第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别

卓晴

14503人浏览 · 2026-02-03 10:37:31

卓晴 · 2026-02-03 10:37:31 发布

【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

01 提问与回答

7月份

序号	提问	回答
18	为什么增加别的问答不增加这一条？如果您认为只要双车同时接触过球即是在球离边线较远也可以让球自己滚出线而车可以随意移动去推其他物体是规则的一部分那么请您请公示，这也能避免国赛中出现争议。	在国赛比赛中，对此要求进行严格要求了。双车同时推动物体，在物体距离边界线10厘米之内，可以停止运动。物体（特别是球状物体）可以靠惯性自动移动到边界之外。
17	卓大您好，请问蚂蚁搬家预赛的时候将物体推至发车区对应的边线是否合规？	不可以的。所以还是建议你们设置车模将物体多推出边界一段距离以免造成最终没有推出的情况。另外，还需要保证车模不要将已经推出的物体再次拉回赛场。
16	卓大您好，我想请问一下智能车蚂蚁搬家组别，如果搬运物体时，单个小车不慎长时间搬运物体，并没有双车接触，这会直接终止比赛还是罚时处理？	这个过程应该终止比赛了。
15	卓大，蚂蚁搬家组从车跟丢且未能成功自行调整跟上能直接结束算比赛失败吗？	比赛失败了。
14	卓大您好，我是蚂蚁搬家组别的，请问辅助车模可以是类似的标志物吗?可以的话，是不是在发车之前放到场上的随意一个位置?	可以的。
13	可以自己带一个沙包当辅助车模吗？就是把它放到发车区帮助小车回去？	可以的。
12	老师，想问问蚂蚁搬家新的演示视频场地中间的九宫格的尺寸图可以公布一下吗？	不公布。
11	卓老师您好，我是今年蚂蚁搬家组别参赛队员，想问一下预赛搬运物品3到5个，这3到5个都是随机抽不同种类的吗？还是说有可能会有多个同种物品呢？预赛跟决赛可能出现三个红沙包或者三个球吗？	别多问，到时候就知道了。
10	卓老师您好，蚂蚁搬家组硬件盲盒参赛过程中可以使用辅助车提供电源吗？	不可以。
9	卓大您好，想问问蚂蚁搬家预赛的物体是不是场地的四个方向都可以搬运，没有限制？	对的。
8	卓老师我是蚂蚁搬家组别的比赛时物品摆放会像您出的“零裁判模式蚂蚁搬家视频拍摄要求”的视频里那样九宫格模式摆放吗？	对的。你的观察听仔细的。就是像演示视频中那个样子。
7	卓大，蚂蚁搬家组别放置物体的九宫格我直接照搬b站蚂蚁搬家组别比赛规范演示视频里的长宽比例画了，这几天也在用这个九宫格调试，比赛应该就是这个规格吧？	对的。
6	卓大您好，我是蚂蚁搬家的一名参赛选手，我们在按演示视频标注位置时遇到了一点歧义，我们想知道比赛时位置的划分是按A图所示的方法画还是按B图所示的方法画，这对物品的距离有影响，我们想在最后阶段的调试更接近比赛的真实情况，所以想向你确认一下？	应该是B。
5	卓老师您好，请问蚂蚁搬家组抽完地图的时候，物体怎么放置呢？选手自由度太高，是否会导致选手故意拉大物体间距？怎么保证抽到同一张地图的队伍都能按照地图摆放得完全一致？	不会的。看蚂蚁搬家演示视频：零裁判模式蚂蚁搬家组视频拍摄要求_哔哩哔哩_bilibili。
4	卓大您好，我是蚂蚁搬家组的选手，请问如果我们在几个轮子外侧加装保护罩，主要用于防止轮子直接碰撞物品或另一辆车的轮子，这种保护罩是否可能被判定为额外推杆或推物结构，从而违反规则？	允许的。
3	卓大，我是蚂蚁搬家组别的参赛队员，我仔细浏览了新发布的蚂蚁搬家比赛规范视频，总结电子骰子6种可能，如图，感觉一个骰子得出的种类有点少，我们为什么不能上两个电子骰子，这样一共有6*6=36种可能性[脱单doge][脱单doge][脱单doge]，卓大你觉得呢？	你的建议太好了。
2	卓大卓大，比赛的搬运物体可以自带吗？	不可以。
1	卓老师您好请问蚂蚁搬家组一次搬出多个物体怎么判罚？	算遗漏。罚时。

