第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别

卓晴

8639人浏览 · 2026-02-03 10:46:55

卓晴 · 2026-02-03 10:46:55 发布

【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

01 提问与回答

7月份

序号	提问	回答
7	你好卓老师，这个单车的坡道规格是室内用什么，室外用它的两个是？	两个并联。形成宽的坡道。
6	卓老师您好，我想问一下，单车定向的科目二平行线犯规的基准是按前轮来判断还是按后轮来判断？	按照后轮来判断。
5	卓大单车给前轮加编码器应该是可以的吧，自己做了个齿轮？	可以的。
4	卓大你好，我是单车定向组别的，单车运行过程中要是撞到了什么东西会导致舵机那个前叉变形，会导致参数发生变化，会非常影响单车的稳定性，比赛的时候可以更换前叉吗？	可以的。
3	卓大，单车定向科目一一定要向右掉头吗，向左可以吗；科目三一定要先过坡道草地，再掉头回来过锥桶吗，还是可以先过锥桶，掉头然后再过草地，坡道？	（1）单车定向左右都可以；（2）科目三元素顺序“任意”；
2	卓老师单车的坡道和地面有缝，并且本身是有弹性的，要是铺上pvc就能解决这个问题，比赛的时候能允许铺pvc上去吗？	不一定的。
1	卓老师您好，我们是单车定向的，因为硬件版的做的有点不对称，右边比左边重，虽然说软件可以修，但是误差还是比较大，想请问一下可以在板子左侧加一点点配重吗？类似于一个小铁块之类的？	可以的。

