一、基本语法

1. 命令的基本结构

Linux 命令通常长这样：

命令 [选项] [参数]

例如：

ls -l /home/nvidia

意思是：

ls        命令：列出文件
-l        选项：用详细格式显示
/home/nvidia 参数：要查看的目录

再比如：

cp test.py /home/nvidia/catkin_ws/src/

意思是：

cp        命令：复制
test.py   参数1：源文件
/home/nvidia/catkin_ws/src/  参数2：目标位置

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2. 选项的写法

Linux 选项一般有两种：

短选项：-l
长选项：--help

例如：

ls -l
ls --help

多个短选项可以合并：

ls -a -l

可以写成：

ls -al

含义：

-a：显示隐藏文件
-l：详细显示

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3. 查看命令帮助

你不知道一个命令怎么用时，可以用：

命令 --help

例如：

ls --help

也可以用：

man 命令

例如：

man ls

退出 man 页面按：

q

常用查帮助方式：

命令 --help  #查看这个命令的简短使用说明
man 命令     #查看这个命令的完整说明书
命令 -h      #查看帮助，但它不一定每个命令都支持

二、目录和路径命令

这是最基础的一类，主要用于进入目录、查看当前在哪、创建文件夹。

1. 查看当前目录：pwd

pwd

作用：显示你当前所在的位置。

例如输出：

/home/nvidia/catkin_ws

说明你现在在：

/home/nvidia/catkin_ws

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2. 进入目录：cd

cd 是 change directory，意思是切换目录。

cd 目录路径

例如进入工作空间：

cd ~/catkin_ws

进入 src 文件夹：

cd ~/catkin_ws/src

返回上一级：

cd ..

返回用户主目录：

cd ~

或者直接：

cd    #等价于cd ~

返回上一次所在目录：

cd -

例如：

cd ~/catkin_ws/src
cd ..

原来在：

/home/nvidia/catkin_ws/src

执行 cd .. 后就到了：

/home/nvidia/catkin_ws

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3. 查看目录内容：ls

ls

作用：查看当前目录里面有哪些文件和文件夹。

常用写法：

ls
ls -l
ls -a
ls -al
ls -lh

解释：

ls       普通查看
ls -l    详细查看
ls -a    显示隐藏文件
ls -al   详细显示所有文件，包括隐藏文件
ls -lh   以更容易看懂的方式显示文件大小

例如：

ls -al ~/.ros

意思是查看 .ros 隐藏文件夹里面的所有内容。

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4. 创建文件夹：mkdir

mkdir 文件夹名

例如：

mkdir test

创建多级目录：

mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/scripts

解释：

-p：如果中间目录不存在，就自动创建

如果没有 -p，中间某个目录不存在时会报错。

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5. 常见路径符号

符号	含义	例子
/	根目录	/home/nvidia
~	当前用户主目录	~/catkin_ws
.	当前目录	./test.py
..	上一级目录	cd ..
-	上一次目录	cd -