6月份

序号	提问	回答
33	老师您好请问蚂蚁搬家组别的搬运物体的数量预赛和决赛大概会有多少呢以及种类是沙包网球熊都有呢还是随机的呢？	这些问题都太具体了。不太适合现在告诉你。再等几天，会统一公布的。
32	卓大您好，请问推杆能不能设计成如下的形状（就是类似于逐飞科技的那种）？	可以的。
31	卓老师您好！请问蚂蚁搬家组别这种形状的车模算违规吗？周围几个突出是防止物品撞到轮子的，不是推杆？	可以的。
30	卓大，你好，我是一名普通二本的同学，我们一直苦于硬件水平不足，导致目前任未能脱离学习板调车，但转头看见其他部分学校的队伍直接购买射日科技的定制服务而略过硬件调试，这对我们这种仍在努力硬件小白来说十分不友好，我认为这种明目张胆的违背规则的定制服务应该被组委会严厉惩戒，同时在现场查车的过程中揪出使用对应板子的队伍，并进行相应的惩罚，希望卓大能做出处理，谢谢？	谢谢你反馈的信息。
29	卓老师您好！我是蚂蚁搬家组别的，请问比赛开始之前是可以现场烧录代码和标定阈值的吗？还是只能通过按键来调整参数？	本身，你们在调试过程中，怎么该软件都是允许的。但是正式比赛过程，就只能一键开始比赛。具体是一键开始，还是等前面妨碍物消失，只有在比赛现场才公布。这是比赛任务重10% 的盲盒任务部分。
28	我们很多选手都更希望能有一个明确的元素，选手群大家都挺想知道有关这个元素的答案的[tv_委屈]？	这实际上就是这个组别的盲盒任务。也就是现场才知道。
27	卓老师您好请问蚂蚁搬家组辅助车模能不能用 nxp rt1021？	规则中应该时使用STC单片机作为辅助车模的控制器。
26	卓老师，请问蚂蚁搬家的红砖是这个吗？	现场才能够知道。比如现场摆放就是一个实际的普通盖房子的红砖，而不是这个人工模拟红砖。
25	卓大您好，请问蚂蚁搬家组别如果像图片这样，一不小心推了两个物块出去，是不是属于犯规啊还是认为只推了一个，然后另一个算是没推出去，然后罚时这又引出一个新问题，决赛是我们可以根据不同物体应该推到不同的位置来判断哪个物体没有被推好，但是在预赛中，物体被推到哪里都行，而不同种类的物体又存在不同的罚时标准，这时候我们又该如何判断哪个物体没推出去呢，这确实是个该好好思索的问题？	对的。规则要求一次只推一个，所以两个应该属于犯规的。
24	卓老师，蚂蚁搬家赛道砖头怎么买，市面上的尺寸与比赛规定的尺寸都不太一样，并且颜色也不确定，能不能强制规定一下砖头的颜色，尺寸该怎么办？	没有强制砖头的颜色，就是在这个普通砖头颜色附近就可以。这个模糊也是反应车模识别的容错性的一个方面。
23	卓大您好，关于蚂蚁搬家组别有个问题想请教您，看到您之前的Q&A中提到允许使用动态的推杆，那么可以给推杆加上舵机，为其施加外部的力去推动物品吗？两辆车一直保持一起推物品的状态？	不允许。因为由此会衍生出类似于机械比之类设计。所以今年就禁止这种情况。
22	卓大您好，对于蚂蚁搬家组别的车模重量，超过多少需要罚时，罚时的规则是什么，是按两辆车的平均重量来判决吗，期待您的回答？	（1）超过100克；（2）规则参加比赛规则前言部分；（3）是按照两个车模的平均重量来进行判决；
21	老师你好，关于蚂蚁搬家组别，我在网上看到说超重20g罚时1s。重量上限是多少，我并没有找到关于蚂蚁搬家组别具体的说明。	没有上限。
20	老师，发车和回到车库都从这个方向经过计时器是允许的吗？	进出都从场地与发车区重叠的一边。
19	卓大您好，我是今年蚂蚁搬家组的参赛队员，感觉20g罚时1s对于比赛影响太小，其它俩个微缩组完赛时间都是10s内，而蚂蚁搬家推3个物品都30多秒，罚时时间对于完赛时间微乎其微，而且都叫做蚂蚁了，一定要轻量化，建议改为5g罚时1秒或者10g罚时1秒。还有对于用成品车模是否合规。请问对于这俩问题卓老师有什么看法，求卓老师解答？	（1）现在罚时按照原来的规范进行罚时；（2）规则中设定允许自制车模的组别，都可以都成品车模。
18	卓老师您好，蚂蚁搬家组是否允许使用激光雷达呢通过UART和主控通信？	应该这种带有MCU的部件不允许使用。
17	卓大您好，我是蚂蚁搬家组别的，五月份您在问答里面说比赛要求两个车都回到车库，但是四川省赛规则有写完成任务后，其中一辆车需要回到起点车库完成计时停止，请问到底是需要一个车回库还是两个都回库？	1）四川省赛的规则可以他们自行制定，他们根据提前比赛同学们准备时间短自行制作的规则；（2）国赛要求是要求两个车都需要回到车模，按照最后一个回到车库的时间来进行计时。
16	卓大，关于蚂蚁搬家抽取地图的比赛方式我有几点建议。 1.我建议预赛和决赛都采用这种方式，这意味着预赛时物体的摆放位置大家都不能提前知道，避免写死的情况，更能考察大家车模的稳定性和代码的鲁棒性。 2.关于抽取的地图可以分为简易，中等，偏难3个等级，每个等级有多张地图，参赛者需要在每个等级选取一张，最终成绩取平均。 3.三个等级的划分可以通过物品数量和障碍物数量来划分。比如预赛5个物体为简单，7个物体为中等，9个物体为偏难。	很好的建议。谢谢。
15	蚂蚁搬家组别中的推杆必须要有一个横着的杆吗，像②中这样叉车式的可以吗？	规则要求必须是杆子，不能是叉子，兜子、勾子、耙子、铲子、筛子、簸箕子、卡子、夹子、坠子、桃子、绳子、套子、刷子、镊子、拍子、等等。
14	卓大您好，对于蚂蚁搬家的比赛规则，我有如下提议:如果是每次发车时抽取物体位置，对于选手，不同的图势必有难有易，如果通过抽取决定跑图，选手大概率会通过不断发车来抽取到最适合自己的那种点位而直接放弃其他较难的图，毕竟难图的成绩绝对慢于简单图，而只有适合的图才会跑出最佳成绩，而所有相比之下难的图，对于选手的并没有意义，这样大大增加了比赛的运气成分，所有人可能也倾向于拼运气只调那种最适合自己的摆放方式而不是提高车模运行的稳定与泛用性，我认为不如这样:在决赛时组委会为所有选手提供10张或者更多同样的点位图，所有人被允许在其中自己选择自己方案比较合适3张或者5张进行比赛，最终成绩取平均。该规则有以下好处:1.保证了公平性，所有人都从相同的10张点位中选择自己擅长的进行比赛2.10张点位图势必对于选手有难有易，选手选择其中三张大概率不会全都简单，故选手会努力考量提高车模的泛用性与稳定性，而不是去赌能够抽到适合自己的那一种，仅仅提高简单图速度而弃置难图3.取三次成绩取平均有效降低了因为运气一下抽到简单图而取得超高成绩的可能，并良好地展示了选手在不同难度题目下的发挥，只有能够适应多种情况的稳定车模才是最好的车模？	非常好的建议。
13	卓老师您好！我是蚂蚁搬家组别的，请问最后小车回家的时候是只要一个轮子在线内就可以了还是要四个轮子都在线内？小车回到家后再出去也算回家吗？还有砖块是用逐飞的那种砖还是工地的砖块？谢谢？	1. 比赛结束车模回到发车区只要有触发计时系统即可； 2. 回到发车区之后也可以出去，触发计时系统之后也可以再出去；3. 砖块的具体形式到比赛现场就知道了，有可能是实际砖块，也有可能是红色自制模拟砖块。
12	卓老师您好，我是蚂蚁搬家组的参赛队员，想请问一下关于辅助车模信标摆放，能不能放在发车区内？比如做成一张纸贴在地上，发车时搬运车会从上面压过去，符合规则吗？还有关于回车库，我看到四川省赛是通过正前方设置光电门的方式来计时，这样的话是不是意味着不能从其他方向回到车库？	（1）可以在自己的辅助车模贴纸作为信标引导搬运车模；（2）出车库，入车库只能从前面那个边经过。
11	卓大您好，我是21届蚂蚁搬家组别的参赛选手，之前一直看到您讨论疯狂电路和飞檐走壁的重量罚时问题，而我觉得，蚂蚁搬家的罚时可能才最需要更改到一个更加合理的区间，据我所知，蚂蚁搬家现在的方案大多使用三轮全向或者四轮麦轮，而受到这两种车模的结构限制，加上openart摄像头的重量，蚂蚁搬家的车模几乎无法正常做到与其他微缩组别同等的重量，而大多都在200到300多克，如果按照统一的罚时标准，比起其他组别蚂蚁搬家受到罚时的影响会更大，而作为现在自制车模占比最大的组别，我认为蚂蚁搬家组别的车模设计应不单单考验轻量化的标准，而也应兼顾可靠性与稳定性，希望卓大能考虑放宽蚂蚁搬家的罚时方案，这样自制车模的选手才有更大的动力去优化车模结构，做出不仅轻量，同时可靠的车模？	不用怕，罚时又不针对你们也一家的车模，标准是统一的。要罚时，大家都罚时。
10	卓大，蚂蚁搬家组可以用光流传感器吗？	可以的。
9	卓大您好，我是今年打蚂蚁搬家的同学，我们准备了两套车模，一套比较轻，但是精度可能较差，适合场上物体较少的情况，一套比较重，但精度高一些，很适合场上物体比较多，我想问一下是否会允许比赛中途换车模，谢谢卓大？	卓大您好，我是今年打蚂蚁搬家的同学，我们准备了两套车模，一套比较轻，但是精度可能较差，适合场上物体较少的情况，一套比较重，但精度高一些，很适合场上物体比较多，我想问一下是否会允许比赛中途换车模，谢谢卓大。
8	卓大，请问辅助车模除了高度限制以外宽度，长度有限制吗？	明白了。你图示的长度，就是在边长尺寸30厘米×30厘米的范围限制。
7	感谢卓老师回复[玫瑰] 我们部分学校交流过，避障还是视觉方案居多，用视觉模型的话，两种砖看起来完全不一样。所以还是希望可以尽快确定下来？	如果不一样，那就要求你们的方案能够适应。当然了，为了简单起见，你们可以预先问我，就可以避免多余的思考。实际上，这也是可以的。只是竞赛，本身就是一个实验性的活动，避免麻烦，实际上也就是自己少思考一些。最终就是不去浪费有限的生命和活力。
6	卓大您好，我是蚂蚁搬家组别的，我想请问一下在搬运物体之前和全部搬运物体完成后回到出发区阶段可以出黄色边界吗?发车时小车摆放朝向会有限制吗?	明白。可以的。只要能够从规定方向回到发车区就可以了。这与比赛计时方式有关系。也就是只要车模从前面出发口回到发车区就行的。发车时小车的朝向没有限制，单只要从面向赛场的方向出发即可。因为计时系统的检测线在发车区面向赛场边缘。
5	卓老师你好，我是21智能车蚂蚁搬家组的一名队员，现在关于比赛有两个问题： 1.关于障碍遇到的红砖，现在有说可以使用工地建筑用的红砖，那么在正式比赛中，会采用像逐飞科技卖的那种砖头，还是建筑红砖呢？ 2.我听学长说，华东赛区是没有预赛只有决赛的，那是不是说明像华东这样赛区的参赛队伍一上来就会遇到赛道障碍？	（1）置于现场防止建筑砖头还是红色模拟砖头，可能是在现场才能够确定。也就是两种都有可能得；（2）的确近几年华东赛区比赛的过程中只安排预赛，每个队伍有两次预赛的机会。所以一上来就有可能有障碍。不过今年实行零裁判方式，是否还是这样安排需要根据华东赛区领队会议上才能够决定。
4	卓大我想问一下是每次搬运完一个物体都要回到发车点？还是可以搬运完所有物体后再回到发车点？	搬运所有物品之后才能够回发车区。否则回去之后，计时系统变认为比赛结束了。
3	卓老师您好，1.在蚂蚁搬家组别中，俩辆搬运车与推杆围成一个圈来搬运物体允许吗？2.推杆与地面有夹角允许吗？	（1）第一个图片不符合推要求，而是勾；（2）可以推杆可以有夹角；
2	卓大，砖块障碍是在辅助车模和搬运车模放好前放置，还是在车模摆放好后放置呢？	比赛开始之后，就砖块就固定了。
1	卓大，现场会指定物品的搬运顺序吗？	不指定搬运顺序。

