【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则
• 第21届全国大学生智能汽车竞赛提问于回答（总入口）
• 第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则
• 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单

 

01 提问与回答

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7月份

序号	提问	回答	备注
60	老师您好，想咨询您卡丁快跑组别中科目三的一些问题，1科目三是否能通过前面人身上的设备给后面跟随的车传坐标来完成一阶段的录制？（如果不允许，是否有一些检查手段）2对摄像头是否有要求，到比赛的场上检查人员是否能区分出摄像头是否为携带MCU的版本？3以及是否能使用测距功能，如tof模块。4国赛时科目三是否允许车子第二阶段时倒着循迹（轮子速度全程为负的），即直接从停车区倒回发车区5国赛是否有要求队员坐在车上完成科目二的要求？	1. 不可以；现场监督员进行检查； 2. 在车检的时候进行检查； 3. 只能使用视觉方案； 4. 可以的。
59	卓大您好，请问卡丁快跑科目三在国赛时，也就是从遥控变成机器视觉了是否还可以像省赛一样使用按键或枪控按键来执行第二阶段？	不可以的。
58	卓大您好，想向您请教一下有关卡丁快跑国赛科目三如影随形和科目四的一些问题： 1.科目四有关人工智能的赛题具体什么时候会公布？ 2.科目三的的追踪是否强制只允许使用视像头，还是说可以结合其他符合规定的传感器一起使用辅助追踪（如激光测距模块等） 3.科目三中作为引导的队员是否可以携带不向外会发送任何电子信号的其他物品（如简单发光源，色纸，热源等）为摄像头提供引导依据？	（1）国赛没有科目四了。 这个内容修改成国赛中的挑战赛了； （2）科目三只允许使用摄像头； （3）可以的。
57	卓大你好 我想问下在卡丁快跑中科目三 如影随行（车模跟着队员绕行时）车可以倒着跟着人走吗 因为我们的摄像头在车屁股那边 让整个车倒着跟着人？	可以的。
56	老师，全程只能按一次按键和一个唤醒词的话，那小车只能全程自动驾驶了呀，	现实比赛中， 抽到指令之后， 读赛题的人，和车模操作人员是分开的两个人。 只要读出赛题的人不操作车模， 操作车模的人不知道指令就可以。 也就是操作的人先准备好， 可以唤醒，按动按键， 遥控，搬运，都可以。 准备好之后， 由读出指令的人读出指令， 车模自动完成响应的动作。 一次可以只完成一次动作。 然后在准备下一次的动作。 这样解释是否你明白了。也就是知道指令的人和读出指令的人， 与操作唤醒车模进行准备的是两个人就可以避免别人的猜测是作弊的行为了。
55	老师你好，卡丁快跑组的离线语音模块儿他每次长时间不说话以后他就无法识别了，对于分开说指令的同学来说，再次说指令是需要重新说唤醒词的，如果说科目二分两个部分进行的话，它是需要说两次以上唤醒词的。老师你第50个回答的意思是否为，喊完一次唤醒词以后他没有听到，继续喊这样是失败的， 说一个唤醒词，说一条指令是可行的？	一旦抽签之后， 就不再允许说除了指令之外的唤醒词了。
54	卓大您好，我是卡丁快跑组的，我最近刚看到您发的是科目一到现场时，是不能用遥控器进行提前定位吗，还是得用手推着定位吗？我还有一个问题，就是我们用的是离线语音模块，在使用时需要用到唤醒词，我想问一下，这个唤醒词是比赛时只能说一次吗，还是是它有4个区域，在每个区域上都能说一次唤醒词。卓大，我还有一个问题，就是科目二，灯光区的执行顺序我们能自己决定吗？还是灯光区到时候必须按照指定顺序执行。	（1）科目一可以使用遥控器定位； （2）不允许说唤醒词； （3）按照指定的顺序。
53	卓老师，卡丁快跑组科目一的锥桶摆放位置在赛前调试的时候是能知道的吗？调试场地和比赛场地的锥桶摆放位置是一样的吗？我们在调试时是可以用遥控器录路径的吧？	都是一样的。 调试可以使用遥控器。
52	卓老师您好，科目一进行轨迹录制的时候可以使用遥控器控制车辆进行录制吗？	那不是作弊行为吗？ …
51	卓老师，卡丁快跑组科目二的灯光任务里有一个“打开车内照明灯”，但是示例图片中没有车内照明灯的图片，（一）请问是要自己在灯板上画一个吗，（二）或者在卡丁车上另外安装一个pwm直驱的led灯表示车内照明灯可以吗？	到时候进行解释说明一下即可。
50	卓老师，我们使用的离线语音模块，请问每个任务前都说一遍唤醒词可以吗？	不可以。
49	卓老师，看他们四川大学那个科目一科目三笔试的时候是四个桩，那我们在演练的时候发现那个15米乘30米，这个场地还是很大的，那比赛的时候是还是四个桩，还是说会比四个桩多？左老师，那个科目一到时候每队抽取的路径肯定是不一样的，那么每队排队试的时候是自己把那个桶摆回自己抽取的路径吗？那到时候能不能做个标记，就是到我们跑的时候，把锥筒放回，跟原来一样的位置？	谢谢你的建议。
48	老师，华北赛区的卡丁组的科目二的4个区的顺序能确定下来吗？就是灯光区门洞区、动作区以及鸣笛区4个区的顺序。	现场会统一告诉参赛同学的。
47	卓大您好，关于卡丁快跑组别，我想询问以下问题： 1.科目三出发区和停车区的尺寸是多大。 2.如果科目三行驶过程中，车模在返回出发区的过程中，未能完全停在出发区内，或者碰倒了碰到了出发区椎桶。成绩怎么计算呢。	（1）规则中对于车库的定义：门口宽1.5米，长度为2米； （2）如果碰到出发区的锥桶原则上算作比赛失败；
46	老师，华北赛区的卡丁车的四个区的顺序现在能定了吗，就是鸣笛区，门洞区动作区和灯光区的先后顺序？	确定了。 具体顺序现场会告诉你的。
45	卓老师，就是卡丁车发车区是固定的嘛？	固定的。
44	卓大 卡丁车可以装几块主控芯片板，数量有限制吗？	没有限制。
43	卓大您好我想请问下，我们是一次性说完的，说完后开始按顺序执行任务，但是由于动作区任务做完后没有在固定的返回点，我们在完成动作区的任务后加了个计时间隔，在这个间隔时间手动开到固定的返回点是可以的吧，并且在录制视频的时候保证自动执行任务的时候不碰到油门和方向盘，按理说应该是可以的吧？	可以的。
42	卓大您好，那个科目二的语音指令，像前进十米，后退十米这种，因为会根据场地大小，实际六七米这种的话，我的语音指令还是前进十米不变，只更改实际的距离可以么？	根据现场情况， 可以将10米修改成现场允许的距离。
41	老师您好，卡丁车的科目二，在动作区执行完动作任务之后，能否将它遥控回到动作区，然后再语音控制它回到终点？因为执行完任务后的位置就不是动作区位置了。	可以的。 .
40	卓老师，看到你最新的回答里说分赛区的时候几个科目都不用坐人，那科目一是否可以用遥控器操控完成指定路线？如果不可以是不是意味着还是需要有人坐在车上踩油门操控？	坐与不坐，你们可以自行决定。
39	卓老师您好，请问卡丁车组可以用空气开关吗？	可以的。
38	卓大，科目二灯光任务用灯板表示雨刷器，但是只是一个图案不会像真的雨刷器一样来回摆动可以吗？还有有个建议，是不是可以通过打印出来自己设计的任务对应的图案或者说明，在科目二灯光任务的时候放在车旁边这样更加清晰呢？	非常好主意。 可以实现打印出来，便于对照。
37	卓大您好，想问一下室外组烧录代码情况，预赛时候科一科二科三可以分开烧代码的话，那决赛是不是也可以三个科目分别烧录代码进行比赛，或者科一科二用一套代码，再进行科三之前重新烧录一次科三代码，麻烦您百忙之中回复一下谢谢？	（1）0裁判，科目式比赛， 没有烧录代码的限制； （2）只是你们需要考虑，比赛的要求， 是否需要重新烧录代码。 比如，一旦天气出现变化， 大家必须同时对三个科目进行打点调试， 一旦开启比赛， 大家上场就是发车一个动作，没有任何调试的机会了。 现在外边天气变化异常， 很多情况下，比赛过程需要在极端的时间内，大家完成一次到两次的发车机会。