6月份

序号	提问	回答
21	卓大，您好，请问智能车单车定向组别是否允许手推发车呢？在csdn问答里没有明确指明。我观察到四川省省赛有很多组选手手动推车进行发车。我个人认为应当是不允许的，因为我们已经实现了单车自主由速度0起步了，那就代表手推车的行为是不必要的。另外，请问智能车单车定向组别的科目二的平行线规则现在到底是怎样的呢？好像一直没有明确的规定，能否在单车定向组比赛科目细则的科目二位置更新一下，做一个系统性的阐述[给心心][给心心][给心心]？	（1）规则单车一开始对于车模启动是否允许手助推没有特别说明，所以现在也就不再加以限制了；（2）单车定向二要求车模在水平线不能够往返穿越。在实际比赛中，会在场地内铺设间距为10厘米到30厘米间距的水平线，如果车模连接往返穿越两个水平线就认为摆动过大，违反规则，具体水平线间距多少，以现场实际铺设水平线为准。
20	卓老师，单车定向组3个科目，是烧一次代码要跑完三个科目，还是说允许跑一个科目烧一次代码？	都可以的。因为三个科目是分开来比赛的。
19	卓大您好，我是单车定向的一名参赛选手，我想问一下在不同的科目允许给车换配件吗，比如舵机，电路板什么的，换的配件型号和功能都和之前的完全一样，比如换的舵机都是su-400，换的电路板是同一批打的板子，有二维码可以溯源验证，只换配件不改变结构，这样可以吗换配件的时候可以拍视频或者请其他选手观看，保证换的配件完全相同？	比赛的时候只允许一个车模。也就是贴有比赛易损贴的车模。
18	卓老师好，我是华东赛区单车组的选手，单车组现在还没有明确的文件确定跑道类型，在华东的群里问负责老师，目前也没有回应，对于单车组来说，地面的类型很大程度上会影响车平衡的参数，每改一种地面对应的参数都要重调，别的组别都有明确的比赛环境，是不是应该早点确定我们单车的环境？谢谢？	比赛赛道的设计只是会提前一个礼拜才发送给承办学校。所以具体跑到类型现在都没有公布。比赛环境届时有成本学校因地制宜，选择合适的露天场地进行比赛。这就需要到现场才能够知道。来检验你们的车模控制算法是否能够适应现场的要求。
17	卓大，您好，我在csdn看到单边桥两边会加锥桶作为边界线，但是轮腿车通过单边桥需要视觉持续检测边界线的位置才可能保证车不会跑歪，未知的锥桶颜色大小位置等会对视觉方案的选择和调试，实际比赛的完成率等造成极大影响。我恳请卓大考虑不要在科目三台阶，单边桥等对视觉导航要求极高的地方不要有放锥桶的规定，这两个地方有没有跑歪也是人一眼就可以分辨的。请卓大多多考虑一下。	谢谢你的建议。
16	卓大，想请问一下单车最后是不是在操场比还是看赛区呀[tv_微笑][tv_微笑]感觉真的需要提前确定场地，操场对于单车小轮子不友好？	对的。但是这个组别是安排在操场上。因为这个组别是是外组别。
15	卓大，单车定向科目三锥桶一定是三个吗，一定在同一条直线上吗，会不会变？	科目三中的锥桶个数和位置都需要现场才能够看到。规则上给出的只是示意图。
14	卓大你好，单车定向科目三一个元素不过罚时多少秒啊，没有找到？	具体会在公布的裁判员手册中给出。通常对于不过具体元素罚时30秒。
13	卓大，我是参加今年单车定向的一名学生，因为车模结构问题，导致我们后轮的车身是歪的，我们想另了一个办法把电机的固定架延长并再另一侧打印一个相同的结构，延长在车轮后面用三个轴固定住，不影响轴距等性能因素，也不影响平衡，只是为了纠正歪的车身，这样可以吗？	可以的。