5月份

序号	提问	回答
40	卓大您好，蚂蚁搬家组车库位置会不会贴黄线？建议贴上黄线，这样可以让选手们用视觉算法返回车库？	建议非常好。谢谢你的建议。
39	老师，想问一下车模到库是两台车要一起到车库吗？也就是有两套计时系统分别判断两台车是否都到车库？	比赛要求两个车模都回到车库。计时系统会根据最后车模到达时间显示比赛时间。
38	卓大您好，请问车子在发车区的放置有没有要求？可以自由放置还是车头必须朝向正前方？	你是哪个组别？
37	卓大，这个初赛是指区赛的预赛和决赛吗？还是单指预赛。另外，决赛这个随机抽取位置也包括障碍物的位置吗？每次发车前都要随机抽取位置，还是只抽取一次？	单指预赛。
38	老师，想问问蚂蚁搬家的回库，可以不停车吗？也就是这里的“回到发车区”是指两辆搬运车需要进入发车区并停住，才算任务完成；还是说只要车辆已经进入发车区，就算完成，即使后续又继续运动甚至驶出发车区也仍然算完成？我看去年室内组别的规则是允许过斑马线不停车的，不知道今年这个规则是否适合蚂蚁搬家组别？	可以不用。
37	卓大您好，我想问一下关于蚂蚁搬家人机交互的问题。您在3月份的问答中有提到，在物品摆放好后应该不允许操作车模，只允许进行发车。那如果我想对车模的一些参数进行调整，是只能在物品摆放之前吗。在物品摆放之后，是否可以根据物品情况通过pcb上的按键设置参数？	不允许了。
36	卓大，摆放物体时会不会出现这种情况，搬运物体挨着障碍物？	~~理论是可以的呀。只是我猜测出题的组委会老师不会这么变态的。~~ 障碍物距离边线 0.5米，所以理论上不应该这样放置的。
35	卓大卓大，我想问一下 1.黄线内场地的颜色和黄线外场地的颜色是否都是一样的？ 2.发车区的应该是有一个线围起来，方便区分，但是那条线是什么颜色的呢？是黄线吗？	(1) 不一定一样; (2) 发车区使用黄线或者白线围起来;
34	卓大，在蚂蚁搬家5月问答第5个问题里，您说可以人为拿走黄线外的物体。因此我想问一下，如果此时物体出黄线了，但是两个车仍然在搬运过程中，即两个推杆与物体仍然触碰，即使这样也可以把物品拿走吗？还是说要等到两个车不在搬运该物体时，等进入黄线开始搬运下一个物品了，才可以拿走该物体？	等两个车不再搬动该物体才允许触碰。
33	老师您好，请问蚂蚁搬家组别的推杆一定要是矩形的吗？可以是其他的不规则形状吗 .	要求是矩形。
32	卓老师您好，[星星眼]请问蚂蚁搬家组别推杆的形状一定要是矩形的吗？可以是其他不规则图形吗？比如设计成这样的推杆，在两边挖去一小块。因为推杆如果做短一点的话可能会碰到轮子，所以想在会碰到轮子的地方挖掉一点。	可以的。
31	卓大，蚂蚁搬家的PCB板部分的一定是自制吗，可以买成品吗，电机驱动部分？	必须自制。
30	卓大，这个赛道的PCB板可以买成品吗，还是一定要自制？	一定需要自制。否则，这个比赛就是一个组装大赛，中学生就可以参加了。
29	卓老师，蚂蚁搬家的黄线有统一颜色吗，如果有可以公布一下购买链接吗？	没有统一的颜色。
28	卓老师您好请问蚂蚁搬家赛题如果遇到这种比较极端的非常密集的物品摆列情况是否可以使用推杆这样将物体协同拉出如图所示红色是推杆？	可以的。
27	您好，能问一下，蚂蚁搬家的比赛里，每个物品的数量是不固定的吗？	对的。不固定。
26	卓大，蚂蚁搬家组，搬运车模发车后还能允许人为移动辅助车模吗？	不允许了。
25	卓老师您好，我是打蚂蚁搬家的，我们为了避障有一个“二段搬”的方案，但是网球可能在第一段搬运后滚出去一段距离，但是车会找到那个网球并继续第二段搬运，我想问下这是否允许，谢谢卓大？	可以的。
24	卓大，如果搬运车模上使用没有mcu的摄像头，还必须使用micropython编程吗？	需要的。
23	你好卓大，我是蚂蚁搬家的车友，想问问你关于信标的个数有没有限制呢，比赛细则上说的是不超过2台的辅助车模（工兵）或者导引信标，感觉有点歧义啊，想请您解答？	限制就是2个。辅助车模，导引信标，各自都算做一个；也就是辅助车模，也被称作为导引信标。这样说是否清楚了？
22	卓大这个方案我觉得本质上还是一个车在推，没有真正提现双车协同的作用，这个方案更像是在钻规则漏洞而不是，锻炼能力所以还是请卓大好好考了，我总觉得这种方案似乎有点不妥？	谢谢你的建议。
21	卓大，请问蚂蚁搬家组的障碍这方面，关于砖块有一个标准的参考吗？现在的普通红砖在颜色方面还是不太好确定？	就是普通的红砖。具体什么颜色，现场就会看到了。需要根据现场你们进行调整算法来适应。
20	请问老师，蚂蚁搬家发车区是确定在左下角还是随机的？	具体位置在在比赛现场公布。
19	卓晴老师[星星眼]，我想问一下决赛赛题砖块或者信标凸起的数量会不会特别离谱（比如数量在三个或三个以上等），以及障碍摆放的方式是否会特别刁钻（比如障碍没有间隔地摆成一个阵列几乎完全阻挡小车搬运到某一边线的路径等），谢谢卓大？	这个吗，应该不会的啦。否则得有多少支参赛队伍折戟沉沙呀。
18	卓达这种rgb传感器没有mcu，只有传感器的可以用吗？	可以购买成品。。
17	您好，我想问一下，官方有没有蚂蚁搬家的数据集？	没有的。
16	卓大您好，蚂蚁搬家组的辅助车模可以用去年双车跟随后车的红外摄像头吗？	可以的。
15	也就是说我要搬的物体到对应场边的直线路径上可能会有别的种类的物体挡着，然后我需要对这些物体进行避障嘛？	对的。
14	卓大您好，请问蚂蚁搬家赛题中间那一平方米内，物体摆放会相互阻挡吗?搬运的时候，对于中间一立方米的所有物体（目前说是10cm间隔）来说，在搬运一个的时候我们车不可避免会撞到其他物体（比如车体旋转或者推行路径上有其他物体），特别是推行路径，假如我的网球要往上方搬运，但是网球是在一平方米下方，他的前面还有很多东西挡着，那这样我们是要先搬到一平方米外面绕一下再搬到场边吗？	（1）物品之间大约相距10厘米左右；（2）搬运的过程，允许碰撞其它物品。具体的运行轨迹没有限制的。可以任意而为的。
13	就是我们对于要完成的搬运任务有点模糊，一次搬运任务中比赛场地上是只有一个物品吗还是说规则中的三种物品同时在场上，有一个优先级，按顺序来搬运？	三种物品都在场上，选择搬运的顺序由参赛队伍自行决定。
12	卓大，我想请问一下，蚂蚁搬家的砖块在场地内是横平竖直的摆放吗？还是有可能会有一些角度的摆放？	都有可能得。
11	卓大您好！我是蚂蚁搬家组的成员。我想问在车子一次搬运成功之后，车子是直接回到发车整个过程重来，还是说车子可以待在原地不动，等待下一次搬运任务？	为什么等待？等待怎么进行搬运呢？
10	卓大，请问一下可以在搬运车模上放置红外灯带等标志物吗，如果可以的话，放置位置会有限制吗？	可以的。现在规则没有限制。
9	卓大，请问蚂蚁搬家组怎么计时呢，怎么算开始和结束时间？	计时从两个搬运车模从发车区进入场地开始计算；直到它完成任务之后回到发车区为止。
8	卓老师您好我们注意到蚂蚁搬家组对于推杆的相关要求：‘推杆除了要求是直的（不允许带有弧度或者夹角或者其它针刺等，不允许变形）之外，它与车模的夹角并没有限制。’ 请问是否允许通过一些手段动态控制推杆和车模的夹角呢？	对的。关于推杆是否可以运动，规则并没有限制。因此，允许通过动态的方式改变推杆与车模的夹角。
7	卓大，我看到蚂蚁搬家组问答中提到，推杆上是可以加海绵的。这个海绵的形变最大允许多少？如果我制作了一个平面的镂空推杆，再贴上海绵，符不符合规则要求的平面推杆呢？	（1）形变<5mm; （2）不符合。
6	卓大您好，看到您在蚂蚁搬家五月份的提问与回答中，允许搬运车模的车身接触需要搬运的物品，请问我的车模在保证两车同时接触物品的情况下，可以在场地上按实时情况的需要，有时候用推杆推物品，有时候用车身推物品吗?	我修改过来。根据规则设计愿意，应该不允许车模车体用于搬运物体。
5	卓老师您好！我是蚂蚁搬家组的一名成员，想请问物品如果推出黄胶带外，即成功完成一次搬运之后，可不可以人为拿走，因为物品在黄胶带外，特别是网球会滚动，可能会干扰小车在外侧的运动？	可以的。
4	卓老师您好，我们看到您在蚂蚁搬家组中并没有限定物品必须和推杆接触，如果出现和搬运车模车身接触，这个算违规吗？	允许的。根据规则要求，不允许搬运物体由车体（而不是搬运杆）推动运行。因此允许触碰，而不能够进行车体搬运。
3	卓老师您好我们注意到蚂蚁搬家组对于推杆的相关要求：‘推杆除了要求是直的（不允许带有弧度或者夹角或者其它针刺等，不允许变形）之外，它与车模的夹角并没有限制。’ 请问是否允许通过一些手段动态控制推杆和车模的夹角呢？	对的。关于推杆是否可以运动，规则并没有限制。因此，允许通过动态的方式改变推杆与车模的夹角。
2	卓老师您好，蚂蚁搬家组别3月份的提问第四十五条，说允许使用stm32做uwb的微控制器，如果我用这做为引导信标（不含stc32），放置在发车区域或者其他区域是否允许，这是否与规则所说辅助车模，引导信标只能用stc32违背？	STM32只是作为UWB模块的一部分，用于数据传输即可。其中的STM32不再对辅助车模起到其他的控制作用即可。
1	卓老师，求问，这个发车区域是只有宽度限制，没有长度限制吗，还是这个是一个正方形发车区域？	~~这里应该增加一个发车区的位置说明。不过具体在哪一个位置，应该只有在现场才能够看到。~~根据之前的回复，发车区还是应该靠在左侧的黄线，这样发车区域的位置就确定了。

