第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别

卓晴

13991人浏览 · 2026-02-03 10:41:14

卓晴 · 2026-02-03 10:41:14 发布

【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

01 提问与回答

7月份

序号	提问	回答
9	卓老师，我问问，可不可以用自拍杆固定拍摄靶子留痕过程？	可以的。
8	卓大，能方便问一下，雁过留痕组如果打靶失败了，算完赛吗（其他部分都完成了）？	算完赛，参见已经公布的《比赛流程以及计分标准》文档。
7	卓老师我们是雁过留痕组的，就是我们的车对舵机型号又限制吗？	有的，必须在公布的车模供应商提供的舵机范围内选择。
6	卓老师，您好，智能车雁过留痕组别我如果不打靶的话，能不能不上激光呢？还有负压？	这是可以的。
5	您好卓老师我想问一下雁过留痕比赛时要跑1～2圈是什么意思一个赛道连续跑两圈遇到斑马线第一次先不停吗还是说可以手动放斑马线？	自动连续跑两圈。
4	卓老师您好我想请问一下雁过留痕组的感光纸是否是固定元素，也就是说各个组需要打靶的位置都是一样的？	对的。
3	卓老师您好我想问一下现在雁过留痕的激光留下痕迹还要求时间吗？	时间能够满足场边观察员看到才行。如果看不到，就不会认为留痕。
2	卓大，我们的车在底板下面加了一个大碳板用来加固（如图）这样操作合规吗？	可以的。
1	卓老师，我是雁过留痕组别，请问盲盒每次循环是不一样还是一样的？	有区别。

6月份

序号	提问	回答
14	卓大四轮组可以把舵机拉杆换成金属的吗？	可以的。
13	卓大您好，我想问一下雁过留痕组别在正式比赛的时候可以反复烧录代码吗？	可以的。只是这样会耽搁你们比赛的时间。
12	卓大你好我想问问一下我们使用su400舵机但是内部塑料零件非常容易损坏我们目前换成了同类型的铁制零件使用起来就没坏过了这样是否违规？	按照比赛惯例，是不允许对对舵机进行拆开更换的。
11	卓大，雁过留痕组一个队伍报名人数一定要凑够三个人吗，个人参赛不允许吗？	允许一个人参赛。不过你需要在现场找到帮你拍摄比赛视频的帮手。在现场找到人帮忙也很容易的。所以一个人参赛是很辛苦，加油！
10	卓大您好，我是雁过留痕组的。为了装激光考虑，请问把c车模前端突出的部分据掉一小部分可以吗？	可以的。
9	卓大舵机跑多了这个防伪贴变成这样了应该没事吧？	可以的。
8	卓大中午好，请问雁过留痕35m长的赛道，放置多少个靶子合适，我们现在还在商量校赛的事宜？	3个吧。不过分赛区比赛的预赛有可能是在1~2，决赛3~4个；
7	你好，卓大，我有一个疑问舵机电源应该用哪种电感？	我不太清楚你所询问的哪种电感什么意思？选择通过大电流的电感，需要考虑：电感量是否满足设计要求；电感等效串联电阻是否足够小；电感饱和电流是否满足最大输出电流。通常情况下，可以通过实验进行测试来验证是否合理。
4	老师您好，老师您好，我想请问一下，雁过留痕组别，我们想把整个车压低重心，也就是想把PCB板改为车身底板用，这样替换掉原来的车模，但是保持和原来的车模底板形状是一致的，可以吗？	这不可以。也就是原来底盘需要保留的。因为这个组别不是自制车模。
3	卓大您好我想请问雁过留痕组有没有限宽编码器能不能用普地的？	（1）没有限制；（2）普地是啥玩意？
2	卓大，您好，自备赛启动，我队以及全国部分各参赛队伍主动选取技术难度更高的无减速打靶技术路线。相较于减速打靶的成熟方案，无减速路径在校准调试、硬件选型、程序迭代上难度成倍提升。备战数月里，团队成员利用课余与假期通宵攻坚，先后推翻多版视觉与控制算法，反复进行上百次实地试射、参数校准，历经无数次调试失败后不断复盘整改。历经全队齐心协力攻坚克难，终于顺利落地无减速精准打靶，实现原定规则框架内的全部考核指标，突破该项技术难点时全队满心欣喜，数月的熬夜付出终于落地见效。在方案打磨全周期中，我们逐条研读赛事历次发布的正式规则、答疑公告、补充说明等全部官方文件，所有公示内容均未标注靶面命中痕迹需留存15秒。基于既定明文规则，全队研发重心全部聚焦于打靶精准度、行进稳定性、无减速控制系统闭环优化，从硬件耗材选型到程序参数设定，全程没有预留适配长效留痕的设计余量，留痕时长从未纳入项目设计指标。就在整套设备定型、调试完毕，全队进入赛前收尾阶段时，赛事临时新增命中痕迹留存15秒的硬性要求。突如其来的规则变更，直接导致已落地的无减速方案无法达标。并非技术层面永久无法实现长效留痕，而是赛前备赛周期已所剩无几，整套机械、耗材、电控逻饥？	好的。现在将留痕的时间减小了。减小到5秒左右，也就是只要满足能够被拍摄记录下来就可以。
1	卓大桌大，雁过留痕打靶要用云台方案的话，可以明确一下吗，你csdn那边的意思是非主驱一体，电驱需要自己画，也可以使用主驱一体的，直接can或者串口控制，不需要画电驱，对吗，谢谢桌大？	如果你所使用的是舵机，自带驱动，可以直接使用成品。如果是单独的电机，驱动需要自制；