12	卓大您好，我是单车定向的参赛选手，最近四川的省赛我看到这个科目二赛道设置得与规则不一致，最终区域赛以什么为准呢？	还是以规则为准。
11	卓大您好，我是单车定向的选手，我想咨询一下，在不改变车模的情况下，我可以将前馈舵机换用成后轮同款的无刷电机吗？	可以的。
10	卓老师您好，请问一下为什么单车定向的科目四还没有出来？不是说四月底就会公布了吗，已经六月份了，科目四还没有出来，有点疑惑，所以想问一下？	单车科目四作为总决赛的挑战赛的任务。现场发布比赛任务，发送比赛硬件。
9	可以横着发车吗？	可以横着发车的。
8	卓大卓大，请问一下，单车定向能不能添加自己打印的3D结构支撑件，用来将主板和驱动板上下叠在一起，不会试小车自平衡？	可以的。
7	卓大，咱们这届单车定向的科目四变为挑战赛是选择性参加吗，它是不计入成绩了吗？	不计入成绩了。
6	老师，请问单车定向的轮子可以用704胶封胎吗？	可以的。
5	卓大需要用霍尔传感器的单车n车模其霍尔转接板是否需要自制呢？	如果没有明确说明的，本质上将除了传感器之外的其它电路板都需要自制的。
4	卓老师，请问单车定向科目三的草地是塑料草地还是人为栽种的带泥土的草地，还有那个科目三的坡道宽高长为多大？	1、是塑料人工草坪；2、科目三的坡道高度长度宽度在规则中有说明。
3	卓老师好，我是单车定向组的参赛选手。为了使单车发车时车子能保持水平，选手一般都使用自制发车架发车，停车后也一定向一边倾倒，我认为这不够优雅，于是用低成本的模拟舵机（mg90s）做了一个在发车和停车时能控制收放的脚撑，车模运行过程中脚撑处于收起状态，完全不参与平衡。结构材料均为自己设计的普通3d打印件，mg90s作为低精度模拟舵机成本也非常低，淘宝售价5元就能买到，总成本不超过10元。想请问卓大此项设计能够使用吗？成本极低，而且能提升选手调车的效率，提高比赛观赏性，望卓大批准使用！！！	好主意。拍一段优雅的视频给我，我帮助宣传一下。
2	卓大您好，请问一下单车省赛的决赛是只比一个科目吗??，这个是等比赛初赛结束后现场决定还是要提前说呀，因为如果只比一个科目的话科目二和科目三有很大区别，一个慢一个快就不知道该往哪个方向侧重准备了？	具体在现场才进行公布。
1	卓老师，今年室外组轮腿和单车的场地会额外铺设多个吗？室内组可以同时铺设多个场地，室外组的话是否也应该考虑对一些科目（占地小的，比如行程短的轮腿科目三，何况科目三到了晚上光线暗下来就跑不了了）铺设多个场地？如果每个科目只有一个场地，实质上室外组可能是吃到无裁判规则的黑利了，调试和发车的总时间并不会怎么增加。另外是否可以考虑不同科目同时开设发车？比如上午可以同时开一次科一科二，下午可以开一次科一科二，然后上午参加过科一的，下午就可以去参加科二这样轮换着效率会不会更高一些？	肯定都能吃到红利的。因为不同的科目可以同时让大家进行现场的调试，也同时进行比赛。并且比赛的时间都会增加的。只要外边不下雨刮风，大家都可以到外边进行比赛。毕竟没有了裁判，现场只有一颗监督员。所以按照先来先比的排队顺序就可以。没有了原来的限制。大家都会比较轻松自由，时间非常充足。置于是否会铺设多个场地，需要根据承办学校内部条件以及报名队伍而定。那么大的一个操场，可以铺设场地实际上可以很多的。