4月份

序号	提问	回答
64	是否可以使用CPLD？	现在为止对于可编程器件（MCU，CPLD）等对于不同组别是有限制的。因此，在电路设计中，对于CPLD（实际上CPLD本身也可以集成MCU IP）还是不允许的。
63	你好，这种带编码器的电机是否可以使用，还是需要自制编码器？	可以使用。
62	卓大，若蚂蚁搬家的两辆搬运车已经一起将物品搬运到黄线外了，可以让其中一辆车单独推动物体到距离黄线更远的地方吗？	可以的。
61	卓大卓大，辅助车模进场时可否在场地内留下可清理掉的轨迹，比如留下点纸条什么的？	应该不允许的。 …
60	卓大卓大，蚂蚁搬家组障碍中的路面凸起有固定的数量或者数量范围吗，比如多于几个少于几个？	没有范围。通常在 3~5个吧。
59	卓大，请问蚂蚁搬家规则中说车模外形尺寸不能超过30cm是指长宽高不能超过30cm,还是说对角也不能超过30cm?	在30×30方形之内。
58	卓大您好，请问到时候是用这种深蓝色的沙包还是浅蓝色的沙包？	浅蓝色的，与背景能够区分开来。
57	卓大卓大，我想在蚂蚁的推杆上加海绵，可以吗？	可以的。
56	卓大卓大，想问问只要搬运车模接触到物品就必须是两个车同时接触吗，是否允许一辆车先把物品稍微往外推一点，然后再两辆车一起将物品搬出场外呢？	可以的。
55	卓大，蚂蚁搬家组别中，自制麦轮车模的推杆安装位置，可以像这样安装两个在两侧吗，这貌似并不会导致推杆平行增长推杆长度的的问题？	规则中要求只能安装一个。
54	卓大您好，请问蚂蚁搬家组的推杆中间为什么不允许进行挖空，规则里没有说明这一点，而是在qa提及，我的意思是推杆做一个采用各种强度设计，不仅在有强度的同时，也可以降低一点点车模的重量，而且没有违背规则里的任何说明，这应该也算是一种创新和对学生的设计，直接不允许推面镂空的话，是不是大家都直接画一个长方体面去替代本该别出心裁的设计就好，感谢卓老师的阅读？	取消挖空主要是避免出现类似于制作成 “钩子”，“兜子”等类似可以直接抓取或者控制推动物体的形状。所以取消挖空就避免了各种此类的设计；大家统一起来，就形成公平的设计方案。虽然原来规则中并没有对此进行叙述，这方面的 Q&A也是解决原规则漏洞的问题。如果你们已经挖空，实际上只要在原来挖空的基础上，表面贴一层纸就可以了，一举两得。
53	卓老师好蚂蚁搬家组别的那个推杆上面可以加海绵吗？	可以的。
52	卓老师您好我们关注到您再蚂蚁搬家组中的QA提到比赛成绩是从搬运车离开发车区到回到发车区计时的，请问如果在摆好物体之后按下一次发射键就不再人为操作但是辅助车巡场，然后搬运车进场搬运请问这种策略是允许的吗？如果允许的话，辅助车巡场的这段时间是否计入比赛时间？	允许的。也就是计时是计算搬运车进场之后搬运物体的总时间。
51	卓大 MCX能在蚂蚁搬家辅车上用吗？	辅助车模使用STC单片机来制作。上述模块不是STC的视觉模块。
50	卓大，再问一个问题，使用micropython时经常遇到内存溢出等问题，如果想跑一些复杂的解算或者有一定复杂度的算法，还是比较困难，并且对于一些需要中断实时性较高的应用，python的中断会出现比较明显的时间抖动。我在想可不可以增加nxp单片机，使用c语言编写程序，作为协处理器，主要的逻辑与控制仍然放在micropython，协处理器提供一些算力，这个允许吗？	这是不允许的。
49	卓大，蚂蚁搬家可以用这种二维的激光雷达吗？	可以的。
48	老师，t型杆的推面可以进行挖空处理吗？	不允许进行挖空。
47	卓大您好，我是蚂蚁搬家组的一名成员，我看到之前有车友提问自带磁编的N20电机可不可以用，市面上大多数高精度N20电机磁编是两块上下的PCB板，且单块板面积超过了1cm^2，根据总规则，我们真的不用自己制版印上校名吗，如果需要的话我们自制，不需要的话就可以买现成的成品了？	这种和微型电机固定在一起的磁编码可以使用的。
46	好的卓老师我们够买的沙包中石英砂填充的质量在 150-200g 之间，荞麦皮填充的在 60-70g 之间。经过推动测试，我们的小车在推动石英砂填充的沙包的时候打滑严重，对荞麦皮填充的可以顺利推动。我们认为选荞麦皮填充的沙包比较合适，因为我们单个小车的质量只比石英砂沙包重 30-50g 。甚至我觉得有些优秀的参赛队伍可以将小车重量做在 150g 以内，对于这样轻量化的小车，我认为推石英砂沙包就太困难了。	谢谢你的建议。非常好。
45	卓老师，我在蚂蚁搬家问答中看到网球可以通过加速度滚出去，那是可以单车撞出去还是必须双车一起推出去。或者能否先双车推一会儿，然后再单车撞出去。	根据规则原意，应该需要两个车模一起推出去。
44	卓老师您好请问蚂蚁搬家子中的沙包填充物是谷物还是沙子？填沙子的话小车似乎很难推动？	现在没有规定填充什么。不过根据你的建议，似乎填充谷物或者棉花能够减轻重量。不过能否现场改变内部的填充无呢？
43	卓大蚂蚁搬家煮组别赛道障碍的红砖是那种工地建房子会用的那种普通红砖吗还是有比赛专用的？	普通红砖。不使用比赛专用。一旦有了专用的砖，这个砖可能价格就是普通砖的几百倍了。
42	卓大，如果两个砖块不是平行的，这50cm是这两个砖块最近的点之间的距离吗？	对的。
41	你好卓大，我想问一下，蚂蚁搬家组的辅助车模在完成应做的任务之后可以再人为的摆放到一个位置吗?且在搬运车模发车前，辅助车模不再移动了？	可以的。
40	这种搬运方式是否允许？	应该在搬运的时候，前后车模都接触到被搬运物体。这种方式是允许的。
39	卓大您好，我是“蚂蚁搬家”组选手。关于“双车协同搬运”，是否必须两车均做“有用功”——即任意撤去一车，另一车都无法单独完成搬运？若以此为标准，四月第34号问答中的方案（撤去右方车后左方车仍可独立作业推运物品）是否合规？	如果在这个过程中，前面的车模如果没有接触到物体，就是违规的。但是如果在这个过程中，被搬运物体与两个车模都有接触，那么就应该是合乎要求的。
39	卓大，这个发车区的位置是紧贴左侧黄线呢，还是随机放置的？	应该是接贴在左侧的黄线。
38	卓达您好，摄像头是必须使用Open Art吗，神眼摄像头可不可以？	带有MCU的摄像头，用于蚂蚁搬家组别的，卡丁快跑、飞跃雷区，必须使用OpenArt。不能够使用其它带有MCU的品牌。如果所使用的摄像头没有MCU，则没有限制了。
37	卓大蚂蚁搬家到时候现场可以进行颜色阈值的调试吗？	可以的。
36	卓老师您好请问蚂蚁搬家组中辅助车是一直不能碰搬运物吗？如果是搬运车已经将搬运物运到场外了但是辅助车移动的时候意外碰到了是否判违规？	在搬运过程中不能够碰。在外边可以碰。
35	卓晴老师，我问下蚂蚁搬家组别地面的蓝色布是深蓝色还是浅蓝色，如果是浅蓝色，那么可能会对蓝沙包的识别带来干扰？	深蓝色。
34	卓晴老师，请问蚂蚁搬家这样的推东西方式可以吗？	可以的。注意，在这个方案中，两个车模与被搬运物体应该都必须有接触。否则就算做违规的。也就是砗磲前方的车模，物体仍然被搬用。
33	卓大您好，车子回发车区的时候可以沿着边框回来吗？	可以的。
32	卓大您好，请问发车区的那一圈胶布是绿色的还是黄色的？	黄色。
31	卓老师，蚂蚁搬家能不能在一辆车上装多个uwb出现多于4个uwb的情况呢？	应该只能按照一个。