5月份

序号	提问	回答
49	我是想试试里面海绵多加点的效果，但是可能会把轮胎撑的比原来大点，这个可以吗？	只要大了，就不允许。也就是比赛录像过程中的车模展示，如果轮胎看起来大了，这段录像就会在网络上被别人举报，可能导致你们的成绩无效。
48	老师，就是我们把c车模原装轮胎进行处理，磨轮胎，然后里面添加海绵等操作，可能会让轮胎大小和原装的有点差异，这个允许吗？	只要保证，最终的轮腿的直径不超过原有车模轮胎直径，就可以。其他的打磨处理都是允许的。
47	卓老师，我只用一个逐飞的BDS300舵机控制激光方向，没有添加其他芯片和驱动板，就只用逐飞指定的学习板和核心板，这样可以吗？	舵机可以使用BDS300，其他的电路板都必须自制的。MCU核心板可以使用成品模块。
46	老师雁过留痕打在赛道上但是不在感光纸上算违规么？	不违规。因为也无法现场检测到是否激光打到了赛道上。
45	卓大，雁过留痕组的斑马线元素需要有识别斑马线停车功能吗？	现在规则不需要。但不等于现场比赛的时候不要求停车。因为规则中还有 10% 的比赛任务是在报道之后才进行公布的。
44	请问走马观碑和雁过留痕要求跑完一圈后斑马线停车吗？	现在规则需要求。但不意味着现场比赛的时候不要求。你看到今年的比赛规则提到，其中有 10% 的任务是比赛现场才公布的。
43	老师，做foc的话，对mcu有要求吗？	规则中对于FOC控制器，允许使用 Infineon， STC，NXP，龙芯等。其他的不允许了。
42	桌大雁过留痕我们使用的涵道负压这个磁吸会不会把靶子吸起来？	你可以测试一下。
41	卓大，雁过留痕组的斑马线元素需要有识别斑马线停车功能吗斑马线的作用只是用来方便计时的吗？	现在规则不要求停止的。但是，有可能会在现场要求停止（属于规则中那10%没有公布的部分）。
40	卓大，所以你之前说的用磁铁固定目标板，就是刚刚发布的走马观碑的这种吗。那这种固定方式对雁过留痕来说是不是有点鸡肋了，雁过留痕没有再同一位置跟换靶纸的需求，而且如果要更换位置的话，也要把那块磁铁撕下来，再粘在别的地方，可能用不了几次就没粘性了，这样损耗是不是有点大，不如直接用白色胶带固定四边算了，简单高效，又便宜？	谢谢你的建议。
39	雁过留痕组别，负压电机可以用有刷的吗？	可以的。
38	卓老师，看您发的这个，我能不能直接在原C车底板下面加装一块跟原底板尺寸相同的碳纤维板用来加固？	可以的。
37	卓老师，c车的底板能不能后期使用碳素板代替，模型是一样的，只是不用3d打印材料，而是碳素板。	不能够，但可以使用碳素板进行加固。如果能够替代实际上就是自制车模了。
36	卓老师，c车可以用19届的博思威龙的c车底板吗？	可以的。
35	卓老师您好，我的这个“大学生智能汽车竞赛专用”标签破了，会有影响吗？	不影响。
34	桌大，我想问一下雁过留痕组需要冲过斑马线后停车吗？	不需要。
33	卓大，雁过留痕的磁编和磁编所用的驱动有mcu要求吗？	驱动？这个组别要求 STC 单片机。
32	卓老师你好，我是雁过留痕组的参赛选手，我想问一下给小车加补光灯有没有限制？	没有限制。爱咋补就咋补。只要补光的电路是自己制作的就可以了。
31	卓老师您好，我是雁过留痕的选手，如果使用舵机做云台打靶，舵机型号有限制吗？	可以使用舵机做云台。舵机型号没有限制。
30	卓大您好，我是雁过留痕组的，请问格氏75C的4S电池可以使用吗，能否使用两块电池，分别给负压风扇与主板单独供电吗？	（1）可以使用4S电池；（2）只允许使用一块电池；其他的用电需要通过电源变换从同一块电池获取电能。
29	卓老师，您好，请问您在提问与回答中提到的锥桶是五厘米左右，也就是一定在六厘米以内是吗？	是的。
28	卓大好，想明确一个有点偏的问题：在走马观碑组别中，当车模从圆环入环方向向圆环出环位置靠近，但距离进入圆环中运行还有一段距离的时候（即图中红色箭头位置），如果在圆环出环口处图示位置有一个如图摆放的目标板，车模选择不避让会碾压到目标板。但是，红色色块又并不在严格的“目标板前方”，这时车模需要绕行规避还是可以直接压过呢？	直接压过比较合理。
27	卓老师，我是雁过留痕组别的，关于激光留痕消失快的一大问题，官方是否可以制做一个小程序，通过邀请队员开启同时录制上传视频的方法解决，也可以提交成绩和队伍信息等比赛信息？	官方没有各个小程序，一切都需要依靠比赛完之后，现场拍摄的情况。所以如果你们认为自己车模留有的痕迹拍摄不下来，就需要从工程角度来进行解决。也就是增加激光器的功率，或者减慢通过时间用于延长照射时间。如果比赛之后，摄像头下的目标板没有看到痕迹，就会加罚时间的。所以有可能那些跑得快的车模，反而因为加罚时间最终成绩不如慢慢跑的车模。
26	卓大雁过留痕允不允许光电管补光但不用于检测和留痕呢？	允许。
25	卓老师您好，雁过留痕组别中，一块母板上面插两块stc32g144k的核心板可以吗?	可以的。理论上你可以使用100块都没有问题的。
24	卓大我是雁过留痕组的，我在摄像头竖杆上面加装了一个30cm横杆用来放置激光，请问会限宽吗？	可以的。
