆卸的板子上可以不算重量吗？	可以的。只要在比赛前拆卸下来即可。
14	卓大卓大，现在关于缩微组别的争论，无论重量罚时怎么改，实际上不都是在纵容成品车模吗，本身缩微组别就是要求自制车模，为什么不严格要求自制呢，可能像pcb一样在上面找一块地方加上学校队伍和日期，不需要掏空，只需要刻字就行了，3d打印可以凸起或者下沉，碳板可以下沉刻字，所有自制的车模板子都刻上信息，这样一来更加尊重自制，选手之间更加公平，二来即使厂商有更好的方案，也必须站在和选手一起的起跑线，不能用选手无法触及的工艺和材料？	谢谢你的建议。但是这其中包括有很大的具体操作方面的问题：（1）严格要求自制在现在开发式比赛的方式下，是无法辨别明理和暗里的代做过程的；比如所有自制的车子上都可上信息，除非所有的车子的制作都由像嘉立创统一的加工厂商做背书，否则你购买的每一辆车模都会有销售商替你将信息雕刻在车模的硬件上的；（2）对于选手无法触及的工艺和材料的定义也非常模糊，除非我们指明车模制作的工艺种类和过程。这样就会使得新的创新工艺无法出现了。所以按照往届，成品车模，还是自制车模对于是允许自制车模来讲是不加以区分的。
13	老师你好，飞檐走壁可以用什么陀螺仪，有没有限制呢？	没有限制。
12	卓大您好，我是微缩组的，请问我们参赛的所有板子都需要自制吗，包括核心板吗？	核心板（只包括有MCU）可以购买成品模块，也可以自制。其他的都需要自制。
11	那如果在赛道铺设的时候，环岛和跷跷板两个元素距离过近，车模速度提升之后，就有可能会直接飞过环岛元素。	这是一个很妙的注意。也许在铺设的时候，恰恰安排跷跷板与环岛相连。
10	老师，飞檐走壁组智能车的车轮可以直接用硅胶材料定制吗？	可以的。这个赛题组的车模允许自制，所以没有限定车模制作的结构和材料的。
9	卓大，我想问一下，在这次的赛道铺设的时候，环岛元素和立体赛道之间有没有最低距离限制？	并没有最低的距离限制。
8	卓大请问飞檐走壁组的电磁线中的几字元素最小间距是20cm吗，六边形环岛和十字有规定最小边长吗？	规则中给出了10厘米的最小折线限制；两条平行线之间最小20厘米；
7	卓老师，我想问一下飞檐走壁组赛道是什么材质的。难到就是蓝色的布吗？	是蓝色的自粘蓝色背景布。这样便于粘在地面和立体赛道上。
6	我还有个问题，就是桶内会加类似于蓝布的防滑吗？	桶里面有可能有，也有可能没有。
5	卓大，规则细则调整后说：“驱动负压风扇电机驱动电路，无刷电机foc控制电路中的mcu允许使用infineon，stc，nxp单片机制作”。但是之前说的只是无刷驱动可以使用这三家的单片机制作。我打飞檐走壁赛道，驱动轮为无刷电机foc控制，可以使用infineon的单片机吗？	是可以的。不过是否大材小用了呀？
4	卓大您好，在看完最近有关缩微赛道的规则合理性讨论后，我反而觉得，真要讨论“分科是否合理”，飞檐走壁比其他组别更值得拿出来说。原因不是它更难，而是它内部层次更清楚。基础平面循迹是一类要求，垂直面、滚筒面、跷跷板这些立体结构又是另一类要求。前者解决的是常规控制，后者考验的是立体通过和空间适应。两者放在一起当然能比赛，但如果说分科的意义是把能力梯度表达得更清楚，让任务难度由简单到复杂逐步过渡，那飞檐走壁其实比其他组别更有这个条件。所以我想表达的重点不是“所有组别都该分科”，而是既然有些组别已经在用“从简单到复杂”的思路组织赛制，那飞檐走壁这种内部层次本来就更明显的组别，反而更值得按这个思路重新审视。以上是我的一点粗浅思考，不当之处还请卓大多多指正。衷心祝愿您工作顺利，身体康健！	好的，谢谢你的建议。具体的分科比赛呢，最终我们将会在组委会的会议上进行讨论。
3	卓大卓大，微缩组的电池可以不加入重量的计算吗，不然一个电池就20几克了，而且电池还没办法减重，太小的电池带不动，太大又超重？	称重的过程是这样的，当准备好之后，先把所有车模放在发射区前的电子秤上。称重显示记录之后，直接将车模放置在发射区发车，完成比赛，所以车模的重量包含有车模中的电池。
2	卓大，飞檐走壁组圆筒元素与地面连接处在比赛现场有过渡处理吗，就比如打磨成斜角之类的？	会有处理的，但没有处理之后的标准。实际上今年的赛场布置是由我们参赛队伍来完成的。届时你们可以在现场指挥着铺设赛道的同学，对锥桶进行边缘过渡边界的处理
1	卓老师，逐飞的IMU660RC六轴姿态传感器（ST-LSM6DSV16XTR芯片）模块，逐飞提供这个模块的姿态角解算例程，如果我自制这个模块或者将这个芯片集成到主控板上可以用吗？期待卓老师解答。	可以使用的。

