PX4固件启用光流模块

理解Pixhawk的串口接口

先设置飞控参数，启用串口，如MAV_0_CONFIG。

参考：https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration

• TELEM 1 is configured as a MAVLink serial port suitable for connection to a GCS via a telemetry module.
  The configuration uses MAV_0_CONFIG to set the port, MAV_0_RATE to set the baud rate to 57600, and MAV_0_MODE to set the messages streamed to “Normal”. For more information see: MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.).
• TELEM 2 is configured by default as a MAVLink serial port suitable for connection to an Onboard/Companion computer via a wired connection.
  The configuration uses MAV_1_CONFIG to set the port, MAV_1_RATE to set the baud rate, and MAV_1_MODE to set the messages streamed to “Onboard”.

微空MTF-01P模块

0. 固定光流模块，注意朝向按照PX4条件，做一个接USB转串口模块的线。USB转串口建议用CP2102芯片，或者CH340芯片要自己安装相应的驱动。
1. 用USB转串口模块接该模块，设置固件类型，网页打开https://micoair.com/assistant/，MTF-01模块输出协议需要设置成mav_px4
2. 飞控参数设置，建议用release版本，不用daily版本的QGC，因为Daily的参数值只有数字，无其含义：
   MAV_1_CONFIG TELEM （n取决于实际连接的物理端口）
   重启飞控后，设下列参数，

MAV_1_MODE： Normal
SER_TELn_BAUD： 115200 8N1 （n取1-3，按实际连接的端口Telem1-3选）
SENS_FLOW_ROT： No rotation
EKF2_AID_MASK： use optical flow
EKF2_RNG_AID： Range aid enable
EKF2_HGT_MODE： Range sensor
MTF模块的波特率是115200。

同时适配APM与PX4固件

初步测试：适配APM固件的光流模块，如芯片印字为Upixels U302513，无法适配PX4飞控固件。

尝试如下，

1. 启用TELEM 2：设置MAV_1_CONFIG参数为TELEM 2。
2. SENS_TFLOW_CFG，设为TELEM 2；SENS_TFMINI_CFG参数改为TELEM 2。
   后改MAV_x_MODE参数，地面测试可以定点模式飞行，待真机测试。