23	卓大您好，燕过留痕能否在逐飞的tof模块后接一个ai8051u来辅助读取tof数据，然后再把tof数据发送给stc32g144k减轻stc32g144k的压力，谢谢卓大解答？	可以的。
22	无刷舵机有没有限制什么型号的？	没有限制。
21	卓大，请问雁过留痕的发车点在斑马线前大概多远？	一般要求在斑马前一米的范围内。
20	老师你好，对于无裁判时候的录像可以使用多个手机录制吗，比如雁过留痕中一个手机录制车的运行，另一个手机录制打靶情况？	届时会给出录制视频的要求标准要求。但是如果只允许单个手机录制，你们就需要保证留痕的印迹在最后检查录像中能够可见。如果无法保持，需要通过增加激光功率或者减速来确保留痕清晰。
19	卓老师，我们是湖科大雁过留痕的，我们经过两轮校赛后，发现在高速的情况下，我们的激光一般都只能开几毫秒，极小的功率难以在纸张上留下明显痕迹，所以我们校赛都是用手机录像拍摄靶子是否打中，想问一下卓老师，无法留下痕迹，是不是相当于白打，还有就是靶子会不会放在入环出，但是这样就会出现两次看到同一个靶子都时候，这时我们该打几次呢？	白打了。要不增大功率，要不停车打点。
18	卓老师您好，我是今年雁过留痕组别的参赛选手，我想问一下比赛时候靶纸旁边有无摄像头记录，因为我担心激光功率限制导致留下的痕迹太淡，等车跑完了再检查靶纸，激光痕迹已经消失，所以想问一下比赛现场会用什么方式记录打靶？	你们加大功率，使其保留即可。
17	卓大，我是雁过留痕组别的，请问坡道要固定到赛道上嘛？还是只需要简单的放上去，坡道与赛道之间不做任何固定？	固定在赛道上。
16	桌老师你好，我想请问一下雁过留痕是否允许使用光电管来识别圆环元素？	不允许。
15	老师好，今年雁过留痕的激光是这种点状的痕迹可以吗？	可以。我看到了。
14	卓老师，我们四轮车上有两个电调，这两个电调必须用同一次打的板子吗？	不一定。
13	卓大，感光纸可以竖着放吗，像这样，刚好中心离边界10cm 00:18 靶环可以这样放吗？	可以的。
12	卓大您好，请问C车(雁过留痕限制车模)的轮胎能换吗？轮毂不换还是用指定厂商的。	可以更换轮胎；可以不使用指定厂商的；只要保证更换之后的轮胎直径不超过原车模直径即可。
11	卓老师，雁过留痕组别的发车方向有规定吗，还有环岛是左环还是右环，还是在比赛是才确定，还有该组别需要停车吗？	（1）没有规定方向；（2）左右都有可能；（3）不需要停车；
10	另外我认为靶环如果放置在环岛、十字等元素的出入口是不合理的，其一是出入口会经过2次，那么2次的打靶又该如何判定呢？如果需要2次打靶均成功的话，那么对于打靶数量的总个数就不公平了，并且上一次的打靶痕迹可能无法及时褪去，如果2次内只要有1次成功，那么相当于多了打靶的机会，也是不公平的。并且现有的靶环反光严重，靶圈只有1cm很细，本身容错就很低，再放到这种出入口这种刁钻位置，实在是难度高。希望卓大可以考虑一下我的意见，非常感谢！	你的建议挺好的。
9	卓大您好，请问一下雁过留痕中关于蓝色锥桶位置的放置，赛题描述是距离边界5cm处，放在弯道的特殊位置，那这个“特殊”二字就很有说法了，具体是放在弯道外侧还是内侧呢，如果是放在外侧，会不会对tof的识别造成影响呢？	内侧，内侧。为什么放在内侧？是因为防止车模“抄近路”，车模从弯道外边绕大圈，可以的，也就是自己可以给自己加戏，但不能抄近路。因为毕竟是竞速比赛。所以车模在弯道外侧出去没有人管的。抄近道，不允许。
8	卓大，我是雁过留痕的，我们这个编码器坏了，用别的编码器可以吗？	可以的。
7	卓大，请问雁过留痕如果使用无刷云台打靶方案，请问其驱动芯片可以用stc32f12k54吗？	可以的。
6	卓老师您好，我是雁过留痕组的选手，我想使用云台控制激光打靶，驱动板自制，云台的foc的驱动板芯片是否可以使用stc，英飞凌，nxp之外的驱动芯片？	不可以的。
5	卓大，您好我想问一下，雁过留痕组的云台，云台的foc板，是可以买规定芯片的foc，还是必需自己制作规定芯片的foc驱动板？	“必须自己制作”。
4	你好卓大这个前几届的车模能参见今年雁过留痕组别吗？	前几届的四轮车模都可以使用。尽可能使用往届的车模，避免资金浪费。另外，现在这种车模也没有上千块的，公布的车模白名单中的车模价格都很低的，不要在网络上上当。
3	卓老师，雁过留痕云台方案的磁编码器需要自制吗？	需要的。自制呗，顺便练练手。
2	卓老师您好，对于走马观碑和雁过留痕组，车模行驶中碰到了赛道上的红砖块或者赛道旁的蓝色锥桶会收到什么处罚？	（1）碰撞红砖，没事，只要能够继续行进就完成比赛；（2）赛道旁的蓝色锥桶则说明车模没有按照赛道行进，抄了近道；很明显，这就说明比赛失败。
1	卓老师，雁过留痕感光纸目前市面上主要卖的有两种，一种是逐飞的感光纸，在室内光线比较强的情况下会反光，另一种是龙邱的哑光材质的感光纸，反光出现的少，请问比赛的时候的感光纸材质是怎么样的？	那就是用龙邱的哑光纸板。