例如：

cd ~/catkin_ws/src

等价于：

cd /home/nvidia/catkin_ws/src

前提是当前用户是 nvidia。

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三、文件操作命令

这一类用于创建、复制、移动、删除、查看文件。

1. 创建文件：touch

touch 文件名

例如：

touch ~/catkin_ws/src/my_package/scripts/test_node.py

作用：创建一个空文件。

如果文件已经存在，touch 不会清空它，只会更新时间。

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2. 复制文件或文件夹：cp

复制文件：

cp 源文件 目标位置

例如：

cp test.py ~/catkin_ws/src/

意思是把 test.py 复制到 ~/catkin_ws/src/ 里面。

复制并改名：

cp test.py test_backup.py

复制文件夹要加 -r：

cp -r my_package ~/backup/

解释：

-r：递归复制，用于复制文件夹

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3. 移动或重命名：mv

移动文件：

mv 文件名 目标目录

例如：

mv test.py ~/catkin_ws/src/

重命名文件：

mv old.py new.py

移动文件夹：

mv my_package ~/catkin_ws/src/

mv 不需要加 -r，文件和文件夹都可以移动。

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4. 删除文件或文件夹：rm

删除文件：

rm test.py

删除文件夹：

rm -r my_package

强制删除：

rm -rf my_package

解释：

-r：递归删除文件夹
-f：强制删除，不询问

非常危险的命令：

sudo rm -rf /

这个意思是强制删除整个系统，千万不要执行。

你平时删除时建议先用：

ls 文件名

确认以后再：

rm 文件名

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5. 查看文件内容

查看全部内容：cat

cat 文件名

例如：

cat package.xml

适合查看短文件。

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分页查看：less

less 文件名

例如：

less CMakeLists.txt

操作：

上下方向键：滚动
空格：下一页
q：退出

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查看前几行：head

head 文件名

查看前 20 行：

head -n 20 文件名

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查看后几行：tail

tail 文件名

实时查看日志：

tail -f 文件名

例如：

tail -f ~/.ros/log/latest/rosout.log

-f 的意思是文件更新时，终端也跟着显示。

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6. 编辑文件

常用编辑器有：

nano 文件名
gedit 文件名
vim 文件名

新手推荐：

nano test.py

nano 里面常用操作：

Ctrl + O：保存
Enter：确认文件名
Ctrl + X：退出

图形界面可以用：

gedit test.py

如果没有图形界面，就用：

nano test.py

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四、查找、过滤、压缩和传输

这一类在调试 ROS、找文件、传 rosbag、传代码时特别常用。

1. 查找文件：find

基本语法：

find 查找范围 条件

按文件名查找：

find ~/catkin_ws -name "package.xml"

查找所有 .py 文件：

find ~/catkin_ws -name "*.py"

查找所有 launch 文件：

find ~/catkin_ws -name "*.launch"

解释：

~ /catkin_ws：查找范围
-name：按名字查找
"*.py"：所有以 .py 结尾的文件

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2. 搜索文件内容：grep

基本语法：

grep "关键词" 文件名

例如：

grep "cmd_vel" test.py

在整个文件夹里搜索：

grep -r "cmd_vel" ~/catkin_ws/src

解释：

-r：递归搜索文件夹

忽略大小写：

grep -i "error" log.txt

显示行号：

grep -n "error" log.txt

常用组合：

grep -rn "move_base" ~/catkin_ws/src

意思是：

在 ~/catkin_ws/src 中递归搜索 move_base，并显示行号

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3. 管道：|

管道的作用是：把前一个命令的输出，交给后一个命令处理。

例如：

rostopic list | grep cmd

意思是：

rostopic list：列出所有 ROS 话题
grep cmd：只筛选包含 cmd 的行

再比如：

ps aux | grep roscore

意思是：

ps aux：查看所有进程
grep roscore：筛选 roscore 相关进程

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4. 压缩和解压

tar.gz 压缩

压缩文件夹：

tar -czvf backup.tar.gz my_package

解释：

-c：创建压缩包
-z：使用 gzip 压缩
-v：显示过程
-f：指定文件名

解压：

tar -xzvf backup.tar.gz

解压到指定目录：

tar -xzvf backup.tar.gz -C ~/catkin_ws/src/

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zip 压缩

压缩文件夹：

zip -r backup.zip my_package

解压：

unzip backup.zip

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5. 远程传输文件：scp

你的小车和笔记本在同一个局域网时，可以用 scp。

从笔记本传到小车：

scp test.py nvidia@192.168.31.23:/home/nvidia/

意思是：

把 test.py 传到 IP 为 192.168.31.23 的小车 /home/nvidia/ 目录

从小车传回笔记本：

scp nvidia@192.168.31.23:/home/nvidia/test.bag ./

意思是：

把小车上的 test.bag 传到当前目录

复制文件夹：

scp -r my_package nvidia@192.168.31.23:/home/nvidia/catkin_ws/src/

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6. 同步文件夹：rsync

rsync 比 scp 更适合反复同步代码。

rsync -av my_package/ nvidia@192.168.31.23:/home/nvidia/catkin_ws/src/my_package/

