第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别

卓晴

12149人浏览 · 2026-02-03 10:39:12

卓晴 · 2026-02-03 10:39:12 发布

【竞赛规则最终以现场组委会公布设定为准】

01 提问与回答

7月份

序号	提问	回答
15	卓大您好，关于问答中对于载具需要压到照片才算成功这一点我有些疑问想请卓大解答一下，小车在行驶的过程中在一些比较急的弯道很内切确实会容易碰不到照片，但是识别结果本身可以通过电脑的终端显示出来是不是载具，这样可以用终端信息确认是否识别成功的话是否可以不要求载具类照片必须要压过照片行驶过去呢？感谢卓大百忙之中抽出时间看到我的私信，在此祝愿智能车越来越好，卓大身体健康，天天开心！	必须压过去的。
14	卓老师你好我们这样安装这个轮子轮子并未着地？	可以的。
13	卓大你好走马观碑的识别任务中有看别人提到爆炸物删除了一些图片（c4 蓝色手雷）现在只有297张数量但我没有在您的博文当中见过请问是否属实？	我不知道。
12	卓大你好走马观碑中如果识别物在圆环当中刚好是直行但我们的车是在圆环中是内切的这样我们直接走过去怎么判断我们有没有识别还是说直行的只要没有拐弯的趋势就算是识别成功？	直行，也就是需要压过去。如果不压过去，就说明没有识别到。
11	卓大，我们是第一届参加智能车，参加的走马观杯赛项，这个车模宽度符合咱们的比赛要求吗？	你们车模的轮距是是否修改过啦？如果你们比赛成绩不是太好，比如在二等奖一下，估计没有人说。如果你们比赛成绩到了一等奖，这种改动，别人一旦查看到你们车模视频，就会抓住你们这点小辫子进行无情的举报。这很容易被判违规的。也就是对制定车模修改了车子的轮距和轴距。
10	走马观碑 2026智能车赛（传统裁判）这是走马观碑队长群名，其中的备注的（传统裁判）是指现场会有裁判吗？我们看到文章中没有走马观碑的零裁判演示视频，规则是按文章中说的零裁判循环赛制来吗？	没有裁判，只有比赛监督员。是按照零裁判循环赛制比赛。
9	卓老师你好请问今年走马观碑组负压必须带保护壳吗？	规则上要求增加的。比赛前言中第四条：车模作品中所有高速风扇均需做好安全防护遮挡的。
8	卓大，走马观碑区赛决赛赛道是和初赛赛道一样都是41m吗？如果决赛像往年分赛区一样，赛道是初赛拼一起的话也就是82m，我们的电池只够车模跑一圈就需要换电池了，即使还有剩余电量也不足以支持再次发车。其次电池电量对车模状态影响很大，跑的圈数过多很容易出现第一圈没问题但后面几圈跑不了的情况？	决赛赛道和预赛一样一样的。不拼接。直接跑2圈到三圈。
7	卓大，走马观碑的识别那如果第一圈把识别物创飞了，后面的圈是不是全部算罚时，因为没有目标板了？	对。只要撞飞，后面全部算罚时。
6	我们在实验室实际调车，41m的赛道大概跑3-5圈电池就会从满电12.6V降到11.7V左右，意味着决赛赛场上90米跑两圈，可能都没跑完电池就已经没电了，电量对参数的影响我们可以用算法调整，但是电池过放的风险还是比较大的吧？	提前准备好呗。比如多备几块充满电池。自个儿想办法。
5	卓大，走马观碑和雁过留痕组赛道基础长度就有41m，决赛赛道更是有90m以上，算上识别等任务，负压车一次跑2-3圈，就算赛场上准备多块电池，也很有可能出现过放的风险，希望赛题组考虑一下，传统室内赛道跑多圈是否合理今年的赛题要求车模在高速运行的同时在极小的范围内做到转向，且不能碰到目标板，这既要求图像模型精准，又要求车模控制的鲁棒性，如果如果再要求车模单次完成2-3圈的运行，完赛率和观赏性都会大大降低，当然赛题组可能有自己的考量，但是希望卓大可以考虑我提出的观点？	用担心，对于好的车模，让他跑10圈一样快速干净利索。只有不太稳定的车模才会在跑多圈的时候败下阵来的。
4	卓老师，我看了PVC赛道的新规则，预赛决赛都可能跑多圈，但是实测下来，3s负压最多120m左右电量就不支持继续跑了，决赛拼起来80m，3圈就是240，还有赛道上的灰，打滑，跑的越多影响也越大，可能后面完全因为打滑而出界，卓老师如果想考验稳定性的话，可能不装负压是更好的选择，如果老师是想检测我们临床编程能力，可以放多个斑马线，指定斑马线停车，谢谢老师，这是我个人的愚见。	你想多了，决赛的赛道就是预赛赛道那么短。所以多跑一圈，轻松愉快。不太紧张。我们测算过的。
3	卓老师，我还有个问题，关于走马观碑组别，如果第一圈撞到目标板，位置变化，那能拿走吗，拿走的话第二圈怎么算，还是车跑过再放回去吗？	那就罚时呗。
2	卓大您好，我看官网的比赛细则里面没有用纯色版挡住车模发车，那当抽完目标板摆放顺序后，只接触车模程序启动键启动后直接撤开纯色版是否合规？	具体的发车形式，属于软件盲盒任务重的情况，具体要求，需要到现场才能够知道的。
1	卓大，走马观碑的三轮车模可以倒着跑吗，这样做犯规吗？	可以的，不犯规。