4月份

序号	提问	回答
41	卓大你好，我想问一下雁过留痕赛道的黑色圆圈会不会放在入环岛或者十字岔路口处？	是有可能的。
40	卓大，那碰到锥桶该如何判罚呢？	碰锥桶不进行判罚，只要不绕过锥桶即可。
39	卓大，雁过留痕的锥桶摆放有示意图吗？	没有示意图。
38	卓大，激光功率比较小，导致打在感光纸上的激光一会就消散了，那在比赛的时候判断是否打上靶是赛后结算，还是实时结算是否打上靶子？	需要大功率的激光。如果小了，连人眼都很难看见的。
37	卓大，雁过留痕组别能用无刷电机做驱动电机吗？	不可以改变原有车模上的车轮驱动电机。
36	卓大你好我想请问雁过留痕组别的摄像头对角度（例如130度 120度 170度）有没有限制对摄像头有无畸变和摄像头摆放位置与高度有没有限制？	没有限制的。
35	卓大，雁过留痕组舵机可以使用su 400嘛？	可以的。
34	卓老师，能直接用龙邱的这个成品模块检测雁过留痕的坡道和避障吗？	这个模块允许使用。
33	卓老师您好，我是雁过留痕组，我看逐飞的方案里有一个检测磁铁感应的模块，说是用来检测起跑线，是必须要用到么，用摄像头检测可以吗，还是说必须要用磁铁感应？	不是必要的。
32	卓大，雁过留痕组的打靶是否成功的判定，交给参赛队员录制并不合适。经过我们的测试，即使使用大功率激光笔，留痕效果持续时间不长。如果由参赛选手来录制视频，就需要快速到达靶子处拍照，而比赛场地很光滑，人穿着袜子奔跑很容易摔倒。减少志愿者和裁判本意是提高效率，提高参赛体验。但这样似乎给参赛选手增加了比赛之外的难度。能否在每个靶子处安排一名管理员，专职负责打靶是否有效的判断，不影响比赛进程，选手也可以决定是自己录制还是由现场管理员帮助判断。	现场没有管理员，也没有裁判陪同，只有同学自行来录制。
31	卓大，对于雁过留痕云台无刷电机的控制芯片有什么要求吗，只能用stc的吗，还是说不限制？	如果电机的FOC驱动的话， FOC驱动可以使用Infineon， STC， NXP。
30	那么老师，我有一个问题，这是不是意味着承办学校能比其他人更早知道地图和元素摆放的位置，他们也能有更充足的时间去调整？	摆放的位置是现场随机抽取的。应该是谁都不知道。毕竟将来现场的赛道，现场的摆放都是有参赛队伍自己搭建的。承办学校仅仅是提供比赛的场馆。对于赛道的信息了解和参赛队伍是一样的。
29	卓大中午好，请问一下关于雁过留痕的靶纸摆放问题，请问靶纸会放在十字和环岛的入口出口处吗？我认为靶纸不一定在中间就已经有一部分的挑战性了，如果放在这些识别的关键位置，会非常影响判断，再加之每个队伍的靶纸放置都不一样，要是有的队伍抽到了关键点放了靶纸有的队伍只是直道弯道有靶纸，这是不公平的。为了保证尽量公平，能否限制靶纸只放在直道，弯道，十字或者环岛的中途位置，这样就能大大减少运气成分，感觉更加公平。	谢谢你的建议。现在情况下具体摆放在哪里还只能在比赛现场才能够知道了。
28	卓老师您好，请问雁过留痕可以使用两个摄像头吗？	这个赛题组规定了，只能使用一个摄像头。实际上在这种情况下，只能使用面阵摄像头了。
27	卓大，雁过留痕的障碍物重不重？空心还是实心的？就是逐飞淘宝里卖的一样的吗？ .	障碍很重的。应该就是砖头。
26	卓打，雁过留痕这个障碍放直道，还是弯道确定了吗还有就是打靶只要是不打在感光纸质的圆环外就可以吧，打在赛道上没有痕迹，应该不会在意这个吧？	1. 障碍放置在直道上； 2. 打把的时候只要在圆外感光纸没有留痕迹就可以。
25	卓大你好请问雁过留痕组别的电机和舵机都可以换型号吗？	不可以的。应该是在制定车模供应商提供的该车模的电机以及对应的舵机型号内进行选择。
24	雁过留痕对硬件方面的要求的细则在哪看？	根据竞赛规则总文中个自身了对于车模的硬件要求：MCU的种类，其他硬件制作的要求等等。
23	卓大您好，请问用于正交编码器整个也需要自制吗？如果是要的话，方便您告诉我迄今为止这届竞赛所有的规则里哪里有明确写到吗？	正交编码器不需要。只是对于使用TLE5012 制作的磁性角度编码器需要自制而已。因为比较容易。
22	卓大您好，请问如果我的激光灯在没有圆环的地方开启了，但是在有圆环的地方是成功在靶内留痕的，这样算违规吗？	这是允许的，只要在圆环外没有留痕，就可以的。
21	卓大您好，想问两个问题 ①打靶的时候打到靶外，但是还在感光纸内，会不会有处罚， ②打靶的靶内可以打多次吗，就是一个靶内有多个点？	（1）一旦出现达到圆环之外，那么这个靶标打把失败，应该进行罚时；（2）吧内可以多次打把。
20	卓大，如果云台foc方案可以使用市面上现成主驱一体的产品，未免会有些不公平，存在卷预算和抄答案的情况，与智能车竞赛的精神不符。我觉得foc驱动部分应当自行制作。另外，您在回答中提到“FOC驱动可以使用英飞凌，NXP和STC，控制云台需要使用STC”，请问如何界定“foc驱动”和“云台控制”？假如我使用STC单片机发送数据，并由英飞凌使用foc算法控制无刷电机完成转向，是否符合规则要求？您说智能车比赛需要创新，我认为雁过留痕组别相对于传统PVC的创新点就是打靶，但是如果按您意思，我们打靶就可以无脑买市面上一些成熟的一体云台FOC，直接使用市面上的一些顶尖的FOC驱动。我认为这与智能车比赛的创新不符。那直接买大疆卖的几千元的主驱一体呢，那这样创新点在哪里，无脑买吗？现在赛题已经公布了好久了，一开始想使用foc方案的队伍已经使用stc克服了好多困难，但是现在您现在说可以直接买，我觉得这个很不公平，我们今年使用stc系列芯片也遇到了很多问题，对此做了很多优化，但是您突然说可以使用其他的芯片，如果可以为什么不早说一点？还是请您在好好考虑一下这个问题，我们希望驱动可以完全自制，并请你明确其他芯片的具体使用范围和规则。	你提到的问题很好，这部分应该是指驱动需要自制。使用Infineon，STC，NXP等驱动芯片自制。