解释：

-a：保留文件属性
-v：显示同步过程

注意：

my_package/

带 / 表示复制文件夹里面的内容。

my_package

不带 / 表示连这个文件夹本身一起复制。

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五、权限、用户、进程和服务

这一类用于解决“没有权限”“程序卡住”“端口被占用”“roscore 已经运行”等问题。

1. 管理员权限：sudo

sudo 命令

例如：

sudo apt update

意思是用管理员权限更新软件源。

修改系统文件时经常需要 sudo：

sudo nano /etc/hosts

注意：不要随便给删除命令加 sudo。

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2. 修改文件权限：chmod

查看权限：

ls -l

例如：

-rw-r--r-- 1 nvidia nvidia 1234 test.py

让 Python 文件可以执行：

chmod +x test.py

然后可以这样运行：

./test.py

常见写法：

chmod +x 文件名
chmod 755 文件名

755 大概可以理解为：

自己：可读、可写、可执行
别人：可读、可执行

ROS 里面 Python 节点经常需要：

chmod +x scripts/node.py

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3. 修改文件所属用户：chown

sudo chown 用户名:用户名 文件名

例如：

sudo chown nvidia:nvidia test.py

修改整个文件夹：

sudo chown -R nvidia:nvidia ~/catkin_ws

解释：

-R：递归修改整个文件夹

如果你发现文件是 root 的，普通用户改不了，就可能需要 chown。

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4. 查看进程：ps

查看所有进程：

ps aux

筛选某个进程：

ps aux | grep roscore

例如：

ps aux | grep ros

可以查看有哪些 ROS 相关程序正在运行。

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5. 杀死进程：kill

先查进程：

ps aux | grep roscore

假设看到进程号是 12345，杀掉它：

kill 12345

强制杀死：

kill -9 12345

杀死某个名字的进程：

pkill roscore

杀死所有 ROS 节点时常用：

killall -9 roscore
killall -9 rosmaster

或者：

pkill -f ros

这个会杀掉很多 ROS 相关进程，使用前要确认。

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6. 查看系统服务：systemctl

查看服务状态：

systemctl status 服务名

例如查看 ssh：

systemctl status ssh

启动服务：

sudo systemctl start ssh

停止服务：

sudo systemctl stop ssh

重启服务：

sudo systemctl restart ssh

开机自启：

sudo systemctl enable ssh

取消开机自启：

sudo systemctl disable ssh

如果你要用 scp 或远程连接，小车上一般要有 ssh 服务。

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六、网络、磁盘和软件安装

这一类对你的小车非常重要，因为你经常要查 IP、ping 小车、配置网络、装依赖。

1. 查看 IP 地址

常用：

ip addr

或者：

hostname -I

查看网卡：

ip link

你可能看到：

eth0      有线网卡
wlan0     无线网卡
lo        本机回环地址

例如：

ip addr show wlan0

查看无线网卡 IP。

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2. 测试网络：ping

ping IP地址

例如：

ping 192.168.31.23

如果能一直返回：

64 bytes from 192.168.31.23

说明能连通。

停止按：

Ctrl + C

测试外网：

ping baidu.com

测试本机：

ping 127.0.0.1

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3. 查看端口：ss

查看端口监听：

ss -tulnp

解释：

-t：TCP
-u：UDP
-l：监听中的端口
-n：显示数字端口
-p：显示进程

查看 11311 端口：

ss -tulnp | grep 11311

ROS Master 默认端口就是：

11311

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4. SSH 远程登录

ssh 用户名@IP地址

例如：

ssh nvidia@192.168.31.23

意思是登录到这台小车。

退出远程终端：

exit

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5. 查看磁盘空间

查看磁盘容量：

df -h

查看当前文件夹大小：

du -sh .