5月份

序号	提问	回答
26	卓大，单车车模黄色固定件变形了我画一个3D打印件换上去算不算修改车模犯规啊？	可以的，需要一模一样的尺寸。
25	卓老师，我们的这个车模因为这个电机的固定件坏了但是若果直接换车模的话成本太高我们可不可以自制一个一模一样的固定件？	可以的。
24	卓老师你好，抱歉打扰到您，我是单车定向组别的，我和我的队友在调试科目三的时候发现一个问题，就是我们发现官方给的科目三赛道长度很朦胧，只给了一个大概的值，所以我和我的队友在调试时一直不确定赛道的宽度和长度，所以我想问一下这个科目三的赛道长度宽度是固定的吗？还是我们学生自己摆放障碍，只要在赛道规定长度范围内就可以？	对的。自己测试就可以。具体比赛的赛道长度会在7月初提前公布的。
23	卓老师，您好，我想问一下，单车定向国赛的电磁模块可以向演示视频中一样带一个ST的芯片用串口传输数据，还是必须将运放得到的电压数据传到TC264上进行相关的处理？	不允许使用ST单片机。但允许使用STC单片机。
22	卓老师，您好。我们是单车定向组的队伍，想要请问您，单车上的零部件，除了轮胎以外，我们更换前面的舵机转轴，增加配重是允许的吗？	可以的。
21	卓大您好，我是今年单车定向组的一名参赛选手，我想问一下我图中所标记的距离有无规定的宽带。规定的具体宽度是多少？
20	有个问题，场地会提前公布吗，因为篮球场和操场对单车影响很大，如果可以提前公布是不是可以提高比赛公平性，，就比如在六月底说明各个主板学校场地，谢谢卓老师？	在六月底之前，每个承办学校都会建立一个微信群，将所有参赛队伍都拉进微信群。你们关于具体场地的情况可以直接在微信群里询问承办学校即可。
19	卓大，请问单车越野组别的草地元素有没有大概的尺寸呢？	没有的。现场看具体的大小。你们平时可以按照1米到三米见方进行调试就可以了。
18	卓大感觉现在科目二的判罚有很多的争议，不如直接禁止左右摆动，这样更能提现出选手对于路径规划的能力以及参数调整的能力。不摆动地跑长时间不是更需要优秀的代码，而且现在摆动地判定让比赛的规则十分不明确 Thanks !	谢谢你的建议。原来的水平线规范。不能够摇摆多次穿越水平线。如果自己的车模摆动过大，那就选择前行短的路线。如果自己的车模可以控制摆动不大，那就可以选择前行长的路线。
17	卓大，你好，对于单车定向科目二，你看我发的这个图片，到底是在圈外发车区，你看这个1那里发车，还是在圈内那个一米范围内的2发车，如果是在圈内发车的话，怎么才算结束呢是回到起点，还是回到发车区离开圆圈呢？	（1）从1 的位置发车；（2）回到1的区域，过了直线之后结束。计时器是放置在区域1与圆环切线直线处。
16	卓大请问单车组电磁模块可以用成品吗？	今年可以自制，可以使用成品。
15	但是卓老师规则中又指出可以允许50cm的左右晃动，如果在科目二中间直线上走的话，50cm的晃动有可能会出现车模反向触犯平行线规则，这个到时候怎么判定呢就比如这是连续的两帧，下面那帧在前，这个时候车轮后轮摆动没有到达50cm，但是已经出现车模反向了？	那就不要沿着平行线进行行进，保持一颗角度即可。
14	卓老师好，关于单车定向科目二50cm平行线法则我认为平行线不是固定死的，而是车要走直线或斜线穿过两个锥桶时以后轮为中心画50cm平行线？	如果你的车模控制不稳定，总是走蛇形线，就需要车模从右到左行进的时候，不要太水平了。否则就会违反规则。也就是除非你们的车模不摆动，可以走水平线；如果你们的算法不好，车模摆动，那么就需要走斜线才能保证不违反规则中关于水平线的限制。
13	卓大，那个科目二平行线法则那个平行线是画的死线吗？要是刚好在线上走怎么办？	如果车模不摆动，是允许的。但如果车模摆动，就会违规了。所以置于是否能够沿着平行线运行，考验你们车模运行稳定性，也就是左右摆动的角度的大小。
12	单车组现在确定是在百米跑道上还是篮球场上还是水泥地面上了吗？	现在不确定。看承办学校的条件。
11	卓老师您好，想向您请教一个关于科目三坡道的问题。我们在实际调试过程中发现，木质坡道本身存在一定弹性，当车辆速度较快时极易出现翘头现象，这对车辆的稳定行驶和选手发挥影响较大。之前看到您在CDN上回复说坡道不一定需要铺设PVC，但考虑到上述实际问题，能否建议所有赛区统一规范在坡道上铺设PVC呢？这样单车无论是提速还是操控都会顺畅很多。	收到了你的建议了。谢谢。
10	卓老师，我想问一下单车定向科目二的规则具体而言怎么实行，车模的摆动幅度在比赛中怎么量化。 .	根据规则中要求的。也就是不往返穿越平行线。
9	卓大由于单车在高速情况下场地的情况会对单车的影响很大，建议可以提前告知所在的场地是操场还是篮球场，这样能更加有利于备赛与车模结构的调整？	现在为止，我也不知道具体承办学校在具体能够使用的场地情况。最多我们可以请各个承办学校提前在群里发布每个赛题组所在的比赛场地情况。
8	卓大，请问科目二的出界标准中，轮子没有出界，车身的电路板出界算出界吗？	对于单车科目二，根据车辆车轮是否冲出边界来判罚。
7	老师您好！我们是智能车蚂蚁搬家组的，我们想问一下搬运的物体位置是随机放置的还是排成一条横线或者竖线？在搬运过程中车子调整位置时允许碰到其他物体吗？感谢！	随机摆放；搬运过程允许碰到其他物体；
6	卓大卓大单车定向允许增加放在车的中轴线上，并且只有一个的不影响平衡的用于测速，不提供动力从动轮吗？	不允许。
5	卓大越野组别的科目二出界标准需要统一确定下，到底是车有一个地方出界就算出界还是得后轮一起出界才算出界？	有一个轮子出界就算出界。
4	卓老师，关于单车定向科目二发车问题，是必须在圆内竖直对着锥桶发车么，还是说可以在圆外竖直对着锥桶发车，或者在发车区发车方向没有限制？	没有限制。
3	卓老师好，我是单车定向组的一名同学，我想问一下科目二、科目三比赛过程中如果小车撞锥筒了，有没有惩罚，比如罚时。如果小车撞住锥筒了，但还能前行，这又应该怎么算呢？	还能前行，就不罚时了。规则越简单越好。
2	卓老师就是单车的坡道上面会铺一层PVC吗？	不一定铺设的。
1	卓大卓大，请问一下单车定向组别，参赛的时候可以使用这种逐飞套件里面的防倒架吗？	可以的。在比赛的时候，单车中的放倒支架如果触碰地面，就意味着比赛失败。需要重新开始。