6月份

序号	提问	回答	备注
20	卓大你好，我想问一下，小车正常在赛道内行驶，但是负压架撞倒锥桶算出界吗？	不算。
19	卓老师您好，我是走马观碑组别的，关于有效成绩的问题，之前您有提到计入有效成绩的因为会存在有人因为绕行效果不理想而提前通过手动停止，来实现重新发车，这种做法的惩罚是削减一次他的有效成绩次数，但是龙芯组别因为使用usb摄像头的缘故，对于usb插座和端子，有可能因为车辆运行时候的振动而导致接触不良而导致摄像头设备丢失，我们手动在程序里面加入丢帧就停止小车运行，这种停止，是否会受到惩罚，这种情况我们都可以提供程序运行日志来证明确实是摄像头掉线了而非手动停止运行，恳请卓老师有空解答一下丢帧保护是用于保障赛场安全，防止车辆疯车不受控运行？	这种保护是可以的。
18	卓老师您好，我是走马观碑组别队伍，关于龙芯使用Ctrl+C停止运行程序的问题，我想问的是，1：在当前循迹已经出现未按照有效成绩循迹（不包括圆环罚时）的时候，是否可以使用电脑控制停车，因为这个时候已经是无效成绩了，2：因为绕行而导致循迹到其他赛道（窜道）是否可以停止运行，这个也是无效成绩的，3：因为撞上红色路障导致车一直卡在那里，无法行进，是否可以用电脑停止，这个是最危险的，因为我们都知道电机堵转是会把硬件烧坏的，说不定当场就有可能起火什么的，麻烦卓大在百忙之中解答一下，谢谢卓老师？	（1）是可以的；（2）是可以的；（3）是可以的；
17	卓老师您好，打扰您了我是走马观碑组别的，我能不能问一下，走马观碑的无接触发车颜色板，使用的发车板是什么尺寸规格？是纯红，纯绿吗卓老师，非常抱歉是我没有认真阅读规则就来询问您，上面的问题能否视为无问题，打扰您了卓老师？	没关系。如果还有问题，可以继续来询问。
16	卓老师您好，我是走马观碑的一位参赛选手，我想问一下比赛的时候目标板附近的锥桶是怎么摆放的吗？是在需绕行方向的反向放置锥桶，还是两边都没有呢？	你询问的太具体了，我没办法回复你了。
15	那么在比赛过程中就不能调节参数了吗？因为我认为若有意为之，则使用按键能改参数，就也能够现场图案改动车模运行程序，所以使用按键与使用电脑发车我认为没有太大区别，只要能保证选手在发车后没有控制小车绕行就够了呀，希望卓大考虑？	允许改变参数，下载程序。这都允许的。只要按照公布的视频过程拍摄就可以。也就是先摆放车模，再抽签摆放图片，然后无接触发车。这个比赛过程不允许对车模有任何接触。
14	卓大您好，我是走马观碑赛道，在西部赛和国赛中能否在比赛时烧录代码？并且烧录代码后自动发车？	不允许的。这是因为需要避免选手根据现场图案改动车模运行程序。
13	卓大您好，我是走马观碑赛道，在西部赛和国赛中能否在比赛时烧录代码？并且烧录代码后自动发车？	不允许的。这是因为需要避免选手根据现场图案改动车模运行程序。
12	卓大您好，我是今年参加走马观碑赛道的一名参赛选手，关于比赛时目标照片的我有一些疑惑想请教一下您，在之前的规则当中说明目标照片会出现旋转的情况，我看龙邱发布的演示视频里是照片和红色快一体的，那这样的话就没办法做到照片单独旋转，一个照片有四种情况，比赛的时候是照片部分和红色块部分分离的吗还是一体的同一个照片的四种情况都混在一起去抽签，感谢卓大百忙之中抽出时间看到我的私信，在此祝愿智能车越来越好，卓大身体健康，天天开心！	现场抽签的时候就是红色和照片是在一体的。同时进行摆放运行。
11	卓大我是今年走马观碑组别的请问这个负压风扇的保护罩有特别要求吗可以半包围吗还是全包围？	没有特别的要求请安全就行。
10	卓大您好，请问走马观碑的确切规则有消息了吗，比如说目标板是否垫高之类的？	对于绕行目标板是垫高的。根据已经公布的要求。
9	卓大，我们今天在四川省赛的比赛过程中发现一个问题，假如蓝色锥桶摆在元素特征区，在提取边线会被提取到，则会导致参赛队员的元素识别和处理出现不必要的困难，这显然不是放置锥桶的初衷。建议以后在规则中明确指出，锥桶仅作为判断车辆是否出界的判据，不应放置在元素特征的重合区以及会阻碍正常扫线、边线提取的地方。	你们就将它当做现场软件盲盒任务，自己克服就可以。
8	卓大我是新手，走马观碑比赛中真的会出现这种背景太复杂的图片吗，还是背景是白色的图片？	卓大我是新手，走马观碑比赛中真的会出现这种背景太复杂的图片吗，还是背景是白色的图片。	请参见已经公布的《 WPNIST数据集合》。
7	卓大您好，我是走马观碑的参赛学生。我们发现当弯道的内侧放置椎桶时，会出现遮挡遮挡赛道的问题，进而影响巡线。这显然不是当初设置锥桶的初衷，建议卓大可以考虑换成比较矮的标志物以判断小车是否出界？	卓大您好，我是走马观碑的参赛学生。我们发现当弯道的内侧放置椎桶时，会出现遮挡遮挡赛道的问题，进而影响巡线。这显然不是当初设置锥桶的初衷，建议卓大可以考虑换成比较矮的标志物以判断小车是否出界。
6	卓大，请问走马观碑比赛的时候红砖可以转90°摆放吗？距离赛道中心的距离还是按照规则来？	卓大，请问走马观碑比赛的时候红砖可以转90°摆放吗？距离赛道中心的距离还是按照规则来。
5	卓老师，你好呀，想向您确认两件事情，1，走马观碑的数据集还会不会做旋转处理（比如图片旋转90度，180度，270度），2，如果车模按照赛道的路径正常行驶，不小心碰到锥桶的话（没有抄近道），会影响成绩吗？	（1）原则上会的；（2）碰到锥桶，的确比较难以发现，所以这里有一个准则，也就是需要碰到锥桶，出现在拍摄视频中能够辨识的冲撞，就会判罚这次成绩无效（车模冲出赛道）。那就重新再开始比赛呗。
4	您好，卓大，我是参加走马观碑的，除了主板，驱动板外，无刷电调需要自己绘制吗？	需要的。规则放宽了无刷电调规定的MCU，详细参加规则中导读部分。如果你们觉自己的无法近期掌握无刷电调的制作，不要着急，先选择有刷的，将来自己的慢慢再学习无刷电调的原理和制作。
3	卓老师，走马观碑的路障砖可以参考这个真砖吗？	可以的。
2	卓老师，请问走马观碑垫高的方案确定使用了吗？还有垫高的高度确定是20mm吗？还是6号组委会的会议会再进行讨论？	6号之后会议上讨论确定。最终是多高，有可能是在比赛现场才知道。
1	卓大我想问一下走马观碑的数据集现在是确定了吗，以后还会再增减吗？	确定了。会不会增加，那可说不准。也许现场会增加一个原来数据集中没有的图片。