36	卓老师你好，现在不是说卡丁车组在分赛区中科二科三可以不用坐人吗，但我们一直用的以前您说的方案在科三中或者遥控或者人开，因为我们一直都是人开 没准备遥控，我们可不可以继续人开，对于这些问题可以让参赛队员自行决定，坐不坐人都自己决定，可以吗？这也可以让各个参赛队伍都可以按照自己的方案发挥出最好的水平，麻烦卓老师看到回复一下，谢谢！	可以坐，也可以不坐。
35	桌大您好，关于轮腿穿越组打点是三个科目一起打点，还是三个科目比赛前都可以各打一次？	都有可能，所以你们需要做好准备。
34	卓大您好，想请教一个卡丁快跑科目2的问题，在执行最后一个返回门洞的动作时可以用车屁股对着门洞倒车返回吗？	可以的。
33	卓老师，现在卡丁车分赛区虽然为了安全不要求科目三坐人去驾驶了，但是我们一直都是按照比赛规则坐人驾驶去调车的，能够去坐人完成驾驶完成科目三第一阶段，所以这个不坐人是硬性要求还是说保证安全下坐人驾驶也是可以的。	坐和不坐都是可以的。
32	卓大，卡丁科目二中 我们使用的是离线语音模块，他需要说出一个唤醒词（类似 我说你好，它被唤醒。我接着说任务）然后再说对应的任务。有的时候唤醒词他会识别不太准，这个也算没有完成任务嘛？	算。
31	卓大，之前不是说科目三要坐人吗？这个回答的意思是科目一科目二不用坐人了，还是说全部都不用坐人？	分赛区的时候都不用做人。还是需要保证比赛的安全。
30	灯光任务的远光灯和近光灯在视频里可能不好区分，我可以用不同颜色的灯条来表示吗？	可以的。
29	卓老师，请问卡丁快跑组别的科目二的灯光如果不用led显示屏，直接在卡丁车前后位置安装灯光显示的话，怎么确定灯光显示和灯光任务之间的对应，换句话说怎么判断当前显示的灯光是不是我语音任务要求的灯光呢？谢谢卓大？	在拍摄过程中进行展示说明就可以 。 也就是说完之后， 镜头给出 车模相应的动静即可。
28	卓大你好，我想问一下，我们使用的是科宇轮胎，它的前轮比较窄，导致螺丝拧紧之后轮子会左右晃，给中间加了类似垫片的打印件、圆环来使轮胎卡死，这样是否违规呢？就是它的前轮最左端和最右端的距离和之前是一样的，单纯是因为这个轮子比较窄，中间的空隙需要拿一些垫片来弥补？	可以的。
27	老师，卡丁组科目二是每个指令能且只能说一次吗，万一说话的人根据合理的代码，按照正确的流程说出语音指令却失败了，而导致失败的结果可能是硅麦本身识别精度的问题，那比赛的评判就掺杂了运气或者声音大小等不可控的条件，那还是否公正？	如果比赛失误了，那就再比一遍呗。 因为整个比赛是循环打卡往复的。
26	卓老师，卡丁快跑组科目三中，第一阶段结束后，可以不调转车头的方向直接开始倒车复现？我看细则里的科目三科目演示动图里是要调转车头方向再开始复现的。	可以的。
25	还有就是，卡丁车科目二中的蛇形前进，他说的首先前进十米是指位移还是路径呢？	这实际上是一个约数，也就是大约10米。
24	卓老师，有几个问题 1.科目一可以用遥控器控制小车完成指定路线吗 2.小车在控制下倒车入库完成指定路线之后要回到发车区，这一段路可以手动推回去吗？	（1）不可以； （2）可以。
23	卓老师，科目三可以直接从停车区倒回发车区吗？	可以的。
22	老师，卡丁组科目二是每个指令能且只能说一次吗，那在录像的过程中我们对准的应该是小车而不是说话的人，万一说话的那个人声音小说了很多次又不在录像范围内，如何让确保比赛的公正性呢2小车跑科目一二三的时视频里面是只要有小车的一部分身影就行，还是小车的全部都需要出境呢？	（1）只能一次；录像的时候肯定要求录制视频和声音的； （2）全部。
21	我看了那个比赛的要求，说指定车模的组别必须使用原车模的电机但是卡丁快跑之前的问答里也说了可以更换舵机请问图上这样子违规吗？我们舵机是拿蜗杆减速机自制得 希望卓大可以百忙之中抽空给一个确定的结论，非常感谢卓大？	可以的。
20	卓大，卡丁快跑组别现在的规则是否要求坐人？科目一科目二科目三哪个要求坐人？	不需要。
19	卓老师，卡丁车科目二中，一个命令可以重新说多次吗，还是说一条命令只能说一次？	说一次。
18	卓老师好，麻烦问下卡丁车每个科目之间可以烧录代码吗？	可以的。
17	卓大，请问一下卡丁快跑组别 1、是否需要人坐在车上，坐不坐对速度影响较大，但由于车模较小，确实可能有队伍成员很难坐进去的问题 2、科目2在动作区，开始与结束动作之前，是否允许手动搬车或者遥控调整？还是说都允许，但在评分时有差异？	（1）的确由于车模体积、比赛安全等方面的考量， 在分赛区比赛中，并不限制参赛队伍人员坐在车模上； （2）只要在说出指令前，是可以对车模进行搬动或者遥控。 但在说出指令后不进行操作即可。
16	卓晴老师，华北赛区轮腿穿越组说提供场地是灰色地砖，我们赛题要求的场地不是红色操场吗？如果是灰色地砖，那摄像头的识别将面临很大问题，阳光强照下，灰色和白色对于摄像头几乎没有区别 ，同时赛题要求最开始是红色操场，现在突然变为灰色地砖，那岂不是对于其他学校的学生有巨大信息差 其他学校学生都以红色操场准备，而他承办学校本校学生直接以灰色地砖准备 这样岂不是一种巨大的不公?，请卓晴老师看到这个消息，谨慎考虑一下，我们刚刚看到这个消息就感觉非常气愤，感觉前期很多努力都被一个场地所否决!	室外场地并没有限制必须在标准的400米体育场，普通的室外空地、篮球场、排球场、足球场、停车场都可以进行。这也在之前室外比赛都采用过。在轮腿组为了适应视觉组的需要，规则已经对于背景布的颜色进行了规定了。
15	卓大，科目三踩完点以后，那个车是要原地用手抬调整车的转向吗？还是要用遥控来调整车的转向？	都可以的。只是在具体比赛过程中，这个过程时间也是记录在比赛实践中的。
14	卓老师请问有规定坐在车上的人必须是按开关的。说语音的人必须说不上车的吗。还是说说语音的人也可以坐在车上 然后开开关的人不上车？	这两种都是可以的。
13	我识别语音要按一下按键开始识别，再按一下结束识别，这样可以吗？	不可以。
12	老师请问科目二我第一次按下按键语音识别之后可以再次按下按键结束语音识别吗？	不可以。
11	卓老师，卡丁快跑组，科目三第一阶段录完路径后可以断电后，人工调转车的方向后，再重新上电按按键发车吗？	可以的。 请注意，科目三的计时是前后两个阶段连续计时，也就是中间切换时间也在计时当中。 所以请你们评估，这个过程中的速度问题。
10	卓大卓大，飞越雷区组别可以用两块电池分别给无人机和车供电吗？	不可以。
9	卓老师，我想问一下鸣笛的功能可不可以用功率比较大的无缘蜂鸣器代替啊？	可以的。
8	老师，科目三录制完途径以后是车模自动掉头完成发车呢，还是说可以人工调整小车的发车位置与姿态呢？	科目三的计时在第一阶段和第二阶段是连续计时。 人工可以手工调整小车发车位置与姿态。
7	好的，那三个项目加在一起一共给我们大概多久时间呢？	每上场一次，就完成一个科目。 比赛完，就到另外一个科目排队。
6	卓老师，我是卡丁快跑组别的，在进行科目二时，我看CSDN上的解答说在说出语音指令的同学在说出指令后只允许按一次按键，那在说出语音指令那位同学说出语音指令之前允许按按键吗，比如进行科目之间的切换，开始记录语音之类的，在说出语音口令的同学说出语音之前按按键的同学并不知道语音指令的内容，这样也不存在提前通过按键调试的可能？	这是可以的。
5	卓大大，我在卡丁车上加了一个显示电池电压的小模块，这个应该不要求自制吧？	可以的。
4	卓老师您好，图中圈出的塑料车壳部分会阻挡前轮转向，能否适当切除以减小转弯半径？	可以的。
3	卓老师，卡丁车科目三，每个队伍比的时候会抽一个路线，如果第一次没跑完，第二次跑的时候是需要重新抽一个路线，还是继续跑第一次抽到的路线？	重新抽取。
2	卓大您好，按四川省赛来说科目二到时候大概是灯光–门洞–动作–门洞–鸣笛吧？	也有可能进行顺序调整。
1	卓老师，卡丁车科目二中抽签读出语音的队员读完语音后，按动开关的队员还可以按动开关让车停止识别后，再按一个按键发车吗？	不可以，一旦读出，就不允许触碰电路板。