4月份

序号	提问	回答
21	卓大，单车定向如果有防撞杆的话，是否有长度限制，因为发现杆如果够长的话，杆子碰地也能起来接着跑，还是说防撞杆碰地就算未完赛?	这是一个好问题，的确在规则中并没有对于这一点规定。因此，规定如果杆子碰地就重新来，这样就比较简单了。
20	卓老师好，有两个问题目前是否确定比赛场地是在百米跑道上还是水泥地上或者是篮球场的胶地上？打板时，如果要指定二维码位置，就无法选择要求中的印刷二维码+明码，但如果不指定位置又担心会与“二维码要在明显位置”的要求矛盾，这个该如何处理呢？	（1）不确定比赛场地是在跑道、水泥地还是篮球场场地；（2）如果二维码位置无法选择，就让嘉立创软件自动给出位置就可以了。
19	卓大师你好，我是单车组的，想问一下对车模进行喷漆允许吗？	可以的。
18	卓老师好？这款ubloxm10可以使用吗，也是通用单天线gps。	可以使用。
17	卓大卓大，请问一下单车定向组的科目一和科目三的赛道宽度有多宽呀，还是没有宽度的限制？	应该是室外操场跑道的宽度。
16	卓大卓大，请问一下单车定向组的科目一和科目三的赛道宽度有多宽呀，还是没有宽度的限制？	按照往届比赛的经验，宽度就是400米标准操场上的跑道的宽度。
15	卓大，单车定向科目三可以先过锥桶后过草地和坡道吗，还是说必须先过坡道？	可以更换通过的顺序。
14	卓老师，所以单车组能不能直接使用逐飞制作的磁编？还是要自己制作？	需要自己制作，可以参照竹飞的磁编码器电路设计，自己制板、焊接、安装。
13	所以单车的磁编需要自制？	自制吧。一个挺简单的小板子。
12	卓大，我是今年单车定向的参赛人员，想请问一下能不能使用现成陀螺仪模块？	可以的。但是请注意规则中对于模块中不能具有结算的MCU器件。
11	卓大您好，我想问一下单车定向的具体发车时间有要求吗？是车进入赛道后开始计时还是上电开始计时？	单车定向，发车时间是按照单车离开发射区之后才开始计时。
10	这种电路是否可以直接使用？	你们可以仿造，不允许直接使用。
9	卓老师您好，关于单车定向组别中，n车模轮胎宽度为13mm，k车模轮胎宽度为16mm，这导致选择n车模的选手在机械平衡上存在天然的劣势。后续也有看到轮胎宽度限制在16mm内，所以能否在n车模的基础上改装轮胎宽度在13mm到16mm之间，或者能否直接把k车模的轮胎装到n车模上。	允许的。
8	卓大，是否允许单车定向组别在车模身上刷一层防锈漆，用来防锈，也可以改变颜色，请问这样允许吗？	允许的。
7	卓大我看在Q&A中说了霍尔转接板要自制，那磁编要不要自制？	什么叫做“磁编”？
6	卓老师，可不可以用轮腿的3620电机替代n车模后轮电机，做单车霍尔无刷精度不够，需要装编码器芯片，轮腿3620电机，装编码器比较方便。不过换电机，意味着要3d打印塑料轮毂，可以保证轮毂直径不变的基础上，自己做轮毂吗，轮胎还用原来n车轮胎。	(1)如果这样改动，对于车模运动性能提高，那么是否其他的同学也会跟着改动，特别是这种改动所带来的费用如果还比较高的话，那么大家都会通过费用卷这个改动了。（2）所以，如果你验证之后，这种改动不会带来车模运动特性的提升，大家不必跟风，这样做才可以的。
5	卓大您好，我是今年单车定向组别的参赛者，我们对于科目二有一点小疑问，视频中我们的单车前轮在左右来回摆动，但是后轮基本保持直线行走，在现有平行线规则下，我们单车这种移动算不算违规呢？（看前轮可能是算，因为有来回切割平行线的风险，同时也取决于所谓平行线的间距是多少，因为一辆车实际可能也会存在左右小摆的幅度，此外后轮基本是直线，并没有来回切割平行线）？	视频中的车模运行摆动应该属于运行正常，所以来回摆动的间距是衡量车模是否是正规摆动的一个关键因素。现在考虑到这个摆动如果不超过50厘米，应该符合车模正常运行的这样的一个规范。
4	卓老师，我们关于科目二平行线间距的问题，我们下午测量了一下，在平行线间距1m既可以保证不会出现往返跑的情况，同时又能保证那种往某个方向运行时会左右摇摆的正常进行，这样既能保证竞争性，同时也能保证完赛率，而且以1m为间距，比较方便画出平行线，因为锥桶距离圆的中心点刚好距离为一米，比较方便布置场地，望卓老师采纳！	一米的间距好像宽了。整个科目二的场地变成总共才四米。另外，有同学建议使用车模后轮来确定是否往返，这样便于判断。
3	卓大您好，在单车定向的科目二中，在大圆穹顶（即离发车最远处，八字弯上面那个圆的最上面的弧顶），如果车辆发生摆动，不可避免会触犯平行线规则，而且在低速状态下，要想更慢，为维持平衡，不可避免前轮来回大摆动（由车身结构确定，与pid无关）。平行线规则和单车尽量慢的比赛规则是否有违背。这个平行线规则是否应该只限制于后轮坐标位置。或者说这个平行线间距应该固定而不是无数条或者说很密很密。毕竟这个规则的初衷是为了防止绕路？	你的建议非常好，也就是通过单车后轮来判断是否属于正常摆动，或是有意绕线的情况。
2	老师你23条这个回复，是不是他说的是轮腿穿越的科一啊？单车的科目三，它是有草地和坡道的。轮腿的科一才是长直线回来绕锥桶？	有道理，我修改一下回复。
1	卓老师，单车定向可以加铅块之类的配重吗？	可以的。但是需要在三个科目中都应该保持一致的配重。也就是不能够根据科目的不同，人为的修改配重。这样才能够保持比赛车模的是一致和公平性。