30	卓大您好，这种可以算T型杆嘛？	可以的。
29	卓老师您好，请问下面这种带 7 线编码器的 N20 减速电机，可以直接应用于蚂蚁搬家组吗？	可以的。
28	卓大您好，我对于蚂蚁搬家组砖头和信标的数量和未知有些疑问：1.信标是否会在物体那个1m乘1m的范围内出现？2.砖块是否会出现在边界线上？3.赛前是否告知砖块的信标的位置和数量？4.如果不告诉我们的话，信标和砖块每一次发车是否数量以及位置一致？	（1）信标应该不允许放置在搬运物体以及对应的1米中心区域；（2）砖块障碍在赛场内，不再边界上；（3）比赛前的障碍和物品数量都是已知的；（4）在比赛前会有大家调试时间，届时会对其中障碍、物品的情况都会有了解的。
27	卓老师您好请问可以使用下面的这个无线通信模组吗这个模组采用AT指令可以使用蓝牙 wifi UDP TCP 还可以自身作为热点？	可以使用。
26	卓老师，蚂蚁搬家组可以在推杆中间开槽加负压吗？	这就不允许了。否则，好像一个车模就能够洗着物体进行搬运了。
25	卓大您好，我看白名单中说逐飞的无线串口透传模块仅能在允许使用无线通信的组别使用，那蚂蚁搬家组允许使用无线通信吗?我看规则中没有具体说明。如果不允许使用无线通信，那也太难做了？	蚂蚁搬家组别是允许使用无线模块的。
24	卓老师您好，刚才看到您在蚂蚁搬家组的提问与回答中提到不限推杆个数但是我认为下面的这种情况是明显违规的，但是它确实是符合比赛规则的对于推杆是否需要增加一些限制？	有道理。也就是推杆变长了。看来简单的情况下，还是应该限制推杆数量的。
23	卓大您好，我想问一下，就是规则对沙袋的尺寸要求是7cm 那么赛场上到时候沙袋的克重大概是多少呢？	那就是沙子，具体重量我也现在也没有相应的重量范围。要不，你可以帮我测量一下，大体上沙包在给定的尺寸下重量的范围。
22	卓老师您好，我是一名蚂蚁搬家的参赛选手，我想问一下蚂蚁搬家的搬运车模是否能够安装两个推杆在讨论时我们意识到两辆搬运车模一左一右推动物体出界后，在回到中心物品摆放区域时，需要旋转180度在直行，这时小车的左右关系会调换，比起添加更复杂的运动控制方案，我们更希望牺牲重量，在结构上解决这个问题，但是又担心违反规则导致推倒重来，所以在此向你询问一下？	~~的确在规则中没有对直杆的个数进行限制，只是规定了推杆的它的尺寸。所以你这种安装两个推杆的方式应该是可以的。~~ 如果两个推杆平行的话，有可能产生实质推杆变长，违反规则中关于推杆宽度的限制。所以为了简单起见，还是限制推杆个数只能是1个。这一点在规则中进行了补充完善。
21	卓大你好，我是“蚂蚁搬家”组别的选手，请问可以使用三到四个uwb放置在场地外用于搬运任务的辅助吗，如果uwb算是“导引信标”吗，如果是那是不是只能使用两个uwb放置在场地外，谢谢！	允许使用UWB，只能固定在车模上，不允许单独摆放，或者固定在搬运物体上。 UWB的数量有车模的个数确定（也就是最大不超过4个）。
20	ov7725可以有fifo吗？	可以的。
19	卓老师您好请问蚂蚁搬家组的辅助车可以不用核心板直接把 stc 单片机做在主板之上吗？	当然可以的了。
18	卓老师您好，那蚂蚁搬家组还可以使用这种自带编码器的电机吗，这上面也是磁编？	蚂蚁搬家是自制车模，如果电机上已经带有磁编，是可以的。
17	卓大那个红色路障和沙袋颜色相似吗，然后红色路障是可移动的吗？	红色砖头路障不可以移动。
16	老师，关于蚂蚁搬家组的障碍物砖头，要求文档里写的规格是240x151x35mm，可是现在市面上好像都是240×115×50mm，砖也有很多种类，是最简单的那种红砖吗？能确定一下吗然后能给障碍物数量的范围吗，比如红砖障碍的个数小于等于3？	好的，我修改过来。就是用最普通的红砖作为障碍。这样可以节省成本的。
15	卓大您好，蚂蚁搬家每个队伍在比赛过程中是否为同一个赛题？如果是的话，是否允许手动测量物体坐标然后硬写进搬运车模。如果不是的话，那么每个队伍题目不一样如何保证比赛公平。	1、一种比赛模式：都是同一条赛题，都可以手动测量物体。大家都是可以看得到的，然后调试完成之后再进行搬运。这适合初赛，保证完赛率。 2、决赛的时候，都是随机从摆放位置中抽取的摆放位置，没有之前经过测量的。这是满足随机公平性。
14	卓大那个红色路障和沙袋颜色相似吗，然后红色路障是可移动的吗？	红色路障不可以移动。
13	大，蚂蚁搬家的问答里面说可以使用深度相机，请问它能外接一个树莓派的板卡吗？	不允许。
12	卓晴老师请问蚂蚁搬家组可以想这样在车子上放一个有色的纸壳吗？	放置有色纸壳是允许的。
11	卓大您好，请问蚂蚁搬家组别中推杆与搬运物体的接触面上可不可以增加砂纸来增大摩擦力呢？	可以的。
10	卓大好，我想问一下能不能在黄色胶带外进行搬运，我看规则里只写了最终搬运区域是上左右，那我中途经过别的区域算违规吗。就是说我能不能先把球搬到正上方然后从场外再搬到左侧区域。还是说第一次出界区域就算是最终到达区域？	应该是第一次出界算作最终达到的区域。
9	现在像熊这个类别有白色和棕色小熊，我的意思是会不会出现好几个白色小熊或者好几个棕色小熊的情况呀，还是说只会有一个？	会出现好几个的。
8	卓大卓大，我感觉蚂蚁搬家组别的10cm物品最小间距是不是有点太苛刻了，搬运车模在调整位姿进行搬运时如果真的遇到10cm间距的物品，感觉会无可避免地碰到其他物品，进而出现物品移位、甚至出现物品卡进车模等极端情况。所以能不能把最小间距调大一点呢，比如15cm或者20cm？	谢谢你的建议。但是现在规则对于最小的距离规定的是10厘米。
7		熊，网球，沙包算一类类别。
6	卓大卓大，想问一下搬运物品会出现不止一个同类且同样的物品，比如出现一只白色小熊、两只棕色小熊的这种情况，感觉这个不确定的话，我们没法把视觉策略定型？	会的。也就是同一类别的物品的个数是有可能多个的。
5	想请问蚂蚁搬家如果网球受到小车推杆加速度自己滚出去了是算推出去嘛？	算的。
4	单向激光测距模块可以使用吗深度相机astra mini能否使用并适应比赛的识别物块将相机置于车身？	允许使用。
3	卓老师您好，我想问一下蚂蚁搬家组别比赛时，搬运物体的数量有什么要求吗，比如一次2个沙包或4个沙包，那对搬运物品的总数量是不是为固定数量，同样的障碍物的数量是不是固定的，障碍物的位置也是每次发车都会改变吗？	对于搬运物体的数量以及障碍物的数量，在规则中并没有设定。具体在分赛区和总决赛区搬运的数量将会在比赛前两周进行公布，这样便于大家来最后准备比赛。
2	卓老师您好请问蚂蚁搬家组中的障碍信标灯和砖块数量是随机的吗还是固定数量各只有一个这种？	应该是随机的，并不是只有一个。
1	卓老师您好，我是一名蚂蚁搬家的参赛选手，我想问一下蚂蚁搬家这个组别的计时要求，在CSDN的搬运任务说明里提到：比赛成绩（时间）是从车模从发车区出发到返回出发区之间的时间间隔决定。但是在三月份的问答里又提到：比赛计时开始是从搬运车模离开出发区开始计算。直到搬完最后一个物体结束。所以我的疑问点在于以什么作为计时结束的标准？搬运完所有物体后搬运车模是否需要返回发车位置？	为了便于现场比赛计时，那最合理的就是比赛时间，从搬运车模离开发射区，然后最后返回到发射区为止，这段时间的计时作为比赛时间。