6月份

序号	提问	回答	备注
55	卓老师因为算法问题和服务器问题。我们科目二说了一次语音之后必须按下复位键重启服务器才能继续语音识别。请问卓老师我们在说每个任务的间距可以按下复位按钮重启或者重新开关再说下次语音吗？	可以的。 在按之前，需要操作人员不知道语音内容，按动之后， 旁边的人读出语音，车模立即执行。也就是操作人员不知道语音命令内容的情况下，可以按动按键，一旦别人读出语音，就不允许触碰电路板了。 因为一旦读出语音，或者操作人员知道语音内容， 操作人员触碰电路板，就会被视频裁判判断失败。
54	卓大，这个欧姆龙的编码器后置在车模后面是可以的吗？	可以的。
53	卓大 卡丁车点阵驱动模块和点阵led灯都需要自制吗？还是只需要自制点阵驱动模块就行？	规则要求是需要自制的呀。
52	老师，科目三每个地图只能跑一次，是指的跑出一次有效成绩，还是说发车一次呢？	会在多个地图之间进行随机选择。每跑一次，随机选择一个地图；
51	卓老师，卡丁车遥控器可以用这样的福斯控吗？	可以的。
50	卓大您好！我们想询问一下卡丁组别，这个前轮的结构允许锯掉吗？我们认为这会利于减小转弯半径。但记得您之前说过不准改转向这类的机械结构，我们现在还没有锯掉他。	可以的。
49	卓老师您好，卡丁快跑组，科目一和科目二在比赛过程中可以重新录路径吗？	这是科目式比赛，一旦开始，每个队伍轮番上场发车。也就没有重新录制路径的机会了。
48	硅麦的放大板要自己画是吧？	要。
47	卓大，那个科目二过门洞，能提前用惯导录路径吗？能录的话能录三条路径吗？	可以的呀。
46	我想问一下硅麦需要自制吗？	硅麦可以自制，也可以使用成品。 只是要求Infineon的硅麦即可。
45	卓大您好请问卡丁快跑在调试结束，进行科目比赛时还可以用惯导记录路径么？还有一个问题就是科目3手动掉头时我可以让我的队友站在后轮位置，或者我拿个东西放到后轮位置让我对齐么？因为我的惯导是以后轮为参考？	可以的。
44	卓老师好，请问卡丁车科目二能不能增加按按键的次数啊？（就比如说先按一下按键读取惯导路径，再按一下按键进行语音识别，然后发车）？	这？。。。别人举报是人为的操作，而不是语音识别呢？
43	卓大，我有几个问题有些许疑惑。刚才看CSDN上关于卡丁快跑组的问题解答中有个同学提到1. 对于科目二来说是否可以先语音输入完成一个指令然后再说另外一个指令，到运动区之后再说运动区的指令。我记得最早的规则里说是可以这样的。您对他的回复让我对这个问题产生了疑惑。所以是目前不允许这样嘛 2.我看到有同学提问到可以不使用原厂的灯带自行选用灯带。但是我记得您之前就说了只允许使用英飞凌的TLD7002芯片驱动的点阵屏。我想和您确认一下是否允许自行使用其他灯带（无mcu），辛苦卓大了？	规则上允许自行使用其他灯来实现。
42	卓老师您好，关于卡丁快跑科目二有个想法想跟您沟通下：如果每完成一项指令后，先人工把车行驶到下一项任务的起始点位，再播报指令让车辆自动执行，用科目一的惯导方案就能实现了，仅额外增加语音识别环节；但要是在发车位置一次性播报完整全部任务指令，全程车辆自主连贯跑完所有流程，实现难度会大幅提升。想咨询下能否针对这两种操作方式设置差异化计分标准？	的确是非常好的建议。 如果这样完成，应该是具有更强的车模自动执行能力。
41	卓老师，科目三到时候会像这种方式展开吗？	有可能的。
40	卓大您好，在卡丁快跑组别，科目3在省赛的过程中，第一阶段小车前面需要有引导员吗，还是只要操控小车回到停车区就行。	可以跟随遥控完成到停车区就可以了。也可以乘坐完成从发车区到停车区运行。
39	科目三的每张地图是录完以后只能发一次吗，	只能一次。下一次更换路线了。
38	卓老师，是这样的，我们发现人坐上卡丁车就会使卡丁车出现变形，我想问一下，卡丁车允不允许加固？	可以加固。
37	卓大您好，关于今年的卡丁快跑组别，我有如下三个问题1.科目二中，我们选择在相应位置安装产出灯光来进行灯光演示，是否可以不用卡丁车原来的灯带，而是自行在车头的左右两侧安装两个LED灯来实现左右转向灯。（如图）2.车内照明灯雾灯等是否可以在其他任意位置安装led，用不同的颜色表示。3.科目三一定需要载人吗，同队队员身材比较高大，出于安全性考虑，省赛中是否可以手动操控车模跟随引导员。	（1）可以不用原来的灯带； 可以的。 （2）可以的； （3）不需要载人。可以手工跟随操作。
36	那就是我们可以继续用我们现在的方案 通过不同的灯带显示科目二的灯光任务(不是led点阵板)？	灯光任务不行。
35	卓大，这个卡丁车的灯板上面没有芯片，可以直接用成品吗？	不可以。这个模块需要自己制作的 。
34	卓大您好，对于我上面那个按键的问题，我队长说之前看问答说是只能开始识别的时候按一次，以防是语音识别后是通过按键来控制车模的，我没找到相关的回答，所以想再确定一下可以吗？	对的。只能按动一次。
33	卓大，卡丁科目二能不能禁止前进10米和后退10米同时出现的情况，因为这样如果动作区离锥桶太近的话，车辆转头根本转不过来，会直接撞到锥桶，因为它会去找在门洞那里的点，而且咱们要求的10米也存在误差，如果动作区距离过近，也有可能后退10米的时候直接越到锥桶后面了，所以我感觉可以避免类似这种情况的出现，希望卓大可以考虑？	动作区域会距离锥桶挺远的。
32	卓老师您好，我是卡丁快跑租别的，由于我们驱动升温比较快，所以我们在两个驱动下方加了一个小风扇进行降温，请问可以吗，是只具有开关功能的小风扇？	这是可以的。
31	卓大你好，录制科目三阶段，只要小车过了停车区的线就行，还是说一定要停在那个发车框里面，因为它应该是只要过了那个停车线，就停止计时，那么在停止计时之后，将车摆放在发车区域的时候，选手可以用手搬吗，因为这样也不记录在时间之内以及车停下来的时候，是否允许选手拿粉笔来记录一下车轮的朝向，否则，可能会导致比较大的偏差？	1. 科目三在 实际比赛过程中，整个过程都进行计时。这个规范会在比赛的时候改变； 2、车模在第一阶段比赛之后，只要轮子在停车区都算可以的； 3. 在这个转向过程中 允许参赛队伍手工搬动车模。
30	卓大您好，请问这款超声波测距模块在卡丁快跑组允许使用吗？	允许的。
29	卓大，请问卡丁快跑的灯光如果不使用点阵屏而是使用实体灯，也一定要用英飞凌的恒流驱动吗？（其他厂的恒流驱动仅提供恒流以及调光功能，没有其他功能）？	这个组别特殊要求的。使用Infineon的 LED驱动。
28	卓老师你好，关于卡丁车科目三每次跑的路线不一样怎么才能比较成绩呢？	科目式比赛。 这个卡丁车科目三，上场前是临时调换路线，不允许进行测试，直接进行比赛。 每一轮次跑的路线不同，但是长度、难度都是一样的， 只是不允许事前定位而已。 对此你有什么好的建议呢？
27	卓老师您好，我是芜湖职业技术大学的一名学生，我们学院今年第一年参加智能车卡丁快跑组，目前我们是购买了逐飞的改装套件来进行学习，我想请问逐飞套件里的主控板（MCU核心+底板，底板只有电源和一些传感器的排针接口）是否可以用来参加安徽省赛区的比赛，对于其他的比如电机驱动和灯光板等赛题里明确规定要自制的我们全部自行设计开发。下面是主控板的商品截图？	底板必须自己制作。 只有核心班是允许使用成品的。
