导言

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在FOC算法里，SVPWM用于产生三相PWM波给电机。为了生成SVPWM波形，STM32的高级定时器TIM使用互补PWM的中心对齐模式1可以很好地实现。

如上图所示，按照后面的笔记来配置TIM1后，可以产生的互补PWM波形。

1. 我们期望的SVPWM，需要每一个PWM周期里，高电平在中间，低电平在两侧。所以，选择PWM_Mode2。 PWM_Mode1是中间低电平，两侧高电平。
2. 每一个PWM周期都要通过ADC采样一次相电流。当RCR设置1时 ，ARR寄存器的值倒数到0时会触发一次Update Event。从上图看到，Update Event时，在下半桥高电平（导通）的中间位置。我使用的FOC电路板，电流采样电阻在下半桥上，所以采样电流时，必须在下半桥导通的时候，如下图所示。
   
   
   如上图所示，使用示波器监控出来的PWM互补波形。

一、CubeMX

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1.1、Clock Configuration

1.2、TIM

1.2.1、TIM1 Mode and Configuration

如上图所示，配置三路PWM互补输出，时钟一定要选择内部时钟。

1.2.2、Parameter Settings

剩下的PWM Channel2与PWM Channel3都跟PWM Channel1的设置一样。

1.2.3、GPIO Settings

如上图所示，最后检查一下GPIO Speed是不是都设置High。

二、代码

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2.1、main.c

如上所示，启动3路PWM互补PWM波形，并设置对应的占空比，4200相当于占空比50%。

三、细节补充

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3.1、PWM Mode1 与 PWM Mode2的区别，为什么PWM Mode1不能使用

• PWM Mode1，向上计数时，PWM信号从有效电平变成无效电平（假如有效电平是高电平时，PWM信号从高电平变成低电平）；
• PWM Mode2，向上计数时，PWM信号从无效电平变成有效电平（假如有效电平是高电平时，PWM信号从低电平变成高电平）；
  
  如上图所示：

1. 中心对齐模式1 + PWM Mode1的话，触发Update Event时，下半桥是断开的，电流没办法经过采样电阻。如果此时启动ADC采样的话，电流采样会出问题。
2. 我们期望的SVPWM，需要每一个PWM周期里，高电平在中间，低电平在两侧。所以PWM Mode1也不符合SVPWM的期望。
3. 综上所述，采样电阻在下桥的话，不能使用中心对齐模式1 + PWM Mode1。

3.2、为什么RCR设置1

如上图所示，中心对齐模式下，当RCR=1时，每一次ARR寄存器从最大值倒数至0时，都会触发一次Update_Event。又因为在PWM Mode2模式下，此时下桥导通，可以采样电流了。如下图所示：

如果采样电阻在上桥，就要使用中心对齐模式1 + PWM_Mode1 + RCR=1

3.3、TIM1触发Upate Event时，下桥真的已经导通吗？

3.3.1、CubeMX

如上所示，使能TIM1的update interrupt。

3.3.2、tim.c

如上所示，在tim.c代码里启动TIM1的中断。

3.3.3、main.c

如上图所示，在Update Event中断时，翻转GPIO的电平。

3.3.4、示波器观察