3月份

序号	提问	回答
48	卓老师您好请问蚂蚁搬家组中推杆的高度小于 5cm 指的是 l 还是 h？	推杆的高度小于5厘米是指的H。对于L对应的长度，应该满足车模整体的外形尺寸小于30厘米。这个30厘米应该包括推杆的长度，以及车模的尺寸。
47	卓老师，蚂蚁搬家组的“预赛和决赛”分别指的是“区赛和国赛”吗？还是在区赛的时候既有预赛又有决赛，国赛的时候也是既有预赛又有决赛？	区赛的时候，既有预赛，又有决赛。
46	还有一个问题，就是蚂蚁搬家组，物品摆放距离，如果是10厘米，距离可能不够，两车加一起，肯定超过10厘米了。可能导致搬一个物品会碰到另一个物品。我感觉20才够？	好的。谢谢你的建议。
45	卓大，3月份的提问第42条提问：卓大，市面上卖的成品uwb模块大多都含有stm32，可以用吗？您回答是可以的，但是在比赛规则传感器的第（4）点：用的传感器或者其它电子部件中不得包括独立的微处理器，除了北斗-GPS 前面的图像处理平台中允许模块之外。这个stm32算独立的微处理器吗？	UWB，可以使用带有STM32的模块。
44	卓大，蚂蚁搬家的砖块路障只能是红色的吗？	红色的。
1	老师蚂蚁搬家如果采用这种方式推物品的话，如果两台车模速度不同步，就会出现只有一台车模推杆接触物体的情况，但是我发现规则中没有要求车模推杆要同时一直接触物体。想问一下如果搬运过程中出现不同时接触物体的情况，成绩能认定为有效吗？	这是允许瞬间两个车模不同时接触物体。但是一直只有一个车模推动物品应该不符合要求的。
2	您好，我是今年参加“蚂蚁搬家”组别的选手，在规则内有对于T型推杆水平长度（10cm≤）和竖直长度（5cm≤）的限制，这里想问一下对于推杆的高度有没有要求？	对的。对于推杆高度没有限制。需要你们自行确定合理的推杆高度。
3	卓老师蚂蚁搬家组指定摄像模块中MCXVision的架构是c++，看规则说是不让用c++，是仅限核心板，还是摄像模块，所有的不能有c++。	这个组别主控模块程序使用MicroPython编程。
4	卓大你好，因经费有限前来询问，请问蚂蚁搬家组可以使用新出的IMU660RC吗？	（1）他们销售的太贵了。这个传感器芯片应该是免费发送的。（2）可以购买使用。
5	那蚂蚁搬家组可以使用这个吗?就是说我直接买这个可以使用吗？	可以的。
6	卓老师，蚂蚁搬家组别搬运车外型小于30cm，高度也小于30吗？还有泰迪熊的颜色(棕色和白色)是深棕色还是浅棕色？	（1）搬运车模的高度规则没有限制；（2）太低的颜色深浅没有特别的规定。
6	卓大你好，1、请问调试与比赛时可以在openartplus焊接排针/排母，配合有屏幕的转接板（转接板无MCU等运算单元，单纯为了接线方便），方便我们观测摄像头识别的内容吗？因为openartplus无法将图像传回电脑。2、可以在openartplus芯片上贴散热片吗？根据我们使用发现，只要上电，openartplus就发热严重。	（1）可以焊接排针等进行调试； 2. 可以粘贴散热片。
7	卓大您好，蚂蚁搬家组规则中泰迪熊的购买链接只售卖30cm高的，而规则要求20cm以内，因为我们要制作数据集、训练视觉模型，自行购买的公仔如果和赛场提供的不一样会影响选手们比赛的。所有能否重新选一个高度小于20cm的公仔购买链接放在推文中，这样统一一些？卓大您好，我也是本着方便自己和其他参赛同学的心理，没想到您让我找链接然后您给改文档，我真的万分激动和感谢。之前我给您发那个链接有20cm高的熊仔。今天我在备赛交流群跟大家商量了一下。大家觉得20cm的熊玩偶对于我们缩微车来说还是比较大的。我从店铺客服了解到他也提供12cm高的，正好可以满足规则要求，也便利微缩车模的搬运。我和店铺老板沟通，店铺根据我的要求，为我们智能车蚂蚁搬家组备赛的同学出了一个专门的购买链接，方便大家购买。以下是这个购买链接的图片和链接。如果您觉得可以的话，麻烦您把链接再改一下；如果您不满意我的做法，您也可以批评我，我会反思。总之，感谢卓大给我的机会。	你帮我找一下，将链接发送给我，我修改一下规则文档。 * 泰迪小熊挂件公仔娃娃毛绒玩具毕业活动包包同学纪念礼物批发礼品
8	卓大我想问一下蚂蚁搬家组别可以使用UWB（比如dw3000模块）实现两辆车的测距和相对角度嘛？	允许使用。
9	卓大，我想问一下比赛网球上会像这样印字吗？	应该没有。
10	卓大您好关于蚂蚁搬家组我有一个问题和一个建议。问题：请问是否允许使用esp32自制无线通讯模块（模块程序自行开发，模块和rt1021插座连接）建议：有关自制rt1021核心板，可以在固件中加入特定甄别信息，组委会在比赛的时候插入usb进行检验，或者在固件中部署特定加密算法，比赛时，请各参赛队伍调用此算法生成特定密钥，组委会进行检验来验证固件。目前，我们组已经参照逐飞开源的核心板电路自行绘制pcb并成功刷写固件进行测试，如果允许自制核心板的话，可以降低一些竞赛成本。	（1）不允许使用ESP32 ，这位这款MCU具有可编程特性。可以换用其他的WiFi模块，比如 EMW2030 ，蓝牙，ZIGBEE等。（2）你对于自制RT1021核心中的MicroPython嵌入加密算法模块，用于验证程序的执行，的确是一个好主意。我们验证之后再做规定。
11	卓大你好，我是蚂蚁搬家组别的，我看到问答中有一个是辅助车模可以先上场，搬运车启动后才计时，我想问一下这个启动是指开始移动还是说上电就算？如果是上电就算那是不是比较难判别，而且有时候根据场地还要调一下阈值之类的参数，这也需要上电运行。如果是开始移动才算开始，那就是说开始移动前属于是准备阶段，可以进行人机交互，那我是否可以像17届智能视觉那样，在纸上画下物体大概坐标给小车识别然后启动呢？	比赛计时开始是从搬运车模离开出发区开始计算。直到搬完最后一个物体结束。
12	卓老师你好，请问一下搬运车上可以放标定物吗，比如二维码，来看车的偏转角，位置什么的吗？	可以的。
13	卓大您好，蚂蚁搬家组别可以在辅助车模上装一个可见光的激光发射器（发射出一条线状激光）用来探测场地吗？	好主意。可以的。
14	卓老师您好，我想问一下在蚂蚁搬家这一个组别中pmw3901模块是否允许使用？	可以的。
15	你好卓大，我是蚂蚁搬家组别的，请问辅助车模上可以一辆车使用两块stc吗？也就是双核。好的卓大，那如果一辆车上使用两块stc主板可以吗？还有就是，一辆搬运车模上也可以使用多个nxp主板吗？	都是可以的。使用100块也是允许的。