26	卓大，卡丁快跑组，驱动板可以用24V大电池供电，主板用12V小电池供电吗？	不可以的。 应该只由一块电池（24V）来提供所有电源。主板电源通过主电源经过电源变换所得到。
25	卓大请问卡丁快跑科目3是发一次车就要改变一次饶桶路线么？	当然了。否则就会变成和科目一一样的内容了。
24	卓老师，卡丁快跑组的科目二，八条命令是在发车区全部一起说完吗？还是说可以执行完一条命令再说下一条命令？执行完一条命令后是否可以手动开到下一个命令对应的区域起点，再开始说命令，车辆再自动执行任务呢？	说一条，执行一条可以的。 也可以一次性说明，顺序执行。
23	那如果驱动卡丁车车上的灯光也需要用英飞凌的TLD系列吗？	对的。
22	卓老师，我想问一下，在室内能够一天无限发车的条件下，室外组别只能发有限次数来说是不是不太合适，不仅天气影响也大，而且容错率也很低，是否可以给予更多的次数来发车呢？感谢卓大!	比赛的时候，只要外部天气允许都会增加发车次数的。 当然如果天气不允许，发车次数大家都减少呗。
21	卓老师，卡丁车可以在车上加ws2812灯条来对硅麦识别做出响应吗？	这个组别要求比较特别。规则需要使用Infineon免费赠送的LED驱动芯片来实现。不允许使用 WS2812来完成的。
20	卓大您好，我想问一下，卡丁快跑科一科二的停车区，撞锥桶和停好后压线的罚时标准是什么？	（1）对于锥桶只要不将它撞击位移超过10厘米（容易从视频中看到）就允许，否则重新比赛；（2）入库时只要车轮在线内即可。
19	不好意思打扰您休息了，想问你21届智能竞赛室外可以用四臂螺旋天线吗 …	好的谢谢老师。
18	卓大您好！我们想问一下硅麦部分是硅麦和功放板都要自制，还是说只需要自制功放板？	功放需要自制； 硅麦由于焊接工艺比较困难，所以可以购买成品模块。
17	卓大，我们想请教您一个问题。看到您在问答中提到关于卡丁快跑科目二中离线语音模块可以用成品模块。我不知道是不是我理解有问题。这个31和37问答过来问一下卓大？	实际上规则中要求语音模块需要包括有Infineon的硅麦器件。所以，你检查一下你看到的语音模块上的配件就可以了。
16	卓大大，在执行任务的过程中，我是自动的，但是把车移动到动作区的时候，可以用手推吗吗？	手工驾驶过去。
15	卓大，卡丁快跑如果用这个的话可以用成品吗？	不允许。
14	我看您在评论区回复了我关于卡丁快跑改为现场挑战赛的问题，但是看不到评论了，不知道怎么回事？	科目4 改为现场挑战赛了。
13	卓大你好，请问卡丁的国赛挑战项目，是否没进国赛的队伍也能参加，然后是单独设立奖项颁奖还是算作国赛的分数呢？	（1）现在为止这个国赛挑战赛还是面向全部进入国赛队伍，所有的组别都可以参加。 但没有进入国赛的队伍，原则上不允许参加。 但Infineon每年都会设立企业竞赛，会产生部分名额能够进入国赛参加这个挑战赛。 具体方式后面会发布通知的。
12	抱歉卓大我没表述清楚，我想问的是停车区与发车区这两个区的大概范围，不是整个科目的范围，要是车没有完全回到发车区，比如偏了一点，这样是怎么算的啊？	只要能够触发最后的计时系统，都算作完成比赛。
11	卓大您好，我们觉得轮胎相对有点光滑了，请问规则允许我们自己雕刻轮胎花纹吗？	卓大您好，我们觉得轮胎相对有点光滑了，请问规则允许我们自己雕刻轮胎花纹吗？
10	谢谢老师！我们最近又想到一个问题，就是科一绕桩，每个桩都要再绕一圈吗？我们看演示视频好像有些绕了有些没绕？	对的。 比赛前组委会将会公布要求的车模路线图， 有点交通壮需要绕一圈，有的需要绕两圈。 因此，只要满足给定的路线图即可。
9	卓大您好 卡丁车组别之前说龙邱的离线语音模块是可以直接使用的 那么科宇的离线语音模块可以直接使用吗？	只要你们看到，其中的MIC是Infineon的硅麦就可以的。为什么必须要求是Infineon的硅麦呢， 一方面是因为他们的硅麦是车规级别的，性能非常好，另一方面现在Infineon赞助了这个赛题组的比赛， 所以他们希望参赛队伍能够使用到Infineon先进的半导体产品应用到未来的工程设计中。
8	卓老师，我们的队友认为能用成品模块就不需要自制，我认为LORA遥控器和TLD7002 LED驱动板，都开源了，自制困难吗，如果都用成品模块，那比赛的意义何在，都用成品就少了一份快乐和成就感，所以这两个模块需要自制吗？	（1）如果使用在卡丁车以显示或者飞跃雷区LED（可见光）中，规则要求使用InfineonLED驱动芯片。并且要求自制电路板。（2）你询问为何需要自制，意义何在？ 这一方面是因为Infineon在这两个组别给予资助，目的是使得参赛队伍能够掌握他们先进半导体开发技术，应用于未来相关工程开发中； 另一方面，就是希望参赛同学通过自制，也了解掌握响应电路设计制作的过程； 当然，在这个过程中能够有一份快乐和成就感就非常自然和理想了；所以，规则才这么有要求的； （3）如果你们认为开源的就可以不用自制，或者自己的是生命本来有限，何必重复别人已经做的的事情呢？这也许是一个理由，那就是自己应该做一些别人没有做到的事情。但是智能车竞赛本身所有的科目实际上都已经被前人验证过是可行的。 也就是你本无需浪费自己的时间去重复，或者只需要花费金钱购买就可以得到相应的结果。但这你们又为何参加这个比赛呢？（4）所以，认为自己所有的时间都比较珍贵，不要浪费在一些无所谓的重复工作上的理由。承认自己所有的付出都是沉默成本，不能够被埋没。这样就有可能到最后发现自己实际上失去了自己原本本书制作过程的乐趣。
7	老师，这个组别一开始公布的赛题就是需要载人，难度也源于此，现在发现坐不进去的参赛队伍，是否一开始没有认真研读规则，卡丁车官方载重80kg以上，总不会一个队伍所有人全部都比80kg重吧，就算有，在越野组也是很少数的吧？	有道理。这一点我们组委会本周末会议上会进行讨论。综合比赛现场的可行性、安全性等因素最终确定下来的。
6	卓老师卡丁车科目三在比省赛的时候一阶段是必须要人坐上去开呢，还是可以用遥控器遥控车但人可以不坐上去。	这个问题现在正在讨论。本周末组委会扩大会议会定义是否一定要坐上去。
5	可老师卡丁车组的难度不就在于载人吗？	有道理。 但真的参赛队伍做不进去该怎么办，这需要给他们想想办法。
4	老师，我们科目二到时候在什么阶段需要人坐在车上呀？是说指令的时候坐在车上，那小车跑的时候，需不需要坐在上面呢？	这个车模太小了。 估计对于一些体格比较大的同学根本做不进去。 所以要求都坐上去有可能不符合是实际。 所以坐上去可以坐上去，实在坐不上去那就在旁边。
3	卓大，请问卡丁快跑的车模。可以把前面方向盘轴上面的固定件给进行拆除了吗？	可以的。
2	卓大大，科目三省赛的时用遥控器控制车可不可以人不坐在上面，而是站在旁边或者站在后面来控制车呢？	好吧。应该可以的。
1	卓大，请问卡丁快跑的摄像头可以使用成品的图像传感器板吗？我们原本计划使用豪威的ov9281图像传感器自己画板，但是发现他的pin间距太小了，要用更小的过孔，超出嘉立创的免费标准了（成本约增加200）如果使用成品图像传感器板的话，大约70就可以搞定，同时板子上除ov9281以及电源电路，没有其他信号处理电路？	如果只是摄像头，输出图像数据，是可以使用的。