3月份

序号	提问	回答
1	卓老师，请问21届智能车竞赛，飞檐走壁组可以使用STC其它型号的单片机吗？比如STC32F12K54。	（1）可以的；（2）不过F系列的单片机现在已经停产了。
2	卓大，飞檐走壁组可以直接使用集成好的电机驱动板吗？谢谢。	不可以的。
3	卓大老师，就是我用小电池跑完一次后可能那个电池不行了我把第一次跑的电池差下来装另一个电池第二次比赛成绩中电池总量就只是车模上正在装的那个电池的总量不用又加上第一次已经使用的但是拆下车电池吧？	我给你说：缩微组别比赛的时候，电子秤就放置在起跑线旁边。每一次发车，都是先进行称重，然后再发车计时。在这个过程中，需要参赛队伍使用手机不间断对整个过程进行拍摄记录。才形成一次完整的比赛。所以，每一次比赛的成绩都是按照当时称重来进行重量罚时的。
4	卓大老师我想请问一下21届飞檐走壁组关于电池使用的使用:飞檐赛道跑三次我跑一次更换一个电池每次的承重只承重车模该次跑的总量不会秤扯下来的电池总量吧？	对的，每一次只对车上安装的电池连带这车模称重。允许每一次都更换电池。
5	卓大，微缩组别的车模重量是不足20g向前进位吗？比如130g的车模是按120罚时还是140罚时？	罚时重量不是取整。罚时是取小数点的。
6	卓老师你好，请问飞檐走壁中车模在赛道上运行时是否允许使用无线串口模块？	按理说呢对于车模比赛中，为了防止干扰或者受到别人人为的操纵，是不允许使用无线串串口模块的。可以在调试中使用串口模块，但是在正式比赛的时候呢，需要将无线模块拆除了才行。
7	请问，飞檐走壁组的车模重量，我没有找到相关要求？	在CsDN公布的比赛规则文档中，第1节规则导读，给出了所有缩微车模组别，比赛成绩最终要加上车模重量，超出100克之后，除以20克换算成秒的数值。
8	卓大，今年缩微组要求停车吗？	不需要的。
9	卓大您好，所以缩微组的重量加权系数经过了讨论，但是最终决定多少还需讨论是吗？还有一个是疯狂电路组别罚时3次这个规则实在是让重量占到成绩的很大一部分考量，我认为选取3个科目测量的最大重量单独对三个科目的总成绩加以罚时，这个方式既能让重量影响因素与其他缩微组对齐，也不会影响比赛的进行效率，恳求卓大考虑考虑？	关于缩微组重量加权系数也经过讨论，但是由于今年呢是第1次将缩微组的重量与比赛成绩挂钩。所以究竟这个系数多少，实际上并没有先期的经验。我们也能看到，如果加权系数过大，也容易让大家过于认为重量是影响成绩的一部分。但实际上我们综合分析了以往缩微比赛的成绩分布，会发现实际上重量对成绩的影响，按照现在统计的结果来说，只是一小部分，所以今年还是按照现在规定的方法进行加权。
10	第一次参加这个比赛，我有个问题，就是电磁组的飞檐走壁能不能使用碳纤维板做车模，我们老师说会有很大干扰，但是我看龙邱的车模就是碳纤维的，或者说怎么处理？	首先，飞檐走壁的车模允许使用碳纤维板。至于是否你用，得要看实际的效果；。其次，听老师说会有很大的干扰，是因为碳纤维板它本身是导电的，这个没有想到吧，确实它是导电的，因此，车模中的电机所产生的噪声，的确可能会干扰前面的电磁传感。那么怎么处理这些事情呢，你可以从网络上查看一下龙秋的处理方式，或者根据你的理解，如何能隔离电磁干扰就可以了。