3月份

序号	提问	回答
31	卓大你好，我们现在是在同一辆单车车模上安装了两个陀螺仪，一个高点，一个低点，分别用来慢速和快速平衡，请问是否允许？	可以的。
30	卓大你好，新的N1车模对于舵机的安装位置多了选择，对于科目二把舵机安装在下面的位置，使得轴距短，舵机能够改变零点更多，对于慢速的上限可能更高，那么请问比赛的时候对于不同科目对于舵机的安装是否可以选择不同的位置？	这应该是不允许的。所有的科目车模该是保持一致的。
29	卓大你好，请问n1或者n车模上的没有必要的固件是否可以拆下来？是否属于改装车模？像逐飞的车模安装演示中视频中是拆下来的。	可以对车模做“减法”。
28	卓大你好，请问在单车车模加个保护车头的防撞板是否允许，比赛时候是否允许安装上？	可以的。
27	卓大您好，想问一下在单车定向科目二的平行线规则下，小车只要在沿着平行线行驶的时候发生S形扭动，就会被判定为往返穿越为4次，这是不是不太合理，而且和之前2月份第6问的解答矛盾？	那就按照现在的规定来调试。也就是车模在横向运行的的时候，不能够保持严格水平了。否则S型扭动就会产生往返穿越。需要保持斜向前一定的角度。在S型扭动的时候不会产生往返穿越。这样需要你们根据自己的车模扭动的幅度，自行决定前行的角度。否则可能比赛成绩不予承认。
1	卓老师您好，请问单车车模在轮胎和轮毂之间增加填充物会导致相较于原有轮胎，会宽一点，请问是否允许呀？	这就有点风险了。也就是有可能会引起别人争执。换句话说，别人会认为你这通过改动车模轮胎宽度，增加了车模的稳定性。我给你讲一个去年的情况：有一个赛区的轮腿组去年在分赛区获得了第一名。结果就因为轮腿关节改造，被人认为是增加了轮距（也就是多出了2mm而已），结果引起仲裁，后来取消了成绩（很可惜）。所以，你这种改造存在风险。
2	卓老师您好，请问单车定向科目二这样的路径允许吗？	这种应该不允许。详细分析参见：《这种单车运行轨迹是否可以？》
3	卓老师您好，我们又量了下轮胎，K车模的轮胎宽约1.6cm，我们N车模原厂轮胎的宽度是1.31cm。k宽轮胎肯定更容易平衡、更稳一些，那这样的话，k车模在轮胎方面的性能是相比n车模来说优秀的，所以卓老师您看能否设置一个轮胎的宽度范围，这样的也能一定程度弥补n车模在轮胎上相较于k车模的性能劣势。	有道理，那么，就按照1.6cm作为界限。
4	卓大您好，我觉得您的这个想法非常好。但是我想，现在是不是说明在现有的规则下，我们也可以找到一条最远的行进路线来延长时间呢？比如先顺着圆的边缘达到类似中心的地方，然后以几乎平行的路线走过去，这样是符合规则的吗？	按照平行线穿越规则，你绘制的路线应该是允许的。
5	这个加防撞杆算改装车模吗？	允许的。
6	卓大，你好，单车定向的科目二发车线是在半径2m的圆内还是圆外？	圆内。
7	卓大，对于单车定向组的科目三的元素摆放有具体规定吗，还是说都有可能。即坡道即可能在去程，也可能在返程。其余元素也一样。	单车科目三的摆放没有具体规定。大家在科目比赛前有充分的现场调试时间。比赛的时候，来回路径是大家自由选择，也可是究竟过去和回来经过哪里没有限制。
8	卓大你好，请问单车定向组椎桶的规格多少，高度和底部宽度有限制吗？	就是普通的锥桶，可能是大锥桶，也可能是小锥桶。你们可以先按照普通的大锥桶进行调试。
9	我想问问这个陀螺仪是否违规，单车定向是否可以使用？	允许使用。
10	卓大，单车定向可以用k2车模吗，科宇和博思上没有售卖k2车模，但是规则里说单车新旧车模都可以用。	(1)旧车模可以；（2）如果老车模带有惯性轮，需要将惯性轮拆除。
11	卓老师好，我是今年单车定向组的队伍，我们发现当在车的底部放置重物时，重心下降会使车更容易平衡，请问这个操作是否在规则范围内？还是说要在一定重量范围内操作？	规则中没有限定不允许增加配重。这里只有一个原则，那就是车模本身不能够因为修改配重自己可以静态保持稳定直立。只要不违反这一条就可以了。
