ServoStudio 2 软件调试

英文可以改成中文 操作如下：

** 注* ：语言改成CHS，然后重启软件

配置电机步骤

新建电机

1. 填写电机参数
2. 填写编码器参数
3. 电机校验/相位角
4. 电流环验证

参数自整定

工作模式

1. 脉冲模式
2. 总线模式
3. 故障排除
4. 备份和恢复参数

配置

驱动器地址0-99，搜索不到要改一下，然后连接通信。之后就可以看到配置相关的东西。

向导

电机设置

编码器设置

正弦编码器

每转线速 选择线数/磁矩

计算方式：节距*1000/光栅尺一个珊距的距离

其他默认就好

增量式编码器

每转线速 推荐微米

当然也可以 线数/磁矩

计算方式：节距*1000/分辨率/4

限值一般是中

参数保存到驱动器

调谐窗口有专家模式

寻相指令：phasefindst

2=成功

电流环验证

–验证脚本

可以输入专家模式中

电流指令：ICMD

IQ：实际输出

实际调试，电流可以慢慢给大，在专家模式的脚本里改。

判断标准

速度V和电流指令ICMD波形速度和电流同方向，正电流正方向，负电流负方向。

常见问题

电机摩擦力大，电流太小，无速度指令和ICMD方向相反。

做电流环验证的时候，要保证电机有活动空间。

常用指令

PTPVCMD 指令速度

ICMD 电流命令

PE 位置误差

V 实际速度

IQ 实际电流

save 保持参数指令

EN 使能

K 关闭使能

DIR 电机运动方向

mphase 相位角

config 配置

T 电流指令

delay （ms）

opmode 驱动器工作模式

Dismode 禁止模式 通常设置为2

commerrvthresh 飞车保护速度

commerrpthresh 飞车保持距离