19	卓老师，增加预算帽简直是神来之笔，去年我们打电赛制作云台时就深受硬件军备竞争其害，像大疆或者达妙的高性能电机动辄七八百元，加上高性能视觉处理芯片，一辆小车就要大几千元。如果不跟进就会在起点落后，跟进因为很多学校有报销额度限制，只能自掏腰包。增加预算帽增加了大家对于控制算法和结构优化的投入，也增加了大家对多方案的思考，而不是盲目的军备竞赛。根据我们刚才在淘宝和京东平台的统计，入门级别的驱控一体电机在在两百到四百元就能买到较好的，甚至还有一百元左右的，所以卓老师，我建议把预算帽放在三百元以内，可能是比较好的区间。	好的。谢谢你的建议。
18	卓老师，如果使用驱控一体电机，可以直接使用成品吗？像达妙或者大疆的？	你帮我们评估一下，如果采用RM比赛中的“预算帽”限制，单个成品电机价格在200元以内是否能够满足？
17	卓老师您好，雁过留痕组别控制激光笔旋转是否可以使用有感foc云台电机驱动，如果可以的话是否可以购买达妙或者大疆的成品驱控一体电机，如果不行要求自制的话，对于驱动芯片有要求吗，会和负压电调一样限制在nxp，英飞凌和stc之间吗？	（1）可以使用云台控制激光笔旋转；其中的电机可以帅帅FOC控制；也可以使用去控一体的电机；（2）FOC的电机驱动可以絮状Infineon，NXP，STC；控制云台运动则需要使用STC单片机。
16	卓老师，我想问一下，如果雁过留痕采用零裁判，视频自己录制，然后留痕也自己拍照，我还有个问题就是，靶环的位置是谁来确定，每次发车靶环位置要更改，是同学们自己来放吗，还是有人指导？	自己来放置。整个抽签过程也是自行处理的。
15	卓大比赛的时候感光纸会想比赛的时候这样反光吗，靶子会放到十字圆环等特殊元素里吗？	（1）感光纸就是紫外线感光纸，应该反光特性都是一样的；（2）靶子会放在赛道上各种元素中的。
14	卓大，雁过留痕组别c车舵机的舵盘能否更换？	可以更换。
13	那tof和陀螺仪是可以正常使用的吧？	对的。
12	卓大您好雁过留痕允许使用磁铁感应模块吗是不是摄像头只能用一个但是传感器可以用多个？	你这个问题现在提出很有趣了。因为之前说过，感光片是贴在铁板，吸附在赛道上，如果使用磁铁感应模块，实际上就减弱了摄像头的作用。因此按照现在赛题设计的原意，雁过留痕，不允许使用磁铁感应模块。也就是不允许使用金属探测模块来检测对应的紫外线纸张的位置。
11	您好卓大，我想请问您雁过留痕组可以在C车模底盘下面加垂直下围吗，这样涵道负压不容易漏气？	可以的。请注意车模不要对感光板造成太大的影响。感光板是通过下面的粘贴的铁片吸附在赛道上的。你们的车模别吸附赛道太猛烈，将感光板一块儿给吸走了。
10	卓老师您好，雁过留痕组的地图是不是和去年智能视觉，极速光电的一样？都是室内PVC赛道吗，白色跑道和蓝色背景布的材质是一样的吗？	对的。
9	卓老师，在雁过留痕组，我们经实验发现，在路距较长的情况下，在一定时间内（车子未跑完一圈）感光纸打上靶的痕迹会消失！（已经采用大功率激光），请问到时赛场上如何确认打靶情况：1.有多位裁判在靶纸旁判断 2. 在每个靶纸旁架摄像头（赛场上是否能支持？）3.队员可以跟车在后头及时进行全程的录像？ 4.跑完全程后进行靶纸确认（此时可能痕迹已经消失）另外自助性比赛下队员自行录制的细则是否敲定了呢（跟车录制，还是在指定位置架摄像头？）期待能得到您的回复？	判断是否感光纸上留痕，都是队员自行录制拍摄下来就可以了。非常简单。这一切都是参赛队伍现场拍摄和录制。没有其他裁判员辅助。
8	卓大，雁过留痕组别，打靶留痕现场怎么判定打没打上，逐飞的感光纸上痕迹很容易消失？	还是通过痕迹判断。如果消失了，就算没有打上。所以需要大家使用大功率的紫外激光器。
7	老师，我想问一下智能车雁过留痕组，我看他那个官网上面，博思威龙给出了的材料清单里面，上面车模有很多种，我需要买那种来学习呢？	应该是选择其中的四轮车模。可以看一下，在提供的车模中。哪一款属于四轮车模，也就是前面两轮是转向，后面是驱动的四轮车模。
6	卓大您好，这个红色小砖块儿是竖着放还是横着放，这个有具体要求吗？	是横着放（也就是最大面积一面超低，重心最低的模式），长边与赛道中心线平行，距离赛道中心线距离 10厘米。
5	卓大，雁过留痕陀螺仪允许使用imu660rc？	可以的。
4	内置驱动的无刷电机可以做云台吗？	可以的。
3	卓老师好，在燕过留痕组别中，允许将轮胎磨为光滑的么？	（1）允许打磨轮胎；（2）只要保证轮胎的直径不超过原车模的直径，轮胎表面没有粘性物质即可。
2	卓大，我看往届都没有放在刚出弯的地方，还有就是撞上障碍物会罚时吗？	撞击障碍物不会罚时的。
1	卓大你好，请问障碍物会不会放在刚转完弯的地方障碍物侧边是贴着赛道边缘吗？	（1）规则中没有限定障碍物不能放在刚转弯的地方，如果放在刚转弯地方，的确对大家的算法提出了更高的要求。（2）障碍物在赛道上摆放的位置，在规则中也描述清楚了，也就是障碍物的长边平行于赛道的中心线。并距离中心线有10厘米。

