讲道理，在上海为什么吃饭这么贵啊，每天中午在公司旁边吃饭，基本都是25左右的花销，然后晚上回家和同事合租的屋子，两个人做饭吃成本大概也要7，8块钱，一个月房租2310，光是这些基础开支一个月大概就要3300，我实习期一个月只有5000，唉，好艰难噢。

话不多说，今天由于公司所处的整一层楼，市里面的领导要来检查，所以今天又是没解决问题，接着赶进度的一天，问题是越积累越多，不得不开始计划使用晚上的时间来进行恶补了，就算我不卷，也有的是人卷，所以我来卷你们所不能卷的。哈哈哈。

今天建模成果如下：

将Solidworks2021版本，升级为了Solidworks2025版本，主要是因为老板发给我的原理图看不了，所以将原来的版本进行了删除，删除过程先是按Win+x，选中安装的应用，

然后找到Solidworks，

点击左边三个小点进行卸载，这里卸载完了之后按Win+r，输入regedit打开注册编辑表，在HKEY_LOCAL_MACHINE/SOFTWARE中，删除SolidWorks，以及HKEY_CURRENT_USER/Software中，删除SolidWorks，然后去C盘和你安装Solidworks的盘下找到所有有关solidworks的文件夹，如果发生应用正在运行无法删除的情况，请打开任务管理器，并且查找进程并关闭，再次进行删除。

至此，SolidWorks删除完毕，以下是建模结果：

这是一个有关眼球的模型，这个镂空的中间是用来放置摄像头的，眼球共分为两个结构嵌入式设计，明天进行另一个的绘制，遇到的难题是，关于这种曲面和老板要求外面椭圆，里面是圆的这种设计，并且眼球前面部分进行了一个下沉2mm的操作，这个是我用旋转切除绘制的，很不精确，但是我没有别的办法了，因为我觉得这个就不是一个规则的图形，外圈是椭圆体，内圈是球，有无建模大佬给支个招。

此外是关于头部机器人舵机方面学习，该工程使用的是PID控制算法控制头部共2个自由度，左右旋转和上下摆头，我只学过PID控制，但是该工程使用的是串联PID控制，而且是由人和ai共同写的代码，很难阅读，所以，我是用codex对该部分进行分析，并书写出开发文档和技术文档，该部分总共有2块PID代码，1、串级PID颈部控制。2、视觉目标跟踪PID。CONFIG_NECK_CONTROLLER_IMPL_CASCADE_PID ? NeckCascadePID : NeckGeneralPID

使用该宏去选择PID使用，默认情况下使用Cascade PID。串行PID参数部分如下，kp、ki、kd、derivative_tau、anti_windup_gain共5个参数。NeckGeneralPID分析如下，Yaw:角度直接映射到位置ticks,不走软件PID。Pitch：单环PID，输出tick增量。Roll：单环PID，输出tick增量。

Yaw映射如下，yaw_setpoint_ticks = yaw_deg * yaw_counts_per_deg + center_ticks

这是一个具备外环+内环，速度前馈，角速度估计的PID控制。由于知识产权关系只能说这么多，但是我真感觉这个PID没有将其真正写好，有很多的漏洞。但今天就不一一叙述了，等我什么时候有空了多写一点再来喷。今天的学习内容如上，博主今天是最想我女朋友的一天，她现在还在读书，但是打比赛超级棒的，希望有一天能和我并肩作战。