5月份

序号	提问	回答	备注
43	卓大，咱们灯板的驱动需要自制，灯板的其他的部分还需要自制吗？	灯板的电路需要自制。
42	卓老师 ，分赛区的科目三可以直接用摄像头人车跟随完成迷宫绕行嘛 不采用人或者遥控驾驶车模的方式？	分赛去的时候进行驾驶； 国赛比赛的时候使用跟随。
41	卡丁快跑科目四卓大什么时候出呀？	六月中旬。
40	还有卓大就是，比赛的时候是都允许我们用遥控器呢？比如说省赛科目三，能否人不坐在车上，站在旁边用遥控器呢？	做在上面。
39	卓老师你好，请问卡丁快跑组能不能用两套板子，比如科一科三我用tc387，科二用tc264，因为我发现tc387最新的库和tc264语音识别例程的库不兼容，改起来比较麻烦？	应该不允许使用两套板子。不过你可以将两套班子通过一些引线连接在起一，形成一套电子控制系统。 因为规则中并没有限制MCU的个数的。
38	卓大，请问一下卡丁车科目二过门洞的时候能不能用语音控制去慢慢调整，就比如给他说前进一米，左转30度这种，一点点调整，直至完全通过？	这应该不允许的。
37	老师您好，学生想问一下您图片中的这款龙邱的离线语音模块（含英飞凌硅麦）在比赛时可以直接使用嘛？	可以的。
36	卓大您好，想请问一下卡丁组可以用俩个tc264核心板嘛，一个板子控制，另一个板子做语音，板子之间做通信完成相应任务？	可以的。 …
35	卓大卡丁车灯板的驱动需要自制，灯板本身需要自制吗？可以用逐飞的吗？	（1）需要自制；（2）不允许直接使用逐飞的；
34	1如果继电器模块我按照他这个完全自制，印上队伍等PCB要求的信息就是符合要求的吗，这个模块的功能只是用来断电防止车辆失控的2判定动作区俩个动作完成的标准是什么？是动作区只能说抽到的指令，还是说两条动作只能回到动作区中心分别完成之类的，可以详细解答一下吗，老师？	（1）可以的；（2）标准就是根据规则给定的动作要求； 具体的标准会在现场给出。（3）回到动作区域完成；
33	卓晴老师您好，1、在动作区执行完动作后，能否人为驾驶车子到执行动作前的位置？因为惯导方案对发车点有位置要求。2、过门洞的时候可以选择使用摄像头跟着前方的另外一名队友的方案吗？3、之前看到问答说一个区域的任务完成后可以开车前往下一个任务区域，也就是说我只要让车子通过门洞的锥桶，然后可以手动开到停车区或者动作区？那如果允许的话，考虑到有些组别没做开车模式，但是遥控的话无法判断是否全程遥控，这样就算作弊了吧？（那就只允许开车？），感谢卓大回复我？	（1）可以的； （2）不可以； （3）对的； （4）在科目2移动的时候可以手动，也可以遥控；
32	卓老师，您好。我们卡丁车 组别可以用这个继电器和这个遥控器的使用，用来对小车做急停吗、？	继电器电路板需要自制； 遥控器以及接收板可以使用成品模块。
31	卓大您好，请问这个模块在卡丁快跑组别中能直接使用吗，还是需要仿造着画呢？	可以的。
30	老师，我们卡丁车可以使用这个吗？	有问题。实际上要求继电器哪个电路必须自制。你可以使用遥控器月产出对应的无线接收模块， 但是接收模块上没有继电器。 你可以再找一下相应的无线遥控和接收模块。
29	第一条也就是说科目二在执行动作区的指令时，能否有多余的动作？	这是一个好问题。 我想只要被该做的做出了。多余的就不管了。 但这也有问题， 比如，要求车模往左拐弯， 你的车模连续做了往左往右，这是否允许呢？ 如果允许，实际上就可以应用月一套动作完成所有的指令了。
28	卓大，您好 卡丁快跑的科目三如影随形，为什么省赛第一阶段人开车走轨迹需要计时呢？	为什么？ 我也不知道，这是也许只是一个比赛流程，没有什么理由的。
27	卓大，科目二之前我看到问答提到可以说一个命令完成一个命令这样，那么通过门洞完成任务，可以跟着车吗？比方说先说通过门洞一，然后跟着车走，再说蛇形前进，然后完成之后再下达任务？	可以的。
26	卓大，我想知道可以更改减速箱齿数比来使车加速吗？	关于车模改动的标准，要求不能够改变原有车模的轮距、轴距、传动比等。
25	卓大，在动作区完成指定动作之后 ，我可以通过语音指令让它掉头吗，比如直行加左转，然后再说一个左转让它朝向停车区？	可以的。
24	卓大您好 我们是卡丁快跑组的 目前在CSDN上公布的规则 关于场地部分的都只标注了距离下限 也就是不知道发车/停车点和锥桶之间的相对距离 对于科目一和科目三来说没有影响 毕竟本来就要做循迹 但是科目二部分操作只有语音控制 各个命令对应的预设的任务难以像另外两个科目一样进行循迹 所以场地是到现场之后才能知道摆放距离和科目一三一样提前在场地打点 还是后面会公布更具体的场地尺寸？	到现场打点。 有充足的时间供大家现场进行调试。
23	卓老师，卡丁车组对于科目一的倒车入库区和科目三的发车区和停车区，如果车的轮子没有超出这些区域，但车身会超出，这样的话会有惩罚吗？	根据车轮来判断是否出界。
22	卓大，卡丁快跑组别可以用手机散热器给驱动板散热吗？	可以的。
21	卓老师，卡丁快跑，这两款GPS模块可以使用吗？这两款都是不带MCU的？	可以的。请注意，比赛的时候是禁止使用RTK的。
20	卓大，想问一下卡丁快跑组电驱可以用轮趣的一个成品电驱吗，drv感觉过流不够？	当然不可以啦。
19	卓大，卡丁车各个科目的调试时间会适当延长吗，科目二需要打的点比较多？	这个时间会与参赛队伍数量有关系。 实际上可以参照去年比赛的过程。 每个科目之前提供的调试时间是非常充分的。
18	卓晴老师您好，我是21届智能车卡丁车组别的队员，请问市面上的三轮车线性踏板可以作为这个组别的改装件吗？	可以的。 是否能够给我发送一下对应的链接，我看一下呢？
17	卡丁车组遥控器的接收模块需要自制PCB吗？	不需要了。
16	卓大你好，我们在使用原厂转向电机进行迅速大摆角的时候电机冒火星，后续测温高达80°C，能否在转向电机周围贴上散热片，或者追加散热风扇？针对大摆角转向电机出现火星问题的解决，我们能否采用图片中的散热结构？祝卓大身体健康，万事顺利？	这是可以的。
15	卓老师，对于卡丁快跑组别科目二，从开始的发车区人坐在车上说完 8 条指令以后，是否可以一次性执行所有命令，中间小车不停顿，人也不做任何操作。	可以的。 …
14	这个方案资源最小话，而且复符合要求，含有tld的芯片，今年卡丁车组任务多，需要很多传感器，使用的引脚多，某飞的方案要用十多个引脚控制，很浪费资源，希望卓老师可以考虑考虑？	我看到同学在B站发送的电路图了。 那种属于擦片球， 应该不允许使用的。
13	卓老师，申请的英飞凌硅麦芯片什么时候有消息呀，我看其他那些主控mcu的申请上周就发放了？	早就应该有消息的呀。可以将你们申请的信息，我在这儿替你们转发一下。
12	卓老师您好，请问这个tld2331灯板驱动电路是否可用于卡丁快跑组灯光任务的完成？	感觉这是一个“挂羊头，卖狗肉”的一个擦边设计。 对吧。所以这极有可能在现场就会被举报之后，专家组判定违规的。
11	卓大你好，科目三第一阶段驾驶车或者推车的过程中能不能进行按按键之类的操作还是说只能控制车的运动？	第一阶段的驾驶过车可以按键，也可以自主形式，都可以的。
10	卓大您好，我想请问一下那个科目二的八条指令，每个区域都有任务，区域的顺序是固定的吗。 在完成一个区域的任务后，是要车模自己前往下一个任务区域吗，如果是这样的话，可以也用语音指令前往嘛，	是应该按照区域顺序进行。 前往下一个任务区域，选手自行驾驶车模过去就可以了。 当然使用语音指令也可以。
9	卓大，卡丁快跑组在科目一倒车入库时如果不小心倒出库外（比如说一个轮子在库外，其余三轮及车身在库内）能行吗，会罚时吗？	在此过程中应该不允许车模轮子出界。
8	卓大，您好，针对您说的无线接收机自制，我想提问一下，我们自制的遥控器上使用的上HC-05蓝牙模块，来控制无人机，这个模块可以使用吗，还是得自制蓝牙模块？	对于这方面现在已经放宽了。 不需要一定自制了。
7	卓大您好，我想请问一下科目二灯光任务的左转向，右转向，双闪是否需要闪烁的效果，还是直接显示就可以；车内照明灯和雨刷器显示出大致的意思就可以了吧？	对的。 显示大体意思即可。 …
6	卡丁科目二四个区域八个动作是一个区域两个动作吗？	基本上是，但不一定。
5	卓老师，关于卡丁车快跑组的规则我还有一些疑问 1. 在科目二的场地布置中，“门洞区距离发车区的距离”以及“动作区域距离赛道边界的极限缓冲距离”，是否有固定的数值定距 2. 科目二中，如果系统随机抽取的语音指令出现连续的前行的任务（例如：先抽到“蛇形前进10米”，紧接着又抽到“直线前行10米”），官方在场地设计或系统抽题机制上，是否绝对能保证场地纵深足够，绝不会出现因“指令叠加叠加”导致车辆被迫冲出边界被判违规的死局？ 3. 科目二共有8条语音命令和4个任务区域（灯光、门洞、动作、鸣笛），请问这8条命令是否严格平均分配给这4个区域（即每个区域必定只对应、且必须执行2条指令）？ 4.科目1,3中的锥桶数量， 是否已经确定？	（1）没有固定数值距离，需要根据现场操场的实际情况来确定； （2）能够满足场地纵深的比赛要求； （3）不一定严格均匀分配； （4）没有确定；
4	卓老师，我们想知道卡丁快跑组的8条指令具体是怎么给的，能不能举个例子？	最简单的，就是在给定的四组任务重，随机抽取两条，组成八个指令。 比如选取每组任务重的第一条指令和第四条指令，这样组成总共八条指令。
3	卓老师，卡丁车组别科目二在动作区进行运动结束之后再返回动作区不允许手动搬车的话，可以在运动结束之后用摄像头人为引导回到动作区嘛？	可以的。
2	卓达您好，关于智能车卡丁快跑的规则有些问题想请教您 1. 科目一中，停车区与发车区之间的物理相对位置，是否会出现垂直的情况？ 2. 灯光区、门洞区、动作区、鸣笛区这四个区域，在赛道上的排布和执行先后顺序，是否有固定的要求？ 3. 关于“蛇形前进10m”的考核，这里的“10m”是否仅指小车实际行驶的轨迹路程（而非赛道纵向的直线位移）？ 4. 承接上问，如果小车严格满足“左右横向直径大于2m”且“轨迹总路程刚好跑到10m”，那它在赛道纵向上的实际推进位移必然会大幅缩短（可能不足5米）。请问规则是否没有对“纵向直线位移”设立最低及格线要求（即：只要轨迹路程跑满10m且横向幅度达标，哪怕小车向前只推进了三四米，也算作该科目及格）？ 5. 关于各科目的基础场地尺寸（包含科目一、科目三的发车区与停车区大小，以及科目二的起停区大小），比赛现场是否会给出统一的固定标准尺寸 6. 在科目二的场地布置中，“门洞区距离发车区的距离”以及“动作区域距离赛道边界的极限缓冲距离”，是否有固定的数值定距 7. 科目二中，如果系统随机抽取的语音指令出现连续的前行的任务（例如：先抽到“蛇形前进10米”，紧接着又抽到“直线前行10米”），官方在场地设计或系统抽题机制上，省？	（1）有可能会出现的。 （2）通常要求按照顺序完成比赛； （3）蛇形前进10米是一个约数，通常在8 ~12m都可以；（4）只要有横向距离即可； （5）具体固定尺寸不提前公布，只能到现场自行调试测量； （6）没有固定的数值要求； （7）通常情况下， 设置的随机抽取的指令按照顺序执行之后不会存在被迫冲出边界的问题； （8）基本上是平均分配的； （9）锥桶数量没有提前确定， 看现场场地大小而定。
1	卓大，卡丁车科目二是先抽取要做的指令再打点，还是先打点再抽取自己要完成的指令？	先打点，再抽取指令。 抽取指令之后就不允许在进行打点调试了。