3月份

序号	提问	回答
51	卓老师请问在省赛国赛的现场如果发现某些参数不合适比如说场地太亮了或者太暗了能否现场更改那些无法通过菜单修改的参数并烧录呢？	可以的。
1	卓老师，我想请问一下雁过留痕组，c车模可不可以底板切割一部分用碳板代替用与制作涵道负压，不改变长度，这样可以吗？	不可以的。下面直接覆盖的方式是可以的。
2	卓大，雁过留痕组别的负压mcu可以用stm的吗？	不可以。可以使用 Infineon， STC， NXP。
3	卓晴老师您好，我想问一下雁过留痕组可不可以使用tof测距模块识别中心障碍(红砖)？	可以的。
4	卓大雁过留痕可以上两块stc吗？	可以的。
5	您好，雁过留痕的激光可以提前开一会儿吗？	可以的。但是，规则中要求不能够照射在紫外线感光纸上圆环外边。
6	卓老师，请问雁过留痕组的靶子位置具体会放在赛道上的那个位置？是只放在中间还是可以紧贴赛道边缘放呢？如果可以紧贴赛道边缘放有没有可能出现右边缘是路障，左边缘是靶子的情况呢？	（1）赛道上那个位置都有可能放置；（2）也有可能和路障平行放置。
7	卓大，雁过留痕组别可以挖孔加碳板做涵道吗？	可以的。注意，碳素板是叠加在原来车模底盘上。
8	卓老师那个雁过留痕B车模舵机有什么限制吗？	所有车模中使用到的舵机，都应在在现在车模提供商提供的舵机选择。
9	卓大，雁过留痕C车模前轮舵机可以自己选型号吗，另外打靶如果要建云台的话有什么限制么？	（1）舵机的型号需要在现在公布的车模提供商给定的舵机型号内选择；（2）对于云台舵机没有限制。
10	卓老师您好，雁过留痕组mini车模可不可以用？	这个组别的车模需要在公布的车模提供商给出的B,C两种车模中选择。
11	卓大，雁过留痕组限制无限通讯吗，对于避障可以用相应的避障模块或传感器吗？	（1）不允许使用无线通讯模块；（2）可以使用其他的避障传感器。
12	卓大，雁过留痕组是靠什么停车呀？	不用停车。
13	老师我是负责雁过留痕组硬件的我应该从哪开始学纯小白。	（1）先仔细阅读竞赛中这个组别的比赛规则对于硬件的要求；（2）对于硬件部分，需要学习 STC单片机的使用。这是国产的MCU，价格偏移，功能强大。（3）需要设计响应电机的驱动，单片机读取图像之后对应的图像处理算法等。（4）建议，现在网络上有很多关于雁过留痕别人做的一些DEMO，可以观看学习。切记，不能够直接购买别人的硬件用于自己的车模作品中。可以参照设计。
14	卓大，请问一下雁过留痕组的c车车模底板可以使用自己画的碳纤维底板吗？	可以增加，但原来的底板不能够替换下来。
15	卓老师您好，请问21届的雁过留痕组别要求使用B，C车模，是否可以替换使用自制碳纤维车底板？	不可以替换的。但可以附加碳纤维板进行加固。
16	卓大你好，我想问一下激光在赛道上跑的时候不小心开了，但是没有打在感光纸上这样可以吗？	当然不可以的呀。
17	卓大卓大，激光发射器用这种的可以吗？	可以的。痕迹非常清楚。
18	卓老师您好，请问雁过留痕组的舵机可以自行打印支架卧式放置吗？位置不变只是放置方式改变。打靶是否可以使用云台电机控制激光笔方向，如果可以使用的话云台电机的控制芯片是否也要限制为stc、nxp或者infineon？	1）舵机可以自行设计固定安放的模式；（2）可以使用云台电机控制打把激光笔的方向；（3）云台电机控制可以使用 STC。但不允许使用其他单片机了。
19	卓大，雁过留痕，c车舵机可以改成这种吗？	可以的。
20	卓大底盘改造可以换材质吗碳纤维?卓老师那要是想改变形状可咋整呢自带的底板不好用碳纤维的能定制主要是保持了轴距轮距,主要是为了方便安装负压并且减重和稳定,如果只能用原来底板的话切割出来的位置很难对齐.	不能够将原车模的底盘改成碳纤维的，也就是说要求车舶改造必须保留原来的车膜地盘，可以在原来车的底盘上打洞用于安装负压装置。如果全放开这个车赛提档就实际上等效为自制车模了，咱们这个CD组的车模是指定的车模.
21	桌大比赛允许齿轮涂抹润滑油吗	允许的。
22	卓老师，今年的雁过留痕可以使用双核处理吗	据我所知，STC没有双核处理器。
23	抱歉，表达有误。我的意思是可以用两块stc主控吗	可以的。
24	卓老师您好，请问雁过留痕组别紫外感光纸是直接放在赛道上，还是粘在赛道上的呀？	直接放置在赛道上，不是粘在赛道上。
25	卓大，打扰您了，我们想问问您关于今年室内组别，三轮f车模和四轮c车模是否允许使用硅胶胎或者光头胎，并且这两种车模是否允许在底面打洞装配涵道电机使用？	（1）允许使用硅胶胎或者是光头胎，只要保证更换后的轮胎的直径比原车模轮胎直径不超过就行。（2）这两种车模都允许在底面打洞，装配涵道电机使用，不允许直接将原有的车模直接替换成别的材料的底盘，需要保留原来成功的底盘，只能进行打洞。
26	卓大好，雁过留痕组别的感光纸靶子能贴在赛道上吗？	不能。
27	卓大，最近听说雁过留痕的感光纸不会固定在赛道上，我们测试了涵道车，发现那个纸会很大的影响车的运行，可能会吸在涵道上，很危险。虽然吊扇车我们没测试，但赛道上有了这一张不固定的纸还是很危险的。是不是可以通过用白色胶带粘贴感光纸的四周，这样拆起来也很方便，而且之前逐飞科技发布的演示视频中，他们的靶子也是用这种方式固定在赛道上的，感觉这样会比较合理一点，希望卓大能采纳？卓大，我再补充一些，刚刚跟走马观碑的同学交流了一下，吊扇车从这个靶子附近的赛道跑过也可能会让它移位，而且即使不开负压，从靶子上跑过也会让它移位。如果选手每次发完车都要重新摆放靶子，割坏了还要更换，可能会让比赛很混乱，拖慢比赛进度。小小建议，希望对未来比赛的开展有帮助。	~~这就有意思了，需要车模考虑到下面的目标纸的存在，以及有可能被吸附的情况。所以比赛的时候，这个目标纸张并不是粘在赛道上的~~ 。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