12	卓大你好，请问单车是否允许使用两辆车模进行比赛，分别对应科目二慢速和其他科目，主要是两辆车模在重量上会有差别，以及陀螺仪放置的位置有差异。	这就不允许了。实际上也是为了避免大家因为准备多辆车模带来更多的备赛经费的压力。比如，有的同学还想在疯狂电路组准备三台车模，分别针对不同的任务做优化。这就会给所有的参赛队伍带来压力了。
13	卓老师您好，我想问你一些关于室外组别gps模块的问题，在和一些队伍交流之后，我发现有人想使用一些很贵的gps模块，这些模块价格很高，有一些价格已经逼近rtk了，精度也远超逐飞，还有龙邱的GPS模块，对于我们室外组别这些很贵的gps模块几乎可以很轻松的完成所有科目，如果只把RTK模块放在黑名单中，是不是会破坏比赛公平性，是不是需要将GPS模块限制在几个型号或者几个厂家里面？卓老师，其实这种商品类似的还有很多，我建议是把型号限制在几个厂家做出来的GPS里面，就比如逐飞科技或者是龙邱科技的或者是呆萌侠的，价格相对低一点的可以使用，这样子可以防止只追求性能，不追求算法，大家可以多做一点组合导航，融合惯导和GPS一起使用	可以的，待会儿将这些品牌都加入黑名单。
14	卓大，您好，请问单车定向组的，N车霍尔转接板，是否需要自己制作，直接用逐飞的成品，可不可以？	都需要自行制作。不要依靠别人。否则你的车模作品就成为别的成家电子模块的“积木智能车”了。
15	卓老师好，对于单车定向组，是否限制某种特定电驱芯片？往届越野组的cyt4和tc264无刷电驱可以用吗？	新的规则中，对于无刷电机驱动芯片已经放宽：可以使用 Infineon(CYT4,TC264),STC,NXP .。
16	就是单车定向的坡道不是说是室内的坡道吗，我没找到室内坡道是图片里面这个中的还是小的哪两个？你的问题是啥呀？	（1）室内赛迪中有坡道的，只有“雁过留痕”以及“走马观碑”，你看一下这两个赛题的赛道说明文档就知道了。（2）我不知道你上面的两个图哪里来的，都不太靠谱，所以还是建议你参见上面两个室内赛道中关于坡道的描述即可。
17	卓晴老师，会议讨论的怎么样了[doge]，单车组别可以用IMU660RC吗？	可以使用。
18	卓大单车的科目三的锥桶个数有规定吗？	没有的。不过会在比赛之前大约10天左右公布具体的比赛场地长度和锥桶的个数的。
19	卓老师，那个跑道是在平地还是百米赛道上啊？	。
20	还有那个k车模的舵机能使用龙邱定制的那个吗？	这个舵机应该没有在公布车模提供的车模供应商舵机范围之内，所以不能够使用。
21	卓大，你好，我想问一下单车越野组别能不能换胎皮，就是不换轮毂换有更好缓震性能的胎皮，宽度不会超过标准？	可以更换胎皮，但是更换之后呢需要保证一更换的轮胎宽度和直径不能超过原有轮胎的宽度和直径。第二，更换胎皮之后，车模不能够实现自平衡，也就是车模在静态时能够表保持垂直的平衡状态。
22	卓大，单车的科目二的比赛要求是在圈内发车，这种方式感觉不太好计时，同时车与锥桶的距离太近了，我觉得可以在圈外的规定区域发车同时需要规定发车时的车头朝向必须竖直，然后将计时器放在我图中车尾的位置？	有道理。
23	卓老师你好，我是华南赛区的一名学生，最近我们华南赛区持续下雨，小车在湿滑地面很难保持平衡，所以我想问一下如果在区赛时遇到雨天，是否还要继续比赛？	室外组别比赛都是分科目比赛，也就是大家平时调试，当室外天气情况不允许比赛的时候就停止比赛。当外面的天气情况适合比赛的时候呢，大家再到外面场地进行比赛，因此不会在下雨的时候进行比赛.。
24	卓大，对于单车科目二的平行线设置和单车S形走线扭捏前行是否矛盾呢？	不矛盾。只要在横穿锥桶的时候保持一定前进角度就可以了。不要采用水平的角度。
25	老师，您好，专科组能报名单车定向组吗？	可以的。

