每条CAN总线一般都是由2根线组成的双绞线构成，一根can_high，一根can_low，分别代表高电平和低电平

P-CAN（PowerTrain CAN）动力总成CAN总线

P-CAN总线上一般有以下ECU: 

• ECM ( Engine Control Module ) 发动机控制模块 
• SRS ( SupplementalRestraintSystem) 电子安全气囊 
• BMS ( Battery Management System ) 电池管理系统 
• EPB Electronic Park Brake, 电子驻车系统 

P-CAN负责车辆动力，是整车CAN网络信号优先级及信号传输速率最高的一条CAN总线。

C-CAN（Chassis CAN）底盘控制CAN总线

C-CAN总线上一般有以下ECU: 

• ABS ( Antilock Brake System ) 防抱死制动系统 
• ESP(Electronic Stability Program)车身电子稳定系统 
• EPS(Electric Power Steering)电子转向助力 等

C-CAN负责汽车底盘及4个轮子的制动/稳定/转向，由于涉及整车制动/助力转向等, 所以其网络信号优先级也是较高的。

B-CAN（Body CAN）车身控制总线

Body CAN总线上一般有以下ECU: 

• AC ( Air Condition ) 空调 
• AVM(Around View Monitor) 360环视 
• BCM(Body Control Module) 天窗, 车窗, 雾灯, 转向灯, 雨刮… 
• IMMO(Immobilizer) 发动机防盗系统 
• TPMS(Tire Pressure Monitoring System) 胎压监控系统 等等

Body CAN负责车身上的一些提高舒适性/安全性的智能硬件的管理与控制，其网络信号优先级较低, 因为以上设备都是辅助设备。

Info CAN（Infomercial CAN）娱乐系统总线

Info CAN 总线上一般有以下ECU：

• VAES( Video Audio Entertainment System) 车载娱乐系统(中控) 
• IPK(Instrument Pack) 组合仪表, 当今的数字仪表, 基本有音乐, 地图, 通话等娱乐功能.等等。

Info CAN是辅助可选设备, 所以优先级也是较低的，主要负责车身上的一些提高娱乐性的智能硬件的管理与控制。

D-CAN（Diagnose CAN）诊断控制总线