28	卓老师，您好。我看雁过留痕的问答里说靶子是放在赛道上的，而不是粘在上面的。	~~对的。不是粘在上面的。所以呢，对于那些采用负压方案的车模，需要考虑到如何避免出现危险。也就是需要控制车模负压的开关等动作~~ 。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
29	好吧，所以卓大这一点是确定了吗？	~~确定了。所以，你们也可以选择在比赛的时候不开启负压，或者开启负压之后能够根据实际运行情况来对负压进行开关控制~~ 。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
30	卓大，请问雁过会出现两个靶纸距离很近的情况吗，比如一个靶子紧接着一个靶子，或者一行出现了两个靶子并排的情况。也就是一个图像里面出现两个甚至多个靶子。	这种情况应该不存在，我认为相邻两个靶纸之间应该由 1米的间距。
31	卓大您好，所以我们可以通过绕行的形式避开感光纸吗，我看这好像在规则中是允许，如果可以能不能帮我保密，谢谢？	但是这个过程需要保证车模在赛道上才行。
32	规则不是说了可以短暂离开赛道吗？	那万一旁边有锥桶呢？
33	卓老师好，请问雁过留痕组如果要上涵道可以把车模底板挖洞吗？	可以的。
34	而且说的每次发车都会跟换靶子位置，是不是很难确保公平性，位置不一样的靶子的处理难度和速度都是不一样的？	这个赛题组是在每次发车前，感光纸都需要挪动位置，感光纸直接摆放在赛道上，不进行粘贴。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
35	我们刚刚测了，无论哪种车都会导致那个纸乱飞，如果乱飞的纸飘到别的赛道上拼接在一起会很混乱，变成比运气的比赛比谁的纸飞到的地方会不会影响车辆运行不知道卓大有没有测试过不贴会导致的一些问题？	如果害怕感光纸乱飞，可以考虑车模可以不使用负压的。然后缓慢的运行。如果造成了乱飞，则会影响自己的比赛成绩。所以，这个赛题组既需要考虑车模运行速度，同时还要考虑环境的因素。所以乱飞也带来了竞赛的另外一个随机变量，使得比赛结果更加有趣。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
36	卓老师您好，我想问一下雁过留痕组别，控制云台打靶的芯片能否使用英飞凌？我看第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则的规则导读上写：除了室外三个组别外，其它组别的车模均允许增加负压以增加车模抓地能力。车模作品中的所有高速风扇（包括飞跃雷区中的四旋翼）均需要做好安全防护遮挡。驱动负压风扇电机驱动电路，无刷电机FOC控制电路中的MCU允许使用 Infineon，STC，NXP单片机制作。这应该是可以用的意思吧？	不可以使用。
37	卓大，您好，就是我们雁过留痕组用stc光读取并处理摄像头已经很吃力，那可不可以用二片mcu一片单独作摄像头处理，另一片作控制和陀螺仪解算，期待您的回复。	可以的。
38	佬，雁过留痕需要蜂鸣器模块吗，最后比赛会要求发车前响一下吗？	不需要的。
39	卓大，你好，我想问一下智能车比赛时使用的舵机上面的标签是什么程度的损坏不能参赛呢，能不能用透明胶给它封住以免损坏呢？	如果舵机上面标签损坏，还是可以参赛的，只是在需要的情况下，现场技术检查时需要对舵机进行技术检查。建议使用透明胶带纸将它封住，以免损坏。
40	卓大，雁过留痕组的摄像头高度有限制吗？	这个赛题组中的车模高度没有限制。
41	卓大，请问c车模的轮胎可以换自己买的轮胎吗？轮胎纹路有限制吗？	可以更换，要求更换的轮腿直径不超过原有车胎直径；轮胎的纹路没有限制。
42	卓晴老师好，我想问下燕过留痕组可不可以叠stc32g144k246芯片？	没有明白你的问题是什么，你是询问是不是可以不使用G144还说可以使用多片G144？这都是可以的。
43	桌大你好请问自己更换的轮胎可以没有纹路吗还是需要有一点纹路？	更换的轮胎可以没有纹路。
44	卓大请问雁过留痕可以用自制胎吗？	可以使用自制胎，只要保证自制胎的直径不超过原有车模的直径就可以了。
45	卓老师雁过留痕组的主板需要自己制作，核心板需要自己制作吗？	核心板可以自制，也可以购买成品，但是车模控制的主板需要自制。
46	您好卓大，关于您在问答中举例的这辆车，用切割底板后用碳板覆盖是为了什么呢？	我估计是为了加固底盘。
47	卓老师您好，我想问一下雁过留痕的车模底盘必须要购买这两个公司的吗，还是整车都可以自制呢？	（1）这个组别的四轮车模必须购买这两个公司提供的四轮车模；（2）这个组别整车不允许自制；（3）主要是为了防止自制车模成本过高。
48	卓老师，那这个车模部分哪些需要必须购买呢，比如说核心板和电机驱动部分可以自制吗？	只有四轮车模必须购买制定的平台。其他的除了核心电路板之外都必须自制；核心板可以自制，也允许选购任意成品板。
49	卓大你好，请问雁过留痕使用博思C车模的情况下，能否使用S3010舵机，以及科宇S-D9舵机？	都是可以的。
50	老师画完主板后，现在说还要画驱动板是真的吗一共要画多少？	除了核心板之外，其他的都需要自制。你可以仔细看一下公布的规则。