5月份

序号	提问	回答
52	卓大，刚刚看到雁过留痕出了多机位比赛视频，走马观碑是否也能用多机位来观察绕行呢，最近我们尝试了那个垫高2cm的方块，但凡有一点失误就会撞上去，十分危险，也会扰乱比赛秩序，特别是比赛的时候基本上都是负压车。而且垫高了2cm对于斜着看过去的摄像头会有更大的畸变，为了比赛时稳定肯定得重新拍数据集，又是巨大的工作量。您说怕撞上就全部拿开，但我想选手们准备了这么久的智能车赛，很少有人会甘心把罚时吃满，比赛的时候都会想赌一把。恳请您能为选手考虑，能否尝试一下多机位观察绕行的方案，谢谢卓大？	谢谢你的建议。
51	但我们想要磁吸的请问卓大有什么推荐吗因为我去问了别的商家他要的价格比龙邱还贵？	自己想办法。也没有必要购买全部，只购买一小部分作为调试。
50	卓大你好我是参加走马观碑的大二学生我发现龙邱卖的数据集的磁吸贴纸需要3.5一张如果买304张客服的价格给到3元需要3*304=916 价格是否过于偏贵感觉批量购买应该可以更加便宜您能否去把价格打下来？	你们干嘛购买龙邱的呀，不需要呀。自己制作，或者因地制宜自己模仿的制作就可以了。
49	卓老师还是再评估一下垫高20毫米的方案。队员跟拍可以避免争议，最好把图片都放到直道上。这样跟拍比较容易，能看清楚小车绕行的全貌。	实际上， 1cm是比较不错的。这里有两个考虑，一种就是1CM，只要车模碰上目标板，没有绕行，就会直接翻车；一种就是现在的2CM，这样车模碰到目标板可以将目标板撞开继续前行，而不至于翻车。
48	现在可以开始报名了吗？	从去年11月中旬就已经可以开始报名了。参加CSDN上的网络报名办法。
47	卓大您好，作为一名普通的“走马观碑”组别参赛学生，关于走马观碑新规则，我有几点想探讨：（一）关于图片摆放位置与难度差异。我们在实践中发现，将绕行目标板摆放在不同的位置时，绕行难度和识别难度都会随位置发生改变。在比赛的时候，假如摆放位置随机，而一些参赛队伍随机到了一些处理难度比较高的位置，那么是否会对比赛造成一定的不公平？（二）关于弯道绕行的时间差异。我们发现，在弯道绕行时，如果必须要绕一个外切大弯，那么整个流程所耗时间就必然比内切小弯要多一些。这在分秒必争的竞争中，会给运气好的队伍带来意想不到的优势。这是否也是一种对比赛公平性的挑战？（三）关于规则的明确性。关于规则，我们注意到，当前图片的摆放位置，其实没有一个明确的规范。要进一步讨论的话，当赛场元素与图片位置能够重合时，部分位置，如圆环入口、十字入口等，绕行难度过高，甚至会阻碍完赛。这一点问题和第（一）点问题有一定的重合度，恳请卓大考虑。我们深知，走马观碑每支队伍，都为比赛倾注了大量的心血。正因如此，我们不希望在赛场上一些随机性因素会对整个比赛的公平性造成影响，让参赛队伍前功尽弃。恳请卓大考量。祝愿二十届智能车竞赛圆满顺利！	谢谢你的信息反馈，这有助于我们进一步优化现场比赛的过程。
46	卓老师您好，看到最近规则中不能压红块的改动，再根据您回复说的识别不了可以移开这一点，我个人感觉对于选择绕行的同学难度未免有些增大，建议能否略微增大模型罚时，我在队伍中也负责了模型这一部分，我也希望我负责的部分能够在比赛中体现出更多的价值[tv_大哭]；此外关于将左右绕行目标板垫高20mm，这种改动使得原来拍的十几万数据集2/3都不方便使用（原本以为会是直接放置在赛道上），现在垫高20mm，模型也许也能识别出来，但是对于比赛来讲，为了稳定性肯定还是需要重拍的，而现在又是期末周和比赛冲刺的时间，本身时间就十分紧张。也许现在提出这些建议和顾虑未免为时过早，因为还有福建四川省赛来验证，很多比赛同学也会提出更好的意见，但是规则的变动实在突然，特此把我们的实际困扰和建议反馈给您，麻烦老师抽空斟酌考量，辛苦您了？	你的建议非常好。关于模型罚时，最终会在6月6日组委会扩大会议以及暑期竞赛准备会议上最终确定下来罚时的标准。
45	卓老师你好针对于你所说的将图片撞开再跑方法固然可行但是那是建立在速度允许出现碰撞的情况下但是如果速度稍快那么这点碰撞可能也是致命的，虽然底座重量不大，但是依然无法忽视存在翘头、侧翻等情况，那么在这一因素的影响下固然导致大部分选手速度的降低，是否会影响竞赛组别的观赏性，是否以违背了竞赛组别的定义，其次现在已经临近期末周又加之现如今规则的较大变化同学们又将在期末和竞赛如何抉择，希望卓老师解惑！	如果自己的车模识别不准,可以申请将图片卡片手动压移开. 直接拼速度即可.
44	之前不是说绕行失败只罚时吗，这凸起来绕行失岂不是直接比赛失败了？	直接将图片撞开继续跑。
43	卓大，视频中小车头部是抵近斑马线下方放置的，距离估计也就几厘米。那小车头部距离斑马线下方距离是不是在1米内都算合规？	都可。
42	卓老师，您好！我有两个问题，第一个是蓝色锥桶会放在绕行卡片附近吗，比如说卡片放在弯道处，二者应该灵活协调吧，不然不好兼顾；又比如卡片是直行类型的，那么放锥桶倒是应该，但是这不就暴露了卡片类型？第二个问题是如果卡片放在十字交叉路口中间，那么是不是需要进行两次识别绕行？首先十字路口本身就是一个相对复杂的元素，再加上两次相同识别的绕行，感觉会很抽象啊！希望卓老师可以抽闲解答一下，谢谢！！！	谢谢你的建议. 蓝色锥桶放置的位置不会距离图片卡很近的.
41	卓老师，规则能不能一次出完整？我们组在图片没减少之前就把图片全部打印出来了，结果后面图片减少了，我们多余的图片就成了废纸，现在又要把图片放放在这个板子上，之后是不是会再出更完善的规则？而且我们组算是进度慢的，对于那些比赛积极性强的组，他们的进度更快。规则完善后，那些组又要重新改算法，卖物料，费时，费力，费钱，还打击积极性，模糊的规则总让我们胡乱尝试，请尽早把规则完善。	(1) 今天比赛的规则现在还有10%在比赛现场才公布。所以变化是常态的。(2) 这些改动只是比赛组委会提供，无需你们去购买。所以你们只要按照最初的准备就可以了。
40	那现在的意思是碑的底部红色部分也不可以压了吗？	如果压，就会翻车的。所以别压。修改一下自己的车模控制参数。
39	为什么除了交通工具其余两种会较于地面凸出一部分上次答疑不是说可以压着红色通过不压着目标图片就行吗这样可能会导致车碰到凸出部分失控吧？	现在不允许压了。
38	卓老师，我是四川省的走马观碑组别的学生，作为新生队伍我们在自制板上花了不少时间，但是在这次省赛规则中却没看到要求板子（比如电调，电机驱动，拓展板）自制的要求，可CSDN的竞赛规则中明确要求过自制，那么请问省赛到底是否要求自制？	四川省赛可以根据省赛的要求来制作车模；国赛必须自制；
37	卓老师您好我是走马观碑组别的我想给我的车加一个我自己做的尾灯让车车更炫酷但是对于灯颜色的变化需要程序进行控制但是我用核心板给他提供信号会占用我其他程序的进行我想可不可以我在画灯板pcb的时候用一颗逐飞电调同款的stc32芯片来实现对灯颜色变化的控制请问这是可以的吗？	只是为了炫酷是吗？如果只是为了炫酷，我认为应该是可以的。
36	卓大您好，F车模前轮是一个万向轮，经过我们测试在车模高速运行时会导致摄像头抖动，请问我们是否可以更换其他的万向轮呢？	这个组别是指定车模平台，不是自制。所以不能够更改其他的万向轮。
35	卓大，回到发车区是必须停在发车区还是只要经过发车区就可以？	不需要停，只要经过之后触发计时系统即可。
34	卓大您好，我是今年走马观碑组的学生我想问下识别的绕行压到图片和完全没识别到都是罚五秒吗，这样是不是不太公平呢？	实际上，都按照一样的罚时，这样车模就路线就不敢贴着太近进行转弯了。反正大家都是在钢丝，自己认为自己的车模路线就尽可能转弯少，但这也是投机取巧，也就是冒着压图片的风险提高速度。而不是通过车模控制提高速度。所以，就需要冒着风险被罚时。这对大家都是一样的。所以，就不必纠结多罚时还是少罚时了。
33	卓老师，我有个小疑问，我是走马观碑组别的，我在想加负压的问题，关于赛道的蓝色锥桶判定出界，就是负压架子和车一样宽，但是加上五寸扇叶就很宽了，那如果我车身在内部，但是内切的时候（两个轮胎都没有出界）负压给蓝色锥桶装到了，这个也是直接判定成绩无效吗？	也是判定失败。也就是如果你们的车体宽了，那就将运行轨迹做的更好一些即可。
32	卓老师请问锥桶高度是多少，我在想吊扇负压碰到锥桶是否会判罚，车子轮子还在赛道里但是吊扇碰到了锥桶？	5厘米左右。车体碰到锥桶就会判定失败。