4月份

序号	提问	回答	备注
49	卓大，卡丁快跑组中各科目之间允许重新烧录代码嘛 科目一结束了是必须立马开始科目二嘛？	每个科目都是单独进行比赛的。 不是连续的。 科目之间是可以更换程序的。
48	卓大，卡丁车科目二在动作区执行完动作后，它可以先回到执行动作前的那个位置吗？还是说执行完动作不管车在哪就直接返回停车区？还有就是动作区不是俩条指令嘛？它有顺序先后嘛？还是说完成了就行，不论先后。（麻烦卓大回复一下）？	（1）可以先回到动作前的为止；（2）也可以直接回到停车区； （3）动作区域的顺序可以更换。
47	卓老师，在卡丁车科目二中，在动作区执行完两个任务之后，是否可以先人为将车搬回动作区，然后再执行返回停车区的指令。	是有车模自动完成。不允许人为手动搬车了。
46	卓大，卡丁组别，那我能不能在执行完动作区的动作指令后，对车说一个掉头的指令，掉完头后再让小车执行返回任务呢？	可以的。
45	你好，我想问一下，卡丁车组中，陀螺仪是否有限制？	这个组别没有限制。 有限制的组别仅仅包括两个（疯狂电路、轮腿穿越）。
44	卓大，有两个问题问一下 ①卡丁目前是否确定比赛场地是在百米跑道上还是水泥地上或者是篮球场的胶地上 ②打板时，到底是用溯源二维码还是图文说明二维码，这两个好像只能选一个，规则里写的也不是很清楚，我们目前用的是图文说明二维码，应该没问题吧？	（1）具体比赛场地依靠于承办学校场地情况。 所以，百米跑道、足球场草地、开阔地面水泥地、水磨石地、柏油路都有可能； （2）使用图文二维码。
43	卓大，卡丁科目二动作的门洞返回任务可以人为掉头再进行返回吗？或者等车自己掉个头之后再执行返回任务？	自个掉头返回。
42	这里分为两个部分，是需要一起完成吗，是从发车区到动作区再直接回到停车区，还是从发车区到动作区之后，有段时间可以重新打从动作区到停车区的点，麻烦卓大解答一下？	比赛的过程是一起完成。 中间不允许再进行打点了。
41	卓老师我想问一下关于卡丁车中科目二假如在动作区执行前进10m的动作后能否先原路返回到动作区再紧接着做动作区第二个动作，还是不能有多余动作呢。	可以有多余的动作。
40	卓大，您好， 卡丁那个科目2有点疑问， 从发车区到动作区，和从动作区通过门洞动作返回发车区，这两个车行为是连在一起的么 比如通过门洞一，顺时针旋转一圈，通过门洞一返回到停车区，这三个动作必须连接在一起么 因为第一个动作车头是直接进动作区的，返回时，车继续前行（车头还是之前的方向），绕一大圈来通过门洞返回么？	可以的。
39	卓大，语音模块是需要自制的嘛？	要求使用Infineon硅麦， 但识别模块不强制要求自制。
38	卓大，卡丁门洞这个动作是需要最开始把从发车区到动作区域和从动作区域到停车区这两部分动作都打完点，还是从发车区到动作区域有打点时间，从动作区域到停车区有另外的打点时间？	科目二应该不是计时比赛，而是考车是否完成的比赛。
37	卓大，我觉得GPS的精度和雷达的精度根本不是一个精度，现在逐飞售卖的GPS精度最小到1m，但是雷达可以轻松到厘米精度，这根本不符合赛事的公平性，如果全用雷达的话，那GPS解算的意义又是什么呢？	激光雷达的应用，可以使用。 如果在现在的单片机中能够建立相应的地图。 关键是需要有人去探索。
36	卓大您好，关于科目二的任务，如果说一次指令没反应，可以说第二次吗，还是说只能一次指令机会。	可以说第二次。
35	老师好，麻烦问下卡丁车这个可以直接购买使用嘛？	这个不允许的。
34	卓大，卡丁快跑科目二，动作区任务有确定的数量吗？我的问题在于，如果任务是左转蛇形前进，那么蛇形前进应该向着左边还是左转之后，再转正向着前面蛇形前进？	可以直接进行，不一定需要转正。
33	卓大您好！我们计划对卡丁车改装转向机并加装独立悬挂，想向您咨询一下这类改装是否允许。 申请改装原因如下： 原车转向机构过于松动，不仅会产生明显异响，还会造成数据读取不准确，严重影响车辆行驶稳定性。因此我们希望升级转向系统并增加独立悬挂，以此解决以上问题。	我问你一个问题： （1）你们这种升级过程是否复杂？改造成本是否昂贵？ （2）你们的升级过程是否可以“开源”？ 这样便于我们判断是否允许大家改动车模底盘。 因为原有规则是禁止修改指定车模底盘和传动系统的。 但是如果升级来说对于大家都是可以完成的， 允许升级可以提高大家在车模结构设计和改造方面的创新能力的。
32	卓大好，卡丁的科目四什么时候出啊？	等到5月中心进行公布。科目4只是针对进入国赛的队伍才有。
31	桌大 关于分科目比赛 一个人比完这个科目下个科目会有准备时间吗 比如进赛场进行惯导路径录入 再开始发车 还是一次性 跑完所有科目？	分科目比赛在第20届，也就是去年比赛就采用了。在比赛之前，每个科目都会允许同学在现场进行调试。当科伦布开始比赛的时候呢，按照排队顺序依次进入现场，进入之后就开始发车，完成比赛。如果这次比赛成绩不理想，还可以继续排到最后，等待第2次出场机会，这样每个队伍实际上都可以根据自己的比赛情况安排上场的排队情况。
30	卓大，卡丁快跑科目二，动作区任务有确定的数量吗？我的问题在于，如果任务是左转蛇形前进，那么蛇形前进应该向着左边还是左转之后，再转正向着前面蛇形前进？	可以直接进行，不一定需要转正。
29	卓大，请问这种点阵屏可以用购买的模块吗？驱动我们是自制的？	需要自制的。
28	卓大，我想和你说一下，我觉得雷达用在我们室外越野上是一个非常不公平的选择，那就失去了室外的意义了，我可以在淘宝上买到2000多的雷达，但是GPS限了rtk，2000多的雷达来和200多的GPS进行比较，我觉得这根本就没有比赛的公平性，智能车比赛的初衷不就是为了在用有限的资源的情况下来实现更高效的比赛成果吗？这种的精度就会比逐飞赞助的GPS精度高出好几倍，而且也不会飘。	这是激光雷达，不是毫米波雷达。是不能使用的。另外， 逐飞是否有赞助的GPS？什么型号？在哪里公布的？
27	卓老师您好，请问卡丁快跑组别的科目二中，行进区通过门洞任务和动作车模运动任务在计分时是否考虑时间。是只要根据语言指令完成了响应的任务就分数相同吗，是否有提速要求？	你可以再检查一下规则中关于科目二的要求。 这个组别没有速度的要求。
26	卓大，那科目一锥桶必须绕够360度嘛？	不是必须得。 只要按照规则的行进路线即可。
25	卓大，卡丁快跑可以用多个传感器嘛？	规则中没有对传感器的个数有限制。
24	卓老师您好。请问卡丁快跑科目二从行进区前往动作区再返回起点是需要一次性说完所有语音指令，还是通过门洞和动作区语音以及从门洞返回的语音指令分开说？以及动作区需要说几个语音指令？	连续说出指令，还是一条指令+完成任务，逐步完成，这两种模式都是可以的。
23	卡丁车科目二可以用这个喇叭吗？	允许的。
22	卓老师你好，我们是今年卡丁快跑组的参赛成员，科目二的停车区鸣笛任务要求中，警报鸣笛理解的不是很清楚，上面是我们的鸣笛音频。这是否符合要求？下面这个是规则中的要求 警报鸣笛：使用双频声音（500Hz， 1000Hz）交替发送， 每个声音持续1秒， 交替5以上次。	声音是交替的，而且可以分辨的出来。 因此是可以的。
21	卓老师您好，我想问问科宇的语音和硅麦模块能不能直接用？	不能够直接应用。
20	老师，之前不说esp32不可以用？	ESP32只能用于卡丁车中的WiFi通讯。 不能够用于其他组别的其他功能。
19	卓大，我看在问答那里说现在是不能给主板单独用一块电池供电了吗？	不能够的。
18	卓大卓大，卡丁车如果要线上语音识别，那电脑和车用什么模块发送数据呢？逐飞的WiFi模块可以吗？但是逐飞的WiFi模块是esp32，如果不可以用，那该用什么呢？	如果使用在线语音识别， 通过WiFi连接网络， 可以使用ESP32。
17	卓大请问一下，卡丁快跑组科目二可以直接用这几个模块吗？	（1）不能够直接使用； （2）可以仿照他们的方案制作。
16	卓大我是打算用两个 mcu 作为主控 整车是只能用一组电池吗？	可以使用两个MCU。 只能使用 一组电池。
15	卓大，卡丁车组能不能主板用 12v 供电 驱动用 24v？	应该只允许使用一组电池， 其他模块用电通过电源转换模块获得电源。
14	卓大，我们的意思是用TC264单片机控制BY301语音模块输出指定的音频在功放板输出鸣笛声，与用PWM输出到功放板输出鸣笛声相比我们想播放其他的音乐，允许语音模块使用吗？	明白了，这是可以的。
13	卓老师您好，我想问问可不可以将毫米波雷达用于卡丁车的科目三？	可以的。
12	卓老师您好，非常抱歉这么早打扰您，我想请问能否在卡丁车中使用自制的ubw模块进行测距？	在室外比赛中，就不再允许使用UWB模块了。 UWB模块现在允许使用在“蚂蚁搬家组”中。
11	卓大您好请问科目二在跑前可以先开车进行打点（用于惯导确定锥桶位置）后再进行后续的测试吗（主要是穿越门洞这个动作）？	可以的。 在比赛前都可以进行现场打点的。
10	卓老师，您好，卡丁车徐灯板模块是不是只要搭载英飞凌的tld芯片就可以了呀？	对的。
9	你好 卓大 遥控器可否使用成品 还是需要自制?	可以使用成品遥控器，也可以自制。
8	卓老师好，卡丁快跑组科目三可以让人坐在车上然后用遥控器开吗，如果可以的话，遥控器必须自己画板吗？还是说可以去成品？	（1）可以使用遥控器开车；（2）遥控器可以自行设计，也可以使用成品的遥控器。
7	卓大，卡丁科目二离线语音模块说的这个方案是直接把这块ci1302上面的自带的mic换成英飞凌硅麦吗，硅麦直接和这块语音芯片连接，就不通过主控的MCU了。还是要通过主控mcu采集再传给这块语音芯片？	将自带的MIC更换成Infineon麦克。麦克可以直接与这块语音芯片连接，不需要通过主控的MCU。
6	卓大，非常抱歉这么晚打扰您，请问这样子将车辆底盘的塑料件翻过来装在钢管支架下面可以吗？原本的安装方式下，力是从钢管经过塑料底盘再压在转向架方钢上的，所以塑料件会变形。请问可以像我上面那样子把塑料底盘反过来装吗（不影响转向架的任何参数）？辛苦卓大百忙之中抽空解答一下啦	对于原车模底盘使用钢管加固是允许的。
5	比赛时人操控卡丁车一定要用他的方向盘吗？就是一定要用机械控制吗？使用摇杆可以吗？	卡丁车转向不是必须使用原车模方向盘， 可以使用自行改装的转向机构以及控制电路；
3	卓大，今年卡丁快跑组别可以使用这个模块进行定位吗？	不允许。
2	就是用这种遥控器遥控也可以的？	如果你坐在车上，使用遥控器跟随是允许的。 也就是没有限制遥控器的种类。
1	卓大您好，昨日看逐飞卡丁快跑技术分享时，对于科目三他说在区赛时遥控驾驶和人为驾驶都可以，请问遥控驾驶是允许的吗？	对的。 在公布的规则中是这样的：（1） 第一阶段， 车模从发车区出发， 跟随参赛队员按照规定迷宫路径完成绕行之后到达停车区。 在分赛区比赛的时候， 允许队员驾驶车模完成迷宫绕行， 在国赛的时候，则要求车模跟随队员完成迷宫绕行。