查看某个文件夹大小：

du -sh ~/catkin_ws

解释：

-h：人类容易看懂的格式，比如 GB、MB
-s：只显示总大小

查看当前目录下每个文件夹大小：

du -h --max-depth=1

rosbag 很容易占空间，可以用这个查：

du -sh ~/.ros
du -sh ~/outdoor_test_bag

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6. 软件安装：apt

更新软件源：

sudo apt update

升级软件：

sudo apt upgrade

安装软件：

sudo apt install 软件名

例如：

sudo apt install openssh-server

删除软件：

sudo apt remove 软件名

搜索软件：

apt search 软件名

查看是否安装：

dpkg -l | grep 软件名

例如：

dpkg -l | grep ros-noetic

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七、命令组合、高级符号和 ROS 常用命令

这一类是把前面的命令组合起来用，是 Linux 最核心的能力。

1. 重定向：> 和 >>

把输出写入文件：

echo hello > test.txt

查看：

cat test.txt

结果：

hello

注意：

>

会覆盖原文件。

追加内容用：

echo world >> test.txt

>> 不会覆盖，会追加到文件末尾。

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2. 后台运行：&

命令 &

例如：

roscore &

意思是让 roscore 在后台运行。

不过 ROS 调试时，新手不建议经常这样用，因为不容易看日志。

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3. 顺序执行：;、&&

不管前面成功失败，都执行后面：

cd ~/catkin_ws; catkin_make

前面成功了才执行后面：

cd ~/catkin_ws && catkin_make

推荐用 &&，因为如果 cd 失败，就不会继续编译。

例如：

cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash && roslaunch my_pkg test.launch

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4. 通配符：*

* 表示任意内容。

查看所有 .py 文件：

ls *.py

删除所有 .bag 文件：

rm *.bag

查找所有 launch 文件：

find ~/catkin_ws/src -name "*.launch"

注意：

rm *.bag

会删除当前目录下所有 .bag 文件，执行前最好先：

ls *.bag

确认一下。

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5. 引号的区别

双引号：

echo "$HOME"

会解析变量。

单引号：

echo '$HOME'

不会解析变量。

例如：

echo "$HOME"

输出可能是：

/home/nvidia

而：

echo '$HOME'

输出就是：

$HOME

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6. 环境变量

查看环境变量：

echo $变量名

例如：

echo $HOME
echo $PATH
echo $ROS_MASTER_URI
echo $ROS_PACKAGE_PATH

临时设置变量：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.23:11311

设置本机 IP：

export ROS_IP=192.168.31.100

这些设置只对当前终端有效。想长期有效，一般写进：

~/.bashrc

然后执行：

source ~/.bashrc

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7. source 的作用

source 的意思是：让当前终端加载某个脚本里面的环境配置。

ROS 里面最常见：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

作用：

第一句：加载 ROS Noetic 基础环境
第二句：加载你自己的工作空间环境

如果不 source，可能会出现：

找不到功能包
找不到 roslaunch
找不到自定义消息

---

8. 常用 ROS 相关 Linux 命令

进入工作空间：

cd ~/catkin_ws

编译工作空间：

catkin_make

加载环境：

source devel/setup.bash

启动 roscore：

roscore

启动 launch 文件：

roslaunch 功能包名 launch文件名

例如：

roslaunch scout_bringup scout.launch

查看话题：

rostopic list

查看话题数据：

rostopic echo /cmd_vel

查看话题频率：

rostopic hz /fix

查看话题类型：

rostopic type /cmd_vel

查看节点：

rosnode list

查看节点信息：

rosnode info /节点名

查看 TF：

rosrun tf view_frames

录制 rosbag：

rosbag record -O test.bag /odom /imu/data /fix /tf /tf_static

播放 rosbag：

rosbag play test.bag

查看 bag 信息：

rosbag info test.bag