31	卓老师您好，规则中指出不能压到数据集图片，那请问对于这种背景是白色的图片，是压到绿色框以内就算压到，还是橙色框以内才算压到？	白色边界。
30	卓大，我是走马观碑组的，我想问一下，您规则里说的是绕行的时候轮胎不能压到目标板，那红色标志块可以压到吗？红色标志块属于目标板吗？	红色的可以压。
29	卓老师很抱歉这么晚打扰您，我是走马观碑组的参赛选手，在一个交流群中好像有一位老师说目标板是会旋转摆放的，但是规则中又说目标板前有一个红色矩形，说了目标板会摆放在赛道中心位置，我想知道这个旋转指的是整个目标板旋转还是单纯红色矩形上面的图片旋转？如果是后者那是否意味着我们需要自己对数据集的内容进行修改然后打印新的数据集进行训练？还是说本身数据集内部已经有旋转了，是群里的老师说的我们理解错了？	红色相对的位置不变，只是图片旋转；
28	卓老师，打扰您了，我是走马观碑组别的，我能不能问一下，就是小车出现串道的情况下，能不能在电脑终端上面Ctrl＋C让小车停止运行，因为串道的话，可能会加大小车疯车的风险，今年这个芯片的稳定性不太高，三轮疯车也是更加危险一点，我们群友天天交流也是得知，大部分车友都有车辆无缘无故失控的情况发生？	（1）如果允许遥控，问题就是比赛的时候会对车模是否实现自主运行，是否收到控制出现争执；（2）如果车模冲出赛道，无法识别到赛道的存在，你们可以在自己的程序中进行判断，然后零车模自动停下来，比如，出现了车模识别前方赛道失败的情况，如果这种情况不是在绕行阶段，那么需要进行停止。
27	好的，谢谢卓老师。此外关于您今天刚刚发布的那个有关砖块和图片的规则，我记得您之前说过砖块和图片间会有一定距离，请问有关这一部分的规则可以说明的清晰一点吗？	规则没有限制，这个距离实际上取决于赛题挑战的难度。
26	另外我在CSDN上看到这则回答，我认为目标板和红色障碍放在一起十分的不合理，如果我的绕行需要左转岂不是直接完蛋了。还有比赛中用的是真的实物砖块吗？往届使用的均为图片中的这种障碍？	（1）因此实际铺设的时候就会避开这种情况；（2）实物砖块；
25	卓老师您好，请问走马观碑两个要识别的图片之间最短的距离会是多少，我看好像有说红色砖块和图片的，好像没有说图片和图片之间的？	的确没有这个最短距离的说法。通常情况下应该大于1米。
24	卓老师，这个红色砖块会这样放在识别图片的旁边吗？	有可能的。你的砖块太红了。比赛中的砖，是真的砖。
23	卓老师，关于之前一个同学提出的疑问我想做一个补充，如果放在圆环这个位置绕行，很可能出现几种情况，标志位丢失进不去圆环。假如左转进圆环，但是图像右转，来不及进环，我认为如果想要保证难度的同时还想要绕行，可以第一次不绕行，进入圆环出来之后再绕行，圆环处只绕行一遍，还有就是如果比赛对于识别罚时没有个合理规则的话，感觉做识别部分反而付出小于回报，因为我不识别速度快时间短，运气还可能撞上几张直行图像。那我们还为什么需要识别。希望卓老师和组委会可以考虑一下我们识别考虑的因素很多，这个组别融合了识别才是创新，最后既然纯速度也行，就单单加罚时，那么完全可以不创新，直接跑？	的确，防止在上面的位置会出现很有趣的现象。
22	卓大您好，小车上梯形坡道之前会给较长的直道以方便提速吗，还是坡道在拐弯处？	这就不一定留长的直到了。需要根据现场赛道的情况来定。
21	卓老师，实验室的灯频闪严重，本来是考虑和老师说换整个实验室的灯管，但是就怕比赛环境也可能出现，所以想着能不能加补光灯在摄像头周围?	可以。
20	卓老师，比赛是不是对识别正确率有要求的呀，不然跑3m整个赛道10多s，错一张5s，有些图本身就是直行，那完全可以识别错把时间弥补回来，有可能运气好还能撞对个两张？	没有要求的。只要跑完就算完赛，接下来就是罚时了。所以大可以选择直跑，把走马观被碑组当成竞速组别来对待的。
19	卓老师我问一下坡道很滑能贴轮腿单边桥一样的防滑贴吗？	不一定的。
18	请问比赛的时候可以用电脑运行程序吗，还是必须用按键触发？	按键程序也是电脑运行的呀。实际上，对于比赛中只是涉及到如何发车的问题。置于如何发车，是电脑发车、还是按键发车、还是检测环境变化发车。这是软件软件盲盒任务，到比赛现场才会公布的。
17	卓大，那前面这部分可以锯掉吗？	可以的。
16	卓大，我们发现f车模在上坡途中后轮很难找地。是否可以锯掉上板和下板的长度使其中间距离变短（在原f车的最小距离上再减少距离）？	这不可以的了。也就是不能够比原来的最短距离再短了。
15	卓老师，不好意思请问您一个低级问题[害羞] 华北赛区PVC赛道完赛需要跑哪些元素，这件事会有正式的文件通知吗？我这边雁过留痕组的目标是完赛，所以想了解一下最低要求。完赛包括十字路口、环岛、坡道、砖红色路障这些元素吗？	关于完赛的标准，往往是在比赛之后，根据大家比赛结果来定的。比如有一年，完赛率只有15%，实际上最终只要完成比赛一半的元素都算在完赛；因此，具体的标准，往往是在分赛区预赛之后，组委会根据比赛情况动态调整的。
14	卓大，我是走马观碑组的。在规则里面说，如果跑的时候不选择识别图片，所有图片都压过去，会在总成绩里增加一定的罚时。如果选择识别图片，但是绕行决策错了，每错一个罚5秒。假如有4张照片，如果我选择识别绕行，但是我所有的照片都绕行错了，罚20s；如果我不选择识别绕行，直接压过去，那最后的罚时会比20s多吗？想知道这个“一定”的罚时，大致的范围，谢谢。	压过去也是一种识别的结果，都是按照最终的错误来进行罚时。
13	卓老师您好请问走马观碑车轮允许出界吗？这个规则是怎么判定的？	允许出界；只要按照赛道旁指示锥桶通行即可。锥桶设置在赛道旁边的弯道内侧，只要车模不冲撞锥桶，或者绕过锥桶通过就可以了。其他的地方，你的车模出界，只要能够回来就可以。
12	卓老师，走马观碑组允许在借了一块电池的情况下再给他装纽扣电池吗？	不可以。
11	走马观碑是否可以使用两块板卡？	可以的。
10	没有这方面更加精确的规则，实际上现场加工的坡道也都废话粗糙，严格意义对于圆弧半径的测量也都是感官上的。对于现场发现车模触碰底盘，需要自行对自己的车模进行调整，使其能够通过坡道。	没有这方面更加精确的规则，实际上现场加工的坡道也都废话粗糙，严格意义对于圆弧半径的测量也都是感官上的。对于现场发现车模触碰底盘，需要自行对自己的车模进行调整，使其能够通过坡道。
9	卓老师您好，请问可以在车模底板上对电机部分挖空吗，如果有涉及车模标签的地方则不挖空？	可以的。
8	卓老师，您好，对于图片1这样放置的目标板，小车在跑的时候回经过两次，请问这两次是否都需要绕行，还有对于目标板放置在弯道，是图2底部红色放在胶带的地方，还是图3图片中间放到胶带的地方？	都要绕行。
7	卓老师，那个红色块是正对着车的，那其中的图像是不是会出现倒着的或者转一定角度?但是转一定角度我认为只能是90度或者180度，270度吧，因为假如旋转30度图像部分会出现被压缩的情况。	对的，只能90、180、270。
6	卓老师好，现场调试的时候可以现场采集图片重新训练模型吗？	比赛的图片不行。你们可以自己带样品。
5	卓老师您好，对于走马观碑和雁过留痕组，车模行驶中碰到了赛道上的红砖块或者赛道旁的蓝色锥桶会收到什么处罚？	（1）碰撞红砖，没事，只要能够继续行进就完成比赛；（2）赛道旁的蓝色锥桶则说明车模没有按照赛道行进，抄了近道；很明显，这就说明比赛失败。
4	卓老师您好，请问车模前面的轮子旁边的四个螺丝钉可以拆卸使用别的方法固定吗？	可以的。
3	卓老师您好，由于要举办校赛，我们想再向您确认一下走马观碑组别数据集图片的打印材质，之前您说过可以用A4纸，我们想知道在举行区域赛是各个赛区会统一使用A4纸激光打印的数据集图片吗？	使用激光彩色打印图片。
2	卓老师你好，有个问题想问您，对于今年走马观杯组别，选手如果靠人眼识别图片，然后按键给参数左转右转，这种情况如何反制呢。	关于这部分应该在比赛流程上加以规范。比如，每次比赛前，车模放置在比赛发车区之后，然后在随机抽取图片并进行摆放。之后再一键开启车模比赛。避免再次按键设定参数。如果参赛队伍无法做到一键启动比赛，那就作为软件盲盒任务现场进行编程实现。
1	卓大，请问走马观碑组的环岛元素有大小环岛之分吗，会有去年双车组的大环岛吗？	可能有的。