11	老师你好，针对于缩微电磁这个垂直墙壁的这个元素，购买的这个垂直墙壁在竖直方向，漆包线与垂直墙壁的边界最低是多少厘米呢？就是相对地面垂直和水平漆包线对于垂直赛道的最小距离应该是多少呢？	规则中规定：电磁线铺设在立体元素上，距离元素边界（比如垂直平面墙壁的边缘）距离大于 20 厘米，这样可以保证车模不会从立体元素上掉落下来。
12	其实F系列单片机还在淘宝售卖，能麻烦卓老师加到规则里面吗，怕到时候有歧义呀？	好的。可以的。
13	卓大，现在缩微组别的重量罚时已经确定了吗？	确定了。就按照现在公布规则，在前言导读中给定的方案，今年先摸着石头过河，如果出现了什么问题，在之后再进行改进。
14	卓大，飞檐走壁组的无刷电调板可以和其它板集成在一起吗，比如把无刷电调驱动板和直流电机驱动板集成在一起？	可以的。
15	卓大您好，请问电机驱动和电源的制作可以借助tb6612，ams1117,mp1584芯片完成吗？	是可以的。
16	是否立体赛道表面也铺设有蓝色背景布？	关于场地布置，在正式比赛时，立体墙的表面会贴有和地面一样的蓝色背景布，使得墙面的摩擦力和地面一致；圆筒元素本身摩擦力足够，因此圆通面不会铺设蓝色背景布。
17	卓老师，我是21届飞檐走壁选手，我们想将交互模块(屏幕及按键)与主控板分离，在发车时拆下，在中途调试时使用，从而让重量减轻，请问可以吗？	可以的。
18	卓大，请问一下飞檐走壁组能用MPU6050陀螺仪？	可以的。
19	卓大好，现场不允许烧代码的话我们肯定需要屏幕帮助调整参数，但是我们跑的时候是可以取下屏幕的，那称重的时候会算上屏幕吗，是个小问题，但还是希望可以规范一下，免得到时候有纠纷？	（1）可以在称重前将调试屏幕取下。（2）标准比赛规范是：称重，放车、发车、比赛完毕。

2月份

序号	提问	回答
1	卓大卓大，请问飞檐走壁是否指定必须使用哪个型号的stc芯片呢？	没有指定必须使用的，只有推荐的。只要是 STC 单片机即可。
2	卓大，飞檐走壁组有起跑线吗？是否可以像之前那样安装磁铁作为起跑线便于停车？	飞檐走壁没有起跑线，不需要停车。
3	卓大，请问电磁组还有菱形环岛这个元素吗?	六边形还是有的。
4	卓老师你好，请问飞檐走壁中是否可以使用霍尔传感器或者AMR传感器？	可以的。
5	卓大卓大，我想问一下飞檐走壁的墙上的线是90度折角还是圆弧还有会不会有立体桥？	1. 90度折角。没有圆弧； 2. 有跷跷板桥体。
6	我还有一个问题，是这个微缩车模可以使用多个mcu吗？	可以的。
7	卓大，问一下没有起跑线，跑两圈不停下会判罚么？	不罚。

※ 总结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于飞檐走壁组别的相关问题。
为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档，并持续更新到 6月15日。大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外，还可以在如下的比赛交流入口进行。

竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题