首先，下载“灵巧手调试.zip”压缩包，解压后可通过“使用arduio程序调试灵巧手过程（TTL舵机）”文档进行舵机ID设置、标定、校准中位及演示程序运行，或 参考官方开源代码。
成品无拆卸情况下（出厂 舵机ID设置、标定、校准中位已调试好）可以直接跳到第6点 运行“02 演示程序” 和 第7点 手部追踪。

1. 调试灵巧手的接线方式
   一种是使用电脑运行python等上位机软件，如飞特舵机上位机或者python代码运行
   一种是使用MEGA328P等单片机或自行购买的开发板或主控等
   接线方式如下：
   （1）python方式调试时的接线方式（只接舵机驱动板）：
   
   （2）MEGA328P开发板调试时的接线方式（舵机驱动板+328P开发板）(该教程里是Arduino Nano）：
   看清楚MEGA328P开发板的针脚位置！
   
   
   
   
   下面描述的是使用单片机的调试过程，单片机本身是会不断循环演示程序的，只需断开数据线即可停止。

2. 设置舵机ID
   单个灵巧手共使用了8个舵机，右手 ID需要设置为1-8 ，左手 ID需要设置为11-18
   中位校准 成品默认
   右手[451,571,451,571,451,571,451,571]
左手[571,451,571,451,571,451,571,451]
   1、连线：依次将 单个 舵机、舵机驱动板连接起来。
   
   2、使用舵机厂家提供的上位机软件FD1.9.8.2进行设置
   https://gitee.com/ftservo
   
   

3. 固定伺服喇叭
   1、上传代码程序“安装白色伺服喇叭时使用” 到开发板中
   该程序的作用：使舵机的齿轮位置处于一个大致居中的位置，后续的动作角度都是基于这个中间的位置进行的。
   （1）自行安装软件arduino，根据自身系统参考安装教程，编译下载arduino程序的话，要先在 库管理器 里安装FTServo库、SCServo库
   

   （2）开发板类型选：选择“Arduino Nano”
   

   2、调试舵机1、2
   （1）编辑：根据要调试的舵机ID，修改如下位置。如要调试食指，则设置ID值为1、2
   

   （2）上传程序到开发板中
   （3）连线：将开发板与舵机驱动板、1、2号舵机连接起来，可以听到舵机齿轮旋转一定角度后停止。
   

   （4）将伺服喇叭安装在齿轮上，位置尽量保持平行
   

   3、调试舵机3、4
   （1）断开328P开发板与舵机驱动板之间的接线（否则无法上传）
   （2）编辑：设置ID值为3、4
   

   （3）上传程序到开发板中
   （4）连线：将开发板与舵机驱动板、3、4号舵机连接起来，可以听到舵机齿轮旋转一定角度后停止。
   （5）将伺服喇叭安装在齿轮上，位置尽量保持平行
   4、调试舵机5、6
   步骤同上
   5、调试舵机7、8
   步骤同上

4. 微调中间值
   1、上传代码程序“01 微调MiddlePos值时使用” 到 开发板中
   2、手指处于闭合位置时，立即停止程序（断开数据线即可），并检查伺服喇叭是否正确对齐（如下图）。如果未对齐，调整程序中MiddlePos_1、MiddlePos_2的值，直到对齐为止。记录下该值（8个舵机对应8个值），最后的程序中要使用。
   
   

5. 运行测试程序

   1、将上面保存的MiddlePos_1、MiddlePos_2的值填入下面数组中，下载程序即可。
   

6. 运行“02 演示程序”

   （1）自行安装软件arduino，根据自身系统参考安装教程
   （2）在 灵巧手调试\00 TTL串口舵机\arduino程序（MEGA328P开发板）\02 演示程序目录下根据 左手还是右手 打开对应的ino文件
   

   （3）编译上传arduino程序到开发板的话，要先在 库管理器 里安装FTServo库、SCServo库
   

   （4）开发板类型选：选择“Arduino Nano”
   

   （5）编译并上传

   注意 此时电脑只单独连接到开发板，开发板先不连接到舵机驱动板（即不和灵巧手连接）

   上传成功后，将开发板通过三根跳线连接到舵机驱动板上，舵机连接到舵机驱动板，参考 ·上面的MEGA328P开发板调试时的接线方式·。
   灵巧手会不断循环运行“02 演示程序”
   运行结果如下：