4月份

序号	提问	回答
50	卓大，小车发车是要求开机之后，识别斑马线，等一会再发车，还是可以开机直接发车，在结束时通过识别斑马线停车，证明识别到了斑马线？	可以直接开机直接走。
49	卓老师您好，请问对于连续弯道上的图片，是像右边那样按照切线摆放吗？	对的。按照切线方式摆放。
48	本次比赛允许使用双板卡双摄像头么？	允许使用双卡双摄像头。
47	卓老师，对于数据集能确定使用您发布的大改数据集么？我们准备进行新的拍摄了？	这个数据集合是从原来的数据集合中挑选出来的。用于今年的比赛。
46	卓大，关于走马观碑比赛小车的驱动板是要自行焊接吗？	这个是需要自制的。自己制版、焊接、调试。
45	卓晴大大你好，我是走马观碑的参赛者，第一次参加怕问的问题太蠢所以私信希望你可以看到，红色障碍和在纸上那个红色色块的识别会不会在速度快时识别不准确，进而做出错误行为？	这个问题非常好。的确，之上图片的红色色块也会影响识别的问题。那就想办法解决呗。
44	卓晴老师您好！我是备战第21届智能汽车竞赛智能视觉组的学生，想向您请教一个问题：比赛现场需要识别的图片，是从官方发布的数据集中随机抽取，还是会出现数据集之外的图片？麻烦老师解答，非常感谢！	发布的数据集合。
43	卓老师，晚上好，走马观碑的数据集我们整理好了，也找同学测试过了，这套数据集是在逐飞之前19届数据集的基础上整理优化的。	精细之后的数据集合的特性和测试结果，下载链接参见： 21届智能汽车竞赛数据集修改及测试汇报（WPNIST数据集合）
42	卓大，赛道的宽度是多少呢？是固定的吗？	规则中给定了赛道的宽度，是固定的。
41	卓大，走马观碑的数据集能不能在原始的基础上减去一些分组，不要全部换成卡通人物啊，打印之前的数据集2千多张花了大几百都能买一个车模了，换的话又要打印？	你的建议非常好。现在我们准备在现有的数据集合上，进行精简。重新对数据集合进行优化，按照现在的龙芯的处理板的能力进行适配。你们在耐心等几天，后面会公布优化后的比赛数据集合。这样你们原有的打印的数据集合仍然可以使用的。精细之后的数据集合的特性和测试结果，下载链接参见： 21届智能汽车竞赛数据集修改及测试汇报（WPNIST数据集合）
40	卓大，我想请问一下走马观碑真的会优化数据集吗，这个改动会落实吗，大概多久会有结果？	这部分还在争议意见当中。具体时间不确定。精细之后的数据集合的特性和测试结果，下载链接参见： 21届智能汽车竞赛数据集修改及测试汇报（WPNIST数据集合）
39	卓大，您好。我们是第一届参加走马观碑组，省赛的初赛可以带电脑进入比赛场地吗？	可以的。
38	卓大您好打扰了，请问一下如果赛道要这样铺的话这一段圈起来的距离应该要大于多少才符合规则要求呢，感谢回复？	45厘米，也就是一个赛道宽度的距离。
37	卓老师你好，我想问一下，走马观碑识别的图片目前是19届视觉组的，以后会有变动的可能吗？	有可能会有变化的。只是现在组委会还没有商议此事。
36	卓大，我想问，飞檐走壁组使用无刷电机作为行进电机，使用的磁编需要自制吗？	磁编TLE5012 需要自制，其他的角度传感器不需要。
35	卓大，走马观碑组，卡片抽签是抽完给出对应位置要放对应卡片吗？然后队员3个人1人调车，2人放卡片？自行放卡片是否会造成放置位置每队不统一？如何避免小动作？往届识别组都有志愿者1人负责几张卡片这样安排，能保证卡片是正确，还有只有两个队员在放卡，是否在有限时间内队伍的比赛时间更加紧张了呢？	比赛前，组委会会给出比赛具体流程规范的。让大家在现场比赛的感觉和自己在自己实验室调试车模感觉一样，都会有很多次机会，能够更加从容，发挥自己的车模的优势。
34	卓大，这一届赛场内完全没有工作人员真的不会影响到比赛秩序吗？往年都是在上场前一组按顺序检录然后在场地边调试光线，照现在这个模式，应该会有很多人都在赛场边逗留，围观，或者催促上一组，很多组都在边上调试，甚至可能挡住记录摄像头，造成场面混乱？	是否影响比赛，今年是第一次实施无裁判比赛模式，这需要我们进行摸索。
33	卓大，我想问一下走马观碑组的负压电机只限定为2205吗？可不可以用其它型号的电机？	可以使用任何型号的电机。比赛并没有限定负压电机的型号。
32	再次测试草酸腐蚀PCB？	。
31	那是不是就更换一次目标板。每一个队伍？	调试的过程不算。但凡比赛前，每一次发车前都必须更换目标板。道理你应该是明白的。
30	卓老师，每只队伍进场之后是动作人员将目标板摆放好还是参赛队伍自行按照抽签的位置摆放，还有就是一个队伍在比赛计时期间还需不需要更换目标板 11:57？	比赛现场没有工作人员，都是参赛队伍按照公布的流程自行进行更换目标板，抽签，摆放目标板。然后发车比赛。这个过程由现场手机记录完整的记录下来。
29	卓老师您好，我是走马观碑组别的参赛成员，作为指定车模的组别，车模上的轴承，齿轮可以自制和更换吗？	如果损坏了。可以更换相同规格（尺寸，传动比等）的轴承和齿轮。
28	卓老师，您好！ 21届走马观碑组别车模选用是按照官网写的四轮车模：B、C还是按照CSDN对比赛解读中得三轮车模？	这个组别必须使用三轮车模，不能够使用B,C这样的四轮车模。具体三轮车模的类型可以在规则给定的车模供应商网页中选购。
27	卓老师，我想问一下，如果雁过留痕采用零裁判，视频自己录制，然后留痕也自己拍照，我还有个问题就是，靶环的位置是谁来确定，每次发车靶环位置要更改，是同学们自己来放吗，还是有人指导？	自己来放置。整个抽签过程也是自行处理的。
26	放置的位置是每次发车前通过抽签决定？还是同学们可以自行选择位置放置？	电子抽签决定。
25	卓大晚上好，我想问一下这个红色框框里面的底板是否可以进行大面积的切割？	可以的。
24	卓老师，您好，对于走马观碑组我有一些疑问 1.最近我与很多赛区的同学进行了交流，对目标板的放置，比如十字圆环处如果放置的是需要绕行的图片，难度是远远大于直行的，而且也有很大的不稳定性（我们知道难度大我们去克服），但是比赛的时候这样的情况或多或少的会影响不同队伍之间的比赛难度。对此，我有一些意见，可以不放置同一位置，但是要放置的位置赛道特征和图片类型要一样，例如，赛道需要放置六张图片，放置的位置分别是：1个圆环处，2个十字处，3个直道处，1个弯道处，这样他们放的顺序可以不一样，比如赛道上有很多弯道，那需要放置弯道处的图片进行每个队伍之间的变换，这样可以相对于之前规则，公平了一些。这是我个人的拙见。 2.您可以出一份模拟赛道，例如，高考的模拟题一样，告诉大家考点，这样大家对赛道和赛规的疑问就可以去模拟赛道中寻找答案。智能车竞赛迎来了创新，创新，就会导致规则不如之前那么严谨，这样的一份模拟赛道，或许对其有些好处吧。希望卓大可以解答我的疑问，辛苦了，卓老师。	你的建议非常好。谢谢。关于是否给出一些模拟比赛的赛道这里有一个争论，是在竞赛组委会中讨论过。就是是否赛题给出的非常详细和具体，因为我们的比赛是开放式（赛题提前九个月发布），如果给出严格的比赛赛题，实际上可能在现在环境下，就会出现一部分商家制作出“开箱即跑”成品车模，引诱参赛队伍购买参赛。反而是现在比赛规则只给出大概描述，细节还需要再现场由参赛同学调试完赛。这样才可以验证同学自己车模作品制作的真实性。