16	老师老师，规则上说是智能视觉和蚂蚁搬家共用一个场地，但是我们蚂蚁搬家的那个黄色边线是十厘米宽度，而智能视觉组的黄色边线是五厘米宽度，这是一个怎么解决方案呢（因为现在学校场地有限，只能共用）	先按照5厘米铺设吧。后面我会修改一下场地规则，让他们能够统一起来。
17	卓大，蚂蚁搬家的推杆可以这样吗？	我认为是可以的。
18	卓老师，蚂蚁搬家的辅助车模必须用stc吗，不能用MicroPython？	除非你可以在STC上一直MicroPython，不过到现在为止，我还没有看到有人在STC上移植了MicroPython。
19	卓老师，蚂蚁搬家可以用这个视觉模块吗？	可以用于搬运车模中。
20	卓老师您好，规则说蚂蚁搬家的两个车模之间不允许有物理链接，那在搬运的时候两个车模可以接触吗？	如果是暂时的碰撞可以。但是如果是勾连在一起这应该不符合赛题设计要求。
21	卓老师您好蚂蚁搬家组请问可以使用PAW3395这款光流传感器吗	允许使用。
22	卓大，我想问问蚂蚁搬家项目组具体成绩计算方式是什么哇？我只注意到了会计算两个搬运车模重量的平均值，然后搬运遗漏物品会加时，那么具体的成绩计算公式是什么呢？	所有的智能车竞赛项目的具体成绩主要是比赛搬运的时间，以时间最短为获胜的条件。重量只是用于惩罚时间的一个选项，如果超重之后按照规格加罚时间。
23	卓老师好，请问蚂蚁搬家组别允许uwb模块自制吗？	允许的。
24	卓大您好我是智能车竞赛蚂蚁搬家组别的参赛选手，请问这个赛题的规则中规定“物品之间保持10cm最小间距”，是针对两个物体等效几何中心间距为10cm呢，还是物体边界到边界的最小距离为10cm呢另外物品之间“保持”10cm最小间距，是指相邻的两个物品之间的距离一定是10cm吗，有没有可能大于10cm？因为物品摆放的疏密程度和赛题难度有很大关系，所以想请教一下您，谢谢卓大？	我认为是边界距离保持 10cm以上应该比较合理。所以是指边界距离。
25	卓大，蚂蚁搬家是micropython组，那辅助车用STC的话使用C语言可以吗？	可以的。
26	卓大你好，蚂蚁搬家组别允许使用这款无线通信嘛？	你发送的图片比较模糊，我看不清楚上面是否带有MCU。如果带有MCU，则不允许使用。
27	卓大，我看到蚂蚁搬家提问贴里，你说是按照搬运车离开发车区域开始计时，和那位同学所说的人机交互，那我岂不是可以用手机伸到场地上方拍一张拥有障碍物和物体初始位置得照片，然后直接给搬运车mcu，然后让它进行规划路径，再发车？这样时间大大减少，搬运车或者辅助车上的摄像头只用于后续防丢失用？！	你提到的情况很有意思。按道理说是一个好主意。但仔细一想应该明确比赛开始之后不应该再有人机互动了。也就是，一旦物品摆放好，就只剩下开机了，不再允许对车模进行操作，包括提供照片了。对吧。
28	感觉没有我们提问，比赛还可以钻很多空子啊然后我还有一个小问题，就是有队友想到做一个3x3米的，高39厘米的镂空辅助车（因为辅助车没有限制），然后这个帮助我们直接获取场地的俯视图，而且不触发辅助车不能触碰的规则，就是比较擦边（这个架子比激光雷达成本略低），可以实现吗？	对的。昨天也有同学提到类似的问题。所以对于辅助车模的尺寸应该加以限制，比如在15厘米乘以15厘米之内。这一限制部分，我会增加到规则中。
29	成品也可以吗？	如果仅仅用于定位，是可以的。
30	卓大，请问今年的蚂蚁搬家是微缩组，那他的限重具体是多少呢，还有就是称重要包括什么东西呢？	车模重量包括车模机械本身、电池，上面的控制电路板等。缩微组别没有限重要求，实际上只是将重量按照一定加权系数与实际比赛时间挂钩。具体加权计算h发参加比赛规则“规则导引”中给出的要求。
31	卓老师蚂蚁搬家那个摆放的物品会出现泰迪放在沙袋上这种叠放的情况吗？	嗯，应该不会的。否则太难了。
32	卓大，您好，我想问一下这个垂直方向尺寸是推杆只能在高于地面5cm内的地方活动，还是说推杆的高度可以自由变化，然后限制的是这个推杆本身的尺寸呢？	对的。高度可以自由变化。只是限制尺寸。
33	卓大，蚂蚁搬家的辅助车模确定是15cmX15cm吗？是不是太小了，15x15也能做，但是需要花费较长的时间打磨结构，如果后面辅助车模再改尺寸的话，感觉会在结构上面耗时间，因此想再确定一下。除此之外，如果用引导信标，它的大小也是和辅助车模的限制一样吗？	这次竞赛研讨会，把这个尺寸改过来了，改成30×30厘米。下面我会修改规则，把它调整过来。
34	老师您好请问蚂蚁搬家组别比赛的时候障碍物和搬运的物体的位置会变动吗就是比赛的时候有自己调试时间和自己选择是否记录成绩，我在调试的时候物体的位置是否可以和我选择记录成绩的时候的位置保持一样？或者说是选择记录成绩的时候裁判会提前手动更改物体所在位置吗？	现场是允许调试的。在调试期间不计入成绩。在正式比赛前需要对物体进行随机的调整位置。
35	关于UWB安装位置的限制是什么?	UWB模块只能安装在小车上或布置在场地外，不允许将UWB模块当做单独的定位模块去标记目标的位置。
36	比赛的时候车模摆放与半圆物体摆放有什么要求?	在正式比赛之前，搬运车模放置在发车区内，辅助车模放置在固定位置，然后再摆放被搬运物体，摆好之后不允许再操作车模，只允许按一次发射键。这样避免人为给小车输入信息。
37	卓大您好，我想问一下MMC6503磁力计模块可以用喵，该模块看可以较为精准地读取三轴磁场强度，和963中的磁力计效果大致相同，但是价格便宜一点（当然没有加速度计和角速度计），通信也更加方便，内部应该不包含MCU，请问蚂蚁搬家组可不可以用捏，求卓大解答一下？	可以使用。
38	卓大卓大，我感觉蚂蚁搬家组别的10cm物品最小间距是不是有点太苛刻了，搬运车模在调整位姿进行搬运时如果真的遇到10cm间距的物品，感觉会无可避免地碰到其他物品，进而出现物品移位、甚至出现物品卡进车模等极端情况。所以能不能把最小间距调大一点呢，比如15cm或者20cm？	谢谢你的建议。但是现在规则对于最小的距离规定的是10厘米。
39	卓大，蚂蚁搬家组别可以在搬运车上贴apriltag吗？	可以的。
40	卓大，那可以用nxp做一个可插拔的调试器吗？调试完成后，这一部分就可以摘除了，这一交互部分用称重吗？	可以使用任何的微处理器。制作调试器，在调试完成之后，比赛前，也就是比赛称重前可以摘除，这部分呢不用于称重。
41	卓大，比赛发车前可以用手机通过蓝牙来调试小车的参数吗？	不可以了。这样有认为控制车模运行的嫌疑。
42	卓大，市面上卖的成品uwb模块大多都含有stm32，可以用吗？	可以的。
43	卓大，蚂蚁搬家能不能用TB6612的的电机驱动板，不用DRV8701的？	完全可以的。