2月份

序号	提问	回答
1	卓老师，关于单车定向组，有两个问题。1、可不可以自己制作k车模的轮毂？在确保尺寸一致的前提下。2、可不可以把n车模的后轮无刷驱动改成直流有刷驱动？电机使用k车模直流电机。谢谢卓老师。	（1）轮毂应该使用原来的车模轮埠，这一点不能够改变；（2）可以将原有的电机改成直流电机。
2	卓大，单车定向车模的轮胎可以更换吗，或者可以加保护胎膜吗？	（1）如果轮胎磨损，可以更换新轮胎；（2）轮胎的改动应该遵循两点，一是车模直径不能够超过原有的轮胎直径；二是车模不能够依靠轮胎实现自平衡。
3	卓大卓大，单车定向组可以用外设现成的降压模块吗？	车模中的电源管理部分需要参赛队伍自行设计制作。不允许使用成品电路板。
4	大，单车定向的比赛场地是在操场还是水泥地呢？	都有可能的。也就是可能是操场塑胶赛道，也有可能是在水泥地面等开阔地面。
5	卓老师上午好，请问单车定向组别，可以做发车的车库吗，车库的长度有限制吗？就是做一个无推力的，两侧有支撑的u形车库，方便固定发车起点，这是大概的俯视图。	是允许的。对于长度没有限制。
6	请问老师，下面视频演示的单车科目2是否允许？	（1）单车科目二只要车模不掉头往回跑，怎么扭捏都允许的。（2）具体算法参见骑摩托的蒙娜丽莎 - 曼妙风骚的花式慢跑算法（3）进一步路径要求参见：《这种单车运行轨迹是否可以？》
7	卓大师你好，我想问一下单车比赛的路面是什么？	应该就是普通的平坦地面。比如操场上的塑胶跑道。或者篮球场地的水泥地面等。

※ 总结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于单车定向组别的相关问题。

为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档，并持续更新到 6月15日。大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外，还可以在如下的比赛交流入口进行。

竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题