23	这个范围大概是多少？	原来车模底盘是可以进行长度调整的。应该大约5cm之内。
22	您好，请问走马观碑可以修改车模的长度吗？	可以在原来车模底盘允许的范围内调整车模的长度。
21	卓大您好，您在走马观碑组最新的问答中提到锥桶距赛道边缘5cm，根据我们的计算，以5寸桨叶（直径127mm）为例，半径就超过6㎝，如果再加上赛题要求必须安装的保护架，那么就会出现虽然车轮仍保持在赛道内，安装负压的机械结构就已超出5cm导致撞倒锥桶的情况，而单纯的增大标识桶与赛道的距离可能导致结构不同的车模完赛难度不同，违背了我们的本意。所以我的建议是能否用降低标识桶（或换用其他标识物）的高度（小于等于车轮直径）的方式，来平衡这个问题，请卓大考虑一下，感谢卓老师以及赛事组一直以来对赛题公平公正的考虑？	你的建议有道理。
20	卓老师，轮胎不限制更换，那三轮车的前轮和后轮可以更换轮毂吗？	可以的。只要最终的直径不超过原来的车模车轮的直径就可以了。
19	卓大，您好我想问一下走马观碑的照片中的红色色块也是A4纸打印的吗？	不一定的。也许就是普通的红纸裁剪的。
18	老师好，我想问一下走马观碑组别在识别卡片时判定绕行后，是严禁压到卡片但允许短暂出界吗？	对的。对于需要左右绕行的图片，需要车轮不要压在图片上。图片前后一米的范围内允许出界。这部分会通过设置旁边的锥桶来判断。实际上今年车模出界也是通过旁边的锥桶来进行判断的。只要没有锥桶，你的车模爱出界就出界，没有人管。只要能够回到赛道就可以了。
17	卓老师，请问走马观碑的摄像头处，允许加补光灯吗？	允许的。
16	卓老师，今天b站关于你说编码器需要自制问题，想和你确认一下，走马观碑用的正交或者方向编码器也需要自制吗？还有嘉立创打板二维码是说明书二维码或者溯源序列号的二维码都可以吗？	前面B站提到自制编码器是指一种特殊的磁编编码器。你这种编码器不需要自制。关于自制电路板的嘉立创二维码两者都可以。
15	卓晴老师，您好。这个小红砖是这么放置吗？按照您的要求？	往赛道中间移动，距离中心线距离10厘米。
14	卓大卓大，走马观碑的卡片放置区域应该和去年智能视觉差不多吧，应该不会放在元素特征处吧，比如十字拐点和环岛拐点附近吧？	谁说的？应该哪儿都可以放的。
13	卓大你好，我想问一下走马观碑的图片实用激光打印还是喷墨打印啊？	激光打印机。
12	卓大早上好，接着上文提到的内容，想问下现在赛题里20cm的锥桶高度是根据什么确定的呢？很多F车模机械方案中车模的负压风扇保护圈会在距离地面6-8cm的位置超出车模底盘包络5-7cm。如果是这样，18或23cm高的常见市售锥桶就会在车模轮胎实际出界之前与负压保护圈发生冲突。个人认为这并不符合基于往届赛题优化，更明确地给出出界判据的初衷，因为车模轮胎其实没有出界。使用高度类似往届断路区的较低矮锥桶，仍然设置为蓝色，应该更合理。以及，塑料锥桶的反光可能对车模寻迹造成不可逆的影响，这种反光会比场地中赛道表面的反光更接近镜面反射。将锥桶规定为在距离赛道边缘1cm位置上放置，或在条件允许的情况下使用哑光塑料锥桶可能是更好的选择。以上两点，希望卓大能考虑。	你的建议非常好。设置蓝色哑光塑料锥桶。距离赛道边缘5厘米应该更适合这个组别的判断。
11	您好，卓大，我想问一下走马观碑组可以给F车模打孔用来安装负压吗？	是可以的。
10	卓大您好，我是今年参加走马观碑赛道的一名参赛选手，最近在进行目标卡片的绕行与避障的过程中，对于需要避开的红色砖块和目标卡片之间的最小距离有些不太确定，翻看已发布的规则当中，并未找到对此的说明，由于两者的距离如果过近的话可能会对识别后的避障造成一定的困扰，于是再次打扰卓大，想请教一下，两者的最小距离是否有规定，感谢卓大百忙之中抽出时间看到我的私信，在此祝愿智能车越来越好，卓大身体健康，天天开心？	在公布的规定中确实没有规定红色砖块和目标卡片之间的最小距离。你的问题非常好，我想现在可以先暂时确定这两个之间的距离不会小于50厘米。
9	卓老师您好，您总规则里写了走马观碑有锥桶这一项，请问这个相关的具体规则什么时候可以具体要求一下，麻烦您了？	刚刚在规则细则中补充上。
8	卓老师，雁过留痕的靶子会放到弯道十字和圆环吗？	有可能的。
7	桌老师，走马观碑组别使用的锥桶是什么颜色的？红色么？这会不会对目标板的红色定位块进行干扰？	蓝色。
6	那么卓大，后面是否会出坡道的规格？	往届中的竞赛赛道坡道呈现梯形形状。坡道角度小于 30°。通常在分赛区比赛中坡道的角度在15°左右。
5	所以是否可以在车模前面加一个轴承，只有经过坡道的时候，那一瞬间接触赛道？	严格上，如果在比赛过程中，出现了轴承触碰赛道也应该不允许的。
4	卓老师关于我的上个问题还有想问的在轮到自己上场之前可以在赛道上推车感受光线吗然后再烧录代码吗？	可以的。但这个过程也会占用你们场上比赛时间。
3	卓大你好，请问在室内组别中是否可以添加辅助轮？如果可以添加的话，添加上限是几个？	应该是不可以的。不知道你的辅助轮起什么作用，所以最终有可能辅助轮改变了原来车模底盘机械结构，也改变了原有车模机械运行机理。
2	卓老师您好，我想问一下走马观碑和雁过留痕的贴片磁铁是否有明确的尺寸和规格的限制，是否有明确的购买渠道，谢谢卓老师？	实际上对于走马观碑和雁过留魂组中的目标牌，固定的磁铁和铁片，只要能保证目标牌不被车模影响就够了。
1	卓大您好，我是今年参加走马观碑赛道的一名参赛选手，最近在进行目标卡片的绕行与避障的过程中，对于需要避开的红色砖块和目标卡片之间的最小距离有些不太确定，翻看已发布的规则当中，并未找到对此的说明，由于两者的距离如果过近的话可能会对识别后的避障造成一定的困扰，于是再次打扰卓大，想请教一下，两者的最小距离是否有规定，感谢卓大百忙之中抽出时间看到我的私信，在此祝愿智能车越来越好，卓大身体健康，天天开心？	在公布的规定中确实没有规定红色砖块和目标卡片之间的最小距离。你的问题非常好，我想现在可以先暂时确定这两个之间的距离不会小于50厘米。