2月份

序号	提问	回答
1	卓大，在雁过留痕组中无刷负压电机有限制吗？	没有限制。
2	卓老师您好，请问今年21届智能车，对于雁过留痕组，还有摄像头高度限制吗？	现在规则没有对于车模高度的限制。
3	卓大，请问雁过留痕的靶子会出现在弯道上吗？	是有可能的。
4	卓大，雁过留痕说只允许使用一个摄像头，不允许使用光电管类的，那tof算吗？	规则要求不允许使用除了一个摄像头之外检测赛道边界。如果使用 TOF传感器检测坡道是可以的。
5	卓老师，雁过留痕组的圈会放在环岛里吗？还有就是若放在十字，环岛出入口这种要打两次的位置算几个留痕任务，两次痕迹重合了怎么办？	规则中并没有排除不放在环岛弯道里面，也就是有可能的。坡道上就算了，应该不会放置的。
6	卓老师您好，最近有几个学校的学生来我们学校交流的时候说了一个情况，雁过留痕那个赛题，在感光纸上的光斑痕迹，是得多清晰才行？因为大家发现，如果速度快了，打上去的痕迹就很浅，加大激光管功率有效果，但相比起价格的增长，就不足一提了。所以，想知道这个痕迹得多深才行，或者只能通过买更贵的管来打点，以至于不用降速打点。	关于这一点的确是原来规则中留有的不确定性。组委会经过测试之后会给出关于打点具体的规范（比如打点的时间，强度等）。
7	卓大请问下对于雁过留痕组车模的悬挂系统，在弹簧下面垫垫片算是对悬挂系统的修改吗，可以垫垫片吗？	可以的。
8	卓大请问雁过留痕上的激光笔数量有限制吗？	没有限制激光笔的数量。
9	卓老师您好，请问今年雁过留痕的摄像头限制高度吗?	现在规则中对于所有组别中的摄像头的高度都没有限制的.
10	你好卓大，我看网上雁过留痕的演示视频有用一排激光笔来打靶的，我想请问您这种是允许的吗？	这个方案是允许的。
11	今年的雁过留痕可以使用函道吗？	许的。只是需要自行处理在路过赛道上图片的时候别吹起图片即可。
12	您好，雁过留痕的激光可以提前开一会儿吗？	可以的。但是，规则中要求不能够照射在紫外线感光纸上圆环外边。
13	桌大，雁过留痕可以用两个stc的主控来实现并行运算吗	可以的。

※ 总结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于雁过留痕组别的相关问题。

为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档，并持续更新到 6月15日。大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外，还可以在如下的比赛交流入口进行。

竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题