3月份

序号	提问	回答	备注
52	卓老师，请问一下，就是卡丁车组科目二里面LED点阵屏的那个灯光秀一定要按照CSDN上的这样吗？还是说可以自定义，还有图案，是只要能区分还是是要一模一样才行呀？	具体细节上可以有区别。
1	卓大，有个问题为了保险起见还是再问一次，就是我们目前用mlx75027这个深度图像传感器做了一个深度相机，相机内部没有内置任何处理功能，只有桥接芯片，输出的也只有深度图像数据，但是原理涉及tof，请问允许使用吗？	卡丁快跑在室外， 你需要自己确认这个传感器是否在室外阳光下还可以工作。 因为有许多TOF器件无法抵抗阳光的干扰。 这个芯片不被禁止使用。
2	卓大，卡丁赛跑科目一，是否可以惯导，先推车跑一次再正常跑一次？	可以的。
3	卓大你好！我想问一下卡丁车科目一说按照给定方向依次绕行，那如果锥桶的位置和数量不固定的话，给定方向是不是比赛前才公布，还是说要我们自己规划路径？	应该在科目比赛之前，大家可以在现场进行调试 。开始比赛的时候对应的锥桶位置和数量是你们在调试过程中分布一样的。
4	卓大，卡丁快跑组可以换转向电机变成舵机吗？	可以的。
5	那么远近光灯如果我们不用灯板，怎么可以用实物表现雾灯远光灯近光灯呢？	自己想办法。 比如使用不同的颜色来表示， 或者声音，或者舵机的运动等来表示等。
6	卓大，请问卡丁组GPS是否可以用RTK模块？	不可以。
7	那转向电机也可以换成其他电机吧？	可以的。
8	卓大，语音可以说英语吗？ 比如说 “Left， Right”。	不可以。
9	卓大，硅麦模块不让带信号处理，那么我可以在电路上设计运放模块吗？	自行设计的电路，或者硅麦模块是可以带运放或者MCU的。
10	卓大任务是要一口气说完还是？	可以一口气说完，也可以“还是”。
11	卓大，我想问问关于科目二中灯光展示中。可以选用灯带然后用继电器驱动嘛继电器可以买现成的模块嘛？	可以使用继电器驱动。 继电器模块应该自制。
12	卓大请问卡丁快跑进行位置定位时可以人开着车子么？	可以的。
13	卓大好！卡丁车科目一说按照给定路径行驶，但是锥桶位置不固定，数量也不固定，那路径不也就不固定，那平日里该怎么调试啊？还是说只要每个锥桶处都绕固定的度数，比如绕360或180等？	（1）平时调试，你们就自行设置锥桶位置和数量， 看是否可以完成出发、绕桩、回库。 （2）比赛现场，你可以在给定的场地内，按照指定的路线调试。 开启科目考试的时候， 场地就是固定你们调试的场地的布置。 明白了吧？
14	卓大请问卡丁快跑科目2是在动作区执行完动作后再执行返回停车区的动作么？	对的。
15	科目三国赛跟随人是否可以使用激光测距模块？	可以的。 只不过室外激光器都比较昂贵。 请谨慎使用。
16	卓大请问卡丁快跑科目2是在抽取一组语音口令前进行定位，还是在抽取一组语音口令后定位啊？	室外比赛是分科目比赛。 也就是比赛前，大家自由定位，比赛之后就没有定位过程了。
17	卓大，卡丁车的电池可以替换嘛，换成普通的24V铅酸电池？	可以更换。 更换之后的电池， 则需要你们将更换的电池带到比赛现场参加比赛。 如果不更换，可以使用组委会现场提供的标准电池组。
18	改锂电池可以嘛？	允许。
19	卓大，卡丁车快跑组可以用这个吗？	这种没有使用到Infineon硅麦的模块不允许使用。 但可以自行将其中的MIC 更换成Infineon便可。也就是说，可以经过改动之后使用。
20	卓大，卡丁快跑的tld4020会出使用说明吗？	可以在Infineon官网找到对应的说明。https://www.infineon.cn/part/TLD4020-3ET
21	卓大，卡丁的灯板可以用7002吗？	啥是 7002 ？
22	TLD7002，可以使用吗？	可以使用。
23	卓老师您好，想问一下卡丁快跑组别的WiFi连接可以使用esp32吗？	不可以的。
24	卓大您好，我是卡丁车组别的一名选手，如果我仅使用LED点阵（不用LED屏幕）去完成科二的灯光任务，是不是就可以直接用TLD7002而不使用TLD4020完成？	可以的。 现在我已经对比赛规则中增加了相应的描述。
25	卓大好，卡丁车可以用IMU660RC吗？？可以的。
26	卓老师您好，我想问你一些关于室外组别gps模块的问题，在和一些队伍交流之后，我发现有人想使用一些很贵的gps模块，这些模块价格很高，有一些价格已经逼近rtk了，精度也远超逐飞，还有龙邱的GPS模块，对于我们室外组别这些很贵的gps模块几乎可以很轻松的完成所有科目，如果只把RTK模块放在黑名单中，是不是会破坏比赛公平性，是不是需要将GPS模块限制在几个型号或者几个厂家里面？卓老师，其实这种商品类似的还有很多，我建议是把型号限制在几个厂家做出来的GPS里面，就比如逐飞科技或者是龙邱科技的或者是呆萌侠的，价格相对低一点的可以使用，这样子可以防止只追求性能，不追求算法，大家可以多做一点组合导航，融合惯导和GPS一起使用	可以的， 待会儿将这些品牌都加入黑名单。
27	卓老师，卡丁快跑组，车上原装的后轮电机驱动能用于比赛吗？还是必须自制后轮电机驱动？	驱动需要自己设计制作。 电机可以使用原来的。
28	卓大您好，关于卡丁车车模改装的问题，卡丁车前面的转向电机我想加装一个编码器支架，但是由于转向电机是车内，并且空间不够，是否能将转向电机外面的塑料车模切除一部分(也就是车模漂移按钮的位置)？	可以的。
29	卓大，卡丁组的前轴的直流电机可以改成舵机驱动吗	允许改动。
30	卓大，卡丁科三的机器视觉，对摄像头有指定么，可以内置MCU么	不允许使用内置MCU的摄像头。
31	卓大您好，卡丁车组别的视觉识别是否可以使用openart视觉识别模块呀？	不允许使用。 OpenART
32	然后还有一个问题就是，油门踏板是否可以更换成线性油门踏板，就是市面上有这种带电位器输出的线性油门，其中是不含mcu的？	允许使用。
33	卓大，科目一倒车入库中间会有白色的线吗？	不会有的。
34	卓大，卡丁的科目二，打开车内照明灯和打开雨刷器，没有指定点阵的图案，其中雨刷器规则上说可以指定一个灯来标识，指的是可以自己在灯板上设置一个图案来代表雨刷么，这样的话打开车内照明灯也可以这样么？	对的，自己设置一个指示灯来代表雨刷的动作就可以了。
35	还有一个就是对于科目三，车跟随人进行移动能否使用mlx90640热成像传感器进行识别跟踪，这个传感器不带mcu，使用i2c进行通信？	允许使用。
36	卓大，视觉模块要求是什么样的呢？我看说openart可以，那么是否意味着openmv类似的这样的开发板都可以使用呢？是不是说只要是摄像头不带mcu，处理图像代码是自行编写的模块就可以使用呢？	OpenART是 规则中允许的NXP核心的模块。 而且也只能在由NXP制定赛题组内可以使用。 其他组别不允许使用。
37	还有就是卓大是否允许在科目之间调整车模上模块位置角度，比如说调整imu位置或者摄像头角度？	关于车模中的所有的传感器都可以任意修改。
38	卓大卡丁快跑记分是怎么记的呢，科目一科目二规则里没有说比速度，具体按什么排名呢？	（1）科目1 比速度； （2）科目2比赛完成率；
39	那么总成绩怎么比呢？有权重吗？科目二完成率怎么相加？	简单的相加。 届时会换算成时间， 具体公式现在还没有确定。
40	卓大，那个命令词那部分，比赛的时候我能先说一句命令词，然后再说一句“重置”（重置代码中的标志位），然后再说下一个命令词吗？	是可以的。
41	卓大您好，请问卡丁车组别可以使用绝对编码器吗？	可以的。
42	卓大请问锥桶绕行区大概有多大啊？	的确，在公布的规范中，对于卡丁快跑组中的场地尺寸没有进行定义，我们将会在4月份具体在规则中明确比赛场地，锥桶的间距等等。相对而言，相对于现在卡丁车的尺寸，锥桶绕行的区域，应该在篮球场大小的场地内进行比赛。
43	卓大请问 因为我在在csdn的科目三推文示意图上看到，停车时候的车头朝向和发车时候的车头朝向是相反的。那么我想问，既然科目三分成一阶段和二阶段，以下情况可不可以在比赛出现？比如在一阶段在停车区车头朝向南方，在第二阶段开始之前能否允许人手动搬动车让车头转向到北方再进行路径复现？还是说不能动车，直接进行道路复现。	允许的。
44	卓大，科宇卖的这个橡胶胎可以用吗？	可以的。
45	卓大，20届卡丁车邀请赛的车模今年允许使用嘛？如果不允许的话。我是否可以把去年车模的电机替换成今年的？	允许的。 干嘛要浪费掉呢？
46	卓大大好，我在科宇店里买了橡胶轮胎版本的卡丁车，但是他官配的橡胶轮胎外径好像和之前的塑料轮子不一样（直径多了2cm左右），不知比赛时是否可以使用？	可以使用。
47	卓大卡丁车能用这个吗？	允许使用。
48	卓大您好，科目2语音指令识别，我可以先说唤醒词然后再说指令么？	可以的。
49	卓大，请问卡丁快跑的转向电机的电机能换吗，因为减速箱的一个螺丝孔坏了，买了一个新的同款的，但原电机有个齿轮卡住了减速箱拆不下来？	可以更换卡丁快跑快车模中的转向电机。
51	卓大，这里的规则是不是写错了呀？应该是鸣笛123秒钟，而非鸣笛123声吧？	对的，你说的是原文中存在的错误，我已经将原来的鸣笛123声改成123秒。