3月份

序号	提问	回答
44	卓大卓大，我是走马观碑组别的一位参赛学生，这里增加一定的罚时具体是多少啊？	具体罚时的标准，将会在6月中旬公布的裁判员手册中给出。
1	卓老师，请问今年走马观碑组卡片是用普通A4纸打印就行还是需要用硬卡纸等厚一点材质的纸张打印。另外，卡片前面红色是RGB（255.0.0）的纯红色吗？	（1）普通A4就行；（2）纯红色。
2	卓大您好，请问走马观碑摄像头有高度限制吗？	没有限制。
3	老师您好，请问第21届智能车竞赛走马观碑组，摄像头高度有没有限制？整车高度是否有限制？谢谢老师！	没有限制。
4	卓老师，请问走马观碑的目标板会放出现在赛道的环岛内或者十字内的情况吗？	有可能的。
5	卓大，我看到走马观碑Q&A里说今年识别卡片是用普通A4纸打印，请问是真的吗，为什么不像之前一样用厚硬卡纸打印？	没有什么特别的。这样成本低一些，对于车模运行影响小一些。
6	卓大，请问走马观碑可以单独mcu做有刷电机控制吗，像是stc这些？	不可以的。但如果使用无刷电机，则允许使用。这一点在规则前面的“导读”中有说明了。
7	卓大卓大，走马观碑的三轮车模在保证尺寸外观不变的情况下可以换成碳纤维的吗？	这就不行了。但可以增加（叠加在原来底板上）碳纤维进行加固。
8	卓大，走马观碑的图像识别纸张材质打印出来效果不是很好，需要一种较硬的材质，请问有什么推荐吗？	比赛的时候就有可能就是普通的A4纸张打印的。
9	你好卓大我是一个双非一本的学生，关于F车模的三轮车我想问给三轮车的屁股后面加一个小万向轮算违规吗？	这应该不允许的。也就是如果增加了了万向轮，实际上就改变了车模底盘的行进机构了。除非，你安装的轮子不和地面接触。
10	桌大你好，想问一下允许更换三轮车模的轮胎吗？	（1）可以的。现在不再限制轮胎更换了。（2）只要保证一点，那就是更换之后的轮子的直径不能够超过原来车模轮子的直径即可。
11	这种安装允许吗？	这种情况不允许了。因为改变了车模底盘运动情况了。
12	卓老师您好，很抱歉打扰您。想问一下关于跑的时候可以压到红色块不压到图片这点，这个压不压到请问是按三个轮胎是否压到来算的吗。还有老师，您CSDN文章封面图片上走马观碑配了飞跃雷区的图片。	（1）对的。是按照车模的三个轮胎来进行判断。这样可以做到相对统一精确。（2）关于哪一个CSDN博文配错图，方便给我一个联系，我修改一下。谢谢。
13	老师好，我有个疑惑，去年龙芯王（国冠）在c车模运动底盘上开了一个洞用于涵道，并加了侧裙提供地面效应的空间，这样算不算改变车体结构。	允许的。
13	老师你好我想问一下赛方对我们用这种负压无刷允许吗？	可以的。
14	卓大，我是走马观碑组别，请问目标板的位置会放在圆环里面还是路口，里面的话是放在中间吗？	都有可能。
15	卓大，关于走马观碑，可不可以使用英飞凌或者stc的mcu来做下位机，龙芯的soc用来做上位机。	不可以的。
16	卓大卓大，限定车模的组别，只要不改变轮距轴距和胎宽，轮毂是可以自制的对吗，看20的技术报告也有队伍自制的。	可以的。
17	问一下这样的底板切割是否允许？	可以的。
18	卓大卓大，走马观碑比赛现场的图片材质是什么嘞。现在我们发现不同材质在同一角度下的反射率不同，不同彩墨的反射率也不同，所以希望提前确定一下照片材质，减少变量。	这个真的无法提前发布。还是你们增强一下自己的模型的泛化特性吧。
19	卓老师您好，如果十字路口放了一张照片的话，是两次经过这个十字路口的时候都需要判断吗？还是只有模型正对着车的时候（就是红色方块在模型的下方直接对着车的样子）才识别？	对的，只有正对着红色方块，在图片下方的时候，才进行识别绕行。
20	卓老师您好，请问走马观碑组的控制器有什么要求，可以使用其他下位机吗？可以使用多块久久派控制吗？	控制器使用龙芯今天提供的芯片和开发板；还是可以帅帅玖玖派的。不可以使用其他的下位机。
21	卓老师您好，请问走马观碑组的目标板图片方向都是正着放的吗？	各个方向都有可能，因此你们在训练模型的时候，需要对训练数据集合做各个方向的数据增强，然后在对模型进行训练。
22	卓老师您好，我是走马观碑组别的参赛选手，对于圆环切线处放置的目标板，车辆会经过两遍，那需不需要对目标板进行两次的任务处理，以及，我看很多向您提问的同学都对目标板放置的位置和方向都有很多的疑问，方便出一期目标板的放置基本阐述吗，这样可以有效降低对于比赛是的争议，辛苦了，卓老师。	应该是可能防止在赛道上任何一个路段。只有先碰到红色图片的可以绕道。如果是从侧面碰到图片，可以绕道，也可以不绕道。
23	卓老师，走马观碑组目标板前的红色矩形会和图片一起旋转吗？	不会的。
24	卓老师您好，我是今年走马观碑赛题组的一名队员今年第一次参赛，我想问下f车模之上增加自制的主板固定装置，负压固定装置，电池固定装置，尾翼以及适当对车模做一些切割是可以允许的吗	适当切割是允许的。切记，不能够将原来的底板都切割掉。
25	卓老师您好，我是今年走马观碑赛题组的一名队员，今年第一次参加比赛，我想问下f车模之上增加自制的主板固定装置，负压固定装置，电池固定装置，尾翼是可以允许的吗	是允许的。
26	卓老师，关于今年走马观碑组的规则，我有一些疑问。1，每组抽到的识别卡片的摆放位置是否固定，若不固定，每一组选手的赛道情况则完全不同，难度也不同，以完赛时间评定成绩是否对选手不公平；2，若摆放位置固定，卡片类型（左右转卡片或直行卡片）是否相同，固定位置不相同的卡片也会导致赛道难易程度不同，选手成绩很大程度上取决于卡片抽取的运气？	不会相同，都会在一组随机摆放区域抽取。
27	卓大你好，我是今年走马观碑的参赛选手，请问一下放置在赛道上的数据集会旋转是整个纸张旋转还是纸张内的物体旋转？	都有可能。
28	卓老师您好，我是今年走马观碑赛题组的一名队员今年第一次参赛，我想问下f车模之上可以对主板、电池、负压之类增加一些固定装置吗？	可以的。
29	卓大，打扰您了，我们想问问您关于今年室内组别，三轮f车模和四轮c车模是否允许使用硅胶胎或者光头胎，并且这两种车模是否允许在底面打洞装配涵道电机使用？	（1）允许使用硅胶胎或者是光头胎，只要保证更换后的轮胎的直径比原车模轮胎直径不超过就行。（2）这两种车模都允许在底面打洞，装配涵道电机使用，不允许直接将原有的车模直接替换成别的材料的底盘，需要保留原来成功的底盘，只能进行打洞。
30	那请问比赛的时候可以自行粘贴吗？	不可以的。
31	你好卓老师，我想问一下走马观碑识别用的卡片是简单的放在赛道上面，还是说用什么东西简单压一下，如果只是一张a4纸的话会不会让有粘性的轮胎打滑？	~~简简单单的放在赛道上。~~ 根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
32	卓大，我再补充一些，刚刚跟走马观碑的同学交流了一下，吊扇车从这个靶子附近的赛道跑过也可能会让它移位，而且即使不开负压，从靶子上跑过也会让它移位。如果选手每次发完车都要重新摆放靶子，割坏了还要更换，可能会让比赛很混乱，拖慢比赛进度。小小建议，希望对未来比赛的开展有帮助。	比赛的时候，你们可以选择开启负压，或者不开启负压。或者通过识别来控制负压的动作。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
33	这样就搬掉一类结构是不是不太好，毕竟之前的比赛都体现了涵道这个结构还是有优势的？	对的。使用吊扇方案在对目标纸张吸附方面有一定的优势的。
34	被纸片挡住的部分能切掉吗？我想在红色区域加上一个3D打印件？	可以的。
35	而且说的每次发车都会跟换靶子位置，是不是很难确保公平性，位置不一样的靶子的处理难度和速度都是不一样的？	那么，如果不更换呢？是否会带来另外一种不公平呢？
36	能不能把我问的这个删除我不想别看到我的想法？	这种回复必须都公开的。也省的别人询问同样的问题，或者将来别人在现场对你们的车模提出质疑或者仲裁。
37	你好卓老师，对于大赛道组别而言，小车停车出赛道会违规吗？	今年应该都没有车模停车要求了。所以小车过了终点线之后，爱停在那里就可以停在那里了。
38	卓老师，关于是否固定目标板，我想您有您的考量，这里我想表达一下自己的拙见，很多同学考虑到负压会将其吹飞，但是如果粘住就会导致更换目标板麻烦，那不妨用一种可移动的双面胶（一测粘性很大，一测粘性较小），这样更换目标板也是很方便的（更换目标板是上一队和下一队之间，上一队离场后，下一队上场之前，比赛的服务人员对其进行更换，耗时也不会很长的，感觉一分钟也用不到的），即使有五十个队伍，也就耽误不到一个小时，反正都要更换目标板，这样做岂不是两全其美呢。以上是我个人的拙见，卓老师，如果您看完了，我表示非常的感谢，如果您感觉这个方案可以，我愿意自费测试那种双面胶。这样的双面胶市面上非常常见？	这个周末我们竞赛组委会将会在线下召开竞赛研讨会，会上关于这块的问题，我们会统一进行讨论。最终呢会通过我们的规则以及问题与回复呢进行公布。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
39	卓老师，这是那种双面胶的链接，您有时间看一看，希望这个方案会是组委会的考虑范围内，卓老师辛苦了【淘宝】https://e.tb.cn/h.iT9NSIH5xvtNY6E?tk=30ybUBtpisQ HU926 。点击链接直接打开或者淘宝搜索直接打开？	谢谢你的建议。根据竞赛组委会研讨会讨论结果，目标板是通过磁吸方式固定在赛道上的。
40	卓老师，这个砖红色路障的长是24cm，并且它要距离赛道中心10cm以上，是不是可以认为路障一定有一部分是在赛道外的？	，嗯。
41	卓大大我们是走马观碑的想问一下走马观碑的目标检测板是自带还是现场抽取呢？	是现场随机抽取，而且在每一次比赛之前都要进行随机抽取，进行摆放。
42	卓老师，中午好，请问红色砖块是长边平行于赛道左右边缘，还是短边平行于赛道左右边缘？	长边平行。
43	卓大卓大，像入环口这里的位置，绕行规则也详细讨论一下呗，辛苦卓大老师了。	你真会找茬，这么刁钻的位置，说实在的，我看了都头皮发麻。如果说提出这个主意是参赛队伍提议的，我估计别人会骂死你。原则上这些地方，绕行的规则都应该是按照实际车模行驶的方向，来进行绕行就可以了，如果图片前没有红色图块就可以直接通过，对于先有红色方块，再有图像的，再按照规则进行绕行。