2月份

序号	提问	回答
1	卓大，蚂蚁搬家组可以自制rt1021核心板吗？	理论上是可以的，只是组委会现在还没有知道一个具体的办法用于现场检查大家的 RT1021核心板运行 MicroPython。如果你有建议可以项组委会提出。
2	卓晴老师，蚂蚁搬家组别中的辅助车模可以在黄色胶带的边界外行走嘛？	可以的。
3	卓晴老师，请问蚂蚁搬家规则上的推杆水平10CM是指水平方向在十厘米内还是推杆长度在十厘米之内呢？	推杆的长度。
4	卓大卓大，蚂蚁搬家组别的搬运方式是只能夹持吗？可不可以双车推同一个物品？	夹与同推本质上没有区别。你们可以将你们的方案讲的再清楚一些，或者通过实验的视频说明的再清楚一下，发送给我，便于我们竞赛组委会维护竞赛的公平性。
5	卓大卓大，蚂蚁搬家的辅助车模可以用openart吗？	规则中规定辅助车模使用STC，不允许使用 OpenART了。
6	卓大您好，请问蚂蚁搬家组用于无线通信的无线串口是否允许有MCU？	这应该是不允许的。需要符合一般性竞赛对选用模块的要求，即不带有其他MCU的电子模块。
7	摄像头只能放搬运车模上吗？我们计划辅助车模上放摄像头来减重量来着，那么搬运车模是不是太重了。	（1）辅助车模只能使用STC， STC也可以连接普通摄像头；（2）OpenART不属于普通的摄像头。如果仅仅提起“摄像头的概念，是指它只能输出图像的数据，而不具备识别等可编程能力。
8	卓大卓大，我想问一下真正比赛的时候，这个放物品的矩形虚线框会有吗？	没有这个虚线框。
9	卓大卓大，蚂蚁搬家组别可以使用uwb进行车模的定位吗？	允许使用。
10	卓好的谢谢卓老师，然后就是还要问一下蚂蚁搬家中的车模重量罚时是采取所有车平均重量还是搬运车重量或者是总重？	仅仅限制搬用车模的平均重量。
11	卓晴老师你好，蚂蚁搬家的搬运车模能不能碰到没有被搬运的物体?卓晴老师你好，还有一个问题，对于物体的数量有规定吗?	(1) 可以在搬运的过程中碰撞没有被搬运的物体。但不允许同时搬运多个物体。 (2) 在比赛中的物体的数量没有规定。
12	卓大您好，想请问蚂蚁搬家组别可以使用hwt101嘛[保佑][保佑]？	（1）这个HWT101内部还有MCU，不太符合竞赛规则要求；（2）关于IMU的选择，后面会公布相应的选型要求的。（3）这个传感器过于昂贵，也不建议使用。
13	卓老师您好，我注意到智能车的蚂蚁搬家组别新修改了场地尺寸，对此我有些疑问:对于要搬运的物品，是否会保证每个队伍每个种类的数量一致？否则好像会因为每种搬运物体到边界的距离不等长而导致各个队伍之间不完全公平？	（1）调整场地尺寸，最主要是为了便于智能视觉与蚂蚁搬家两个队伍能够共用同一个场地进行调试。节省大家备赛场地的需求；（2）对于比赛中，每个队伍种类和数量是一样的；摆放的位置也是一样的。这样就可以避免你所提到的不公平了。
14	卓老师您好，对于蚂蚁搬家组别的规则，我还有一些疑问，辅助车模是否可以进入1m x 1m的物品堆放区域？还有计时的话是从搬运车模启动开始计时还是从辅助车模进入场地开始计时？如果是从搬运车模启动开始计时的话，我是否可以让辅助车模先上场对推物品的路径进行规划，再启动搬运车模？	1，可以进入，只是不允许触碰和搬运物体。 2.计时从半圆车模启动开始计时；辅助车模可以先上场；
15	卓大，蚂蚁搬家前面的推杆可以做一些处理来增大摩擦力吗？	可以的。
16	卓老师您好，细则里玩具沙袋后面写了红色和蓝色，是只有这两种颜色吗还是图片里的颜色都有？	只有红色和蓝色。
17	卓大您好，蚂蚁搬家组规则中泰迪熊的购买链接只售卖30cm高的，而规则要求20cm以内，组委会能否重新选一个购买链接[抱拳]，这样统一一些。	自行寻找小型的泰迪熊吧。
18	还有一个问题，小熊身上有没有衣服？	无。
19	卓大，又想到一个问题，编码器是否允许自制，我们用了一款磁编码器芯片MT6816。	允许自制编码器。
20	卓老师您好，请问如图所示的搬运车模控制方案是允许的吗？	按照现在规则愿意，对于蚂蚁搬家组来说：（1）STC32单片机可以用于搬运车模中的无刷电机控制；（2）STC32F12K54单片机可以用于辅助车模控制；因此，如果搬运车模中的电机是有刷电机，没有使用FOC控制，那么不允许使用STC单片机。
21	桌大如果物品搬运完之后碰到了辅助车模算犯规吗，比如网球推出线外后自己滚动碰到了辅助车模这样。	这是允许的。
22	卓大好，请问蚂蚁搬家的沙包是已经确定只有红蓝两种颜色了吗，这个不同深浅的蓝都算蓝色吗，都有可能出现吗？还有就是沙包上会不会有数字呢？谢谢。	卓大好，请问蚂蚁搬家的沙包是已经确定只有红蓝两种颜色了吗，这个不同深浅的蓝都算蓝色吗，都有可能出现吗？还有就是沙包上会不会有数字呢？谢谢。沙包就两种。纯颜色，没有数字。蓝色应该是浅蓝色。
23	卓大您好，蚂蚁搬家组里，辅助车的初始位置可以随意放置吗？	可以的。
24	卓大，辅助车的位置是从一开始就可以随意放置进场吗？	可以的。
25	那是怎么保证每个物体放置位置一样的，是地上有坐标点吗？	只有一个大体的区域。没有定位坐标。
26	卓大卓大，求问一下TI-INA219（电流电压检测模块）和CEM5881-M11（开普勒雷达）算不算带MCU的模块捏？	1. TI-INA219可以应用该芯片，但是你所说的“模块”，也就是别人制作的电路板是不允许只用应用的。2. CEM5881-M11模块可以使用。
27	卓老师蚂蚁搬家组可以不用辅助车也不用导引光标吗？	当然可以的。辅助车模和导引光标仅仅是可选项。
28	辅助车模有编程语言限制吗？	没有限制。
29	卓大您好，我想问一下，搬运车上是否允许用OpenART的摄像头？	允许。

※ 总结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于蚂蚁搬家组别的相关问题。

为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档，并持续更新到 6月15日。大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外，还可以在如下的比赛交流入口进行。

竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题