2月份

序号	提问	回答	备注
1	卓大，卡丁快跑组语音识别可以用这个模块吗？	可以的。但需要将其中的MIC修改成Infineon的硅麦。
2	老师，卡丁车车模底盘可不可以加一个轮式编码器计算里程？	可以的。
3	请问，科目一锥桶是随机放置吗？	是随机摆放的。
4	卓大，这个卡丁车的电机可以换吗？	不可以更换。
5	卓大这个模块卡丁组可以使用的吗？	这个模块不允许使用。
6	卓大请问卡丁快跑科目3能不能背后背的东西大小有没有要求，能不能背一个超级大的东西来消除光照影响？就是一个超级大的东西占满整个摄像头这样摄像头就看不到光照了？	你所说的方案应该是可以的。
7	卓大请问卡丁车能安装两个测速轮子么？	可以的。
8	卓大请问拉丁快跑科目四的发车区跟停车区是在同一条线上么？说错了是科目三。	是在同一条起跑线上。
9	卓大请问卡丁快跑的科目一最后的倒车入库是固定的动作，必须那样绕圈后再倒车么？就是说直直的倒进去就行，不必像演示那样倒是么？	不是必须绕圈。 但需要倒车入库。
10	卓大请问卡丁快跑科目一的锥桶是固定的么？ 那请问锥桶距离会有要求么？	是固定在场地内的。 锥桶之间并没有要求。
11	卓大，卡丁车改装限制具体是什么？如果想在车壳上开孔算改装吗？我们把卡丁车拆开后发现他的走线不太合理。想要换板子必须得把车全拆了，我们想给车壳上开几个孔，把所有硬件的线连到一起方便安装更换板子。	（1）改动车模机械结构的时候，不能够改变车模的轮距和轴距； （2）允许在车壳上开孔。
12	卓大您好，想向您请教几个关于卡丁快跑组的问题，麻烦您在方便时解答一下，非常感谢！ 1. 主控板和驱动是否只能用车模自带的24V电瓶供电？能否使用3S航模锂电池为其供电？ 2. 灯光任务若采用点阵屏灯板方案，是否有对应的车内照明灯图案？若用对应位置的灯表示，车内照明灯是否只需在座位旁设计LED即可？ 3. 视觉部分是否只能使用总钻风？若可使用其他视觉板，目前是否限定了具体型号？ 4. 车模是否允许改装？若允许，改装的具体尺寸限制是多少（计划在后轮加装编码器，当前方案车宽可能比原车宽10–15cm）？ 5. 科目一和科目三中，锥桶数量是固定的，还是现场随机确定？ 辛苦卓大，祝您身体健康、工作顺利！	（1）可以使用其他的电池； （2）没有对应的车内照明图案；车内照片可以只需要在座位旁边设计LED即可； （3）视觉部分可以使用任意满足要求的摄像头，也就是只允许输出图像数据的摄像头都可以的； 摄像头本身没有图像处理功能。 （4）车模 允许改装， 只要改装之后保证原有的轮距和轴距保持原有的尺寸即可； 可以在后轮增加编码器； 车体可以宽10-15厘米； （5）科目1,3中的锥桶数量是在比赛前公布的，大家可以提前进行适应场地调试。
13	卓大，使用指定车模的组别额外增加辅助万向轮可以吗（不改变原本结构运行机制，会跟随车模一起运动，安全，不需要外部电源）	可以的。
14	卓大您好，卡丁快跑组能否自己做一台轮距和轴距和标准车模相同且符合规则的赛车来参赛？还是说必须以指定的车模来参赛？感谢卓大！	车模的主要指标除了车模的尺寸（轴距和轮距）之外，还有转向，传动，电力电机等影响车模运动的参数。 所以今年作为第一年的比赛， 原则上禁止车模在竞赛中由于制作成本对于比赛成绩的影响， 所以指定标准（便宜的）车模制作参赛车模。
15	卓老师，请问一下，卡丁车的人机交互如果通过离线语音芯片的话能不能使用现成的模块，还是有指定的吗？还有灯光秀的TLD4020驱动芯片是一个三通道的led驱动芯片，如果驱动led点阵屏的话得加三八译码器实现多通道，这样是不是有违背初衷？	(1) 关于成品模块需要你讲相应的说明书发送给我，避免出现和竞赛规则违背的情况。 （2）只要电路解决方案中包括有TLD4020也是可以的。
16	卓大今年卡丁车驱动电机允许改装吗？	不允许。
17	卓大，卡丁车可以改装无刷电机吗？	不允许。
18	谢谢卓大，想再问问卡丁车轮子可以改装吗，比如只换橡胶胎？	可以的。 只要保证一点， 就是更换之后的轮子直径不超过原有车模的直径就可以了。

 

※ 总  结 ※

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本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于卡丁快跑组别的相关问题。

  为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。 下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档， 并持续更新到 6月15日。 大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外， 还可以在如下的比赛交流入口进行。

• 竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
• 竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接	备注
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题