2月份

序号	提问	回答
1	卓大大，走马观碑组，可不可以让三轮车后面两个轮在前面跑，就是让车倒着跑？	可以的。
2	卓大，想问问走马观碑组别检测用的目标板，在赛道上固定方式会是什么样呢？现在测试发现，如果车模的负压安装位置比较低，无固定的纸片很有可能会被负压风扇吸起来。所以，希望能把目标板固定方式的规定加到之后的细则里。	目标板是直接摆放在赛道上，没有固定。如果害怕自己的车模负压会将目标板吸起来，可以自行在通过目标板的时候将负压暂时关掉即可。
3	卓大，走马观碑组如果要添加负压风扇，可以用stc的芯片嘛？	可以的。在公布的竞赛规则前面导读中，规定了“除了室外三个组别外，其它组别的车模均允许增加负压以增加车模抓地能力。车模作品中的所有高速风扇（包括飞跃雷区中的四旋翼）均需要做好安全防护遮挡。驱动负压风扇电机驱动电路，无刷电机FOC控制电路中的MCU允许使用 Infineon，STC，NXP单片机制作。”
4	卓大，走马观碑组赛道上会有多少目标板需要识别呀？	这个数量应该没有限制。也就是随着赛道的长度不同，会有 1- 20个目标板要识别，我也说不准。总之，你能够识别一个，就应该可以识别100个。
5	卓大，芯片是不是只能用ls2k0300和ls2k0301嘛？	对的。主控芯片只能使用2K0300,2K0301。龙新公司关于这两款处理器免费申请支持方案可以参见：免费申请链接。
6	到时候跑的时候可以压到红色块不压到图片，还是红色快也不能压?	红色可以压。
7	卓大那个红色区域的尺寸里卡片有没有固定距离？	前后挨着的。
8	卓大，今年走马观碑组的摄像头数量有要求吗，能装两个吗？	可以安装两个摄像头。实际上对于摄像头的个数没有限制。
9	走马观碑组可以上俩颗龙芯吗？	可以的。
10	卓大，到时候目标卡片会贴住嘛，因为不贴的话负压可能会吸住？	目标卡片不会站在赛道上的。所以如果你们车模使用了负压，需要在经过目标卡片的时候暂时关闭负压。

※ 总结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于走马观碑组别的相关问题。

为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档，并持续更新到 6月15日。大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外，还可以在如下的比赛交流入口进行。

竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING卓晴

序号	竞赛组别	提问回答连接
1	飞檐走壁	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞檐走壁组别
2	疯狂电路	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：疯狂电路组别
3	蚂蚁搬家	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：蚂蚁搬家组别
4	飞跃雷区	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：飞跃雷区组别
5	走马观碑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
6	雁过留痕	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别
7	人工智能视觉	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能视觉组别
8	人工智能模型	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：人工智能模型组别
9	卡丁快跑	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：卡丁快跑组别
10	轮腿穿越	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：轮腿穿越组别
11	单车定向	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：单车定向组别
12	创意组别	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：创意组别
13	比赛一般问题	第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：比赛相关一般问题