本文记录在 Windows 环境下编译并运行 Colosseum / AirSim 插件的完整过程，包含 Visual Studio 2022 安装、Colosseum 编译、Eigen 依赖处理、UE5.6 兼容性修复，以及最终在 BlocksV2 中成功进入 Unreal Editor 并点击 Play 的全过程。 适合遇到 Colosseum_Eigen not properly initialized、C4819 / C4127 / C2220、LineBatcher、PersistentLineBatcher、TObjectPtr<APawn> 等问题的同学参考。

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1. 环境说明

本文使用的通用环境如下：

系统：Windows 10 / Windows 11
Unreal Engine：UE 5.6
IDE：Visual Studio 2022
项目：Colosseum / AirSim
测试场景：Colosseum 自带 BlocksV2

建议使用如下目录结构：

<Workspace>
└── Colosseum
    ├── AirLib
    ├── PythonClient
    ├── Unreal
    │   ├── Plugins
    │   │   └── AirSim
    │   └── Environments
    │       └── BlocksV2
    └── build.cmd

后文统一使用：

<ColosseumRoot> = Colosseum 仓库根目录
<BlocksV2Root> = <ColosseumRoot>\Unreal\Environments\BlocksV2
<BlocksAirSimPlugin> = <BlocksV2Root>\Plugins\AirSim

例如：

<ColosseumRoot>\build.cmd
<BlocksV2Root>\BlocksV2.uproject
<BlocksAirSimPlugin>\Source\PawnSimApi.cpp

如果机器只有 C 盘，也可以将 Colosseum 放到用户目录下，例如：

%USERPROFILE%\Dev\Colosseum

不建议放到：

C:\Program Files
C:\Windows

因为这些目录更容易遇到权限问题。

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2. 安装 Visual Studio 2022

Colosseum / AirSim 在 Windows 上需要 Visual Studio 2022 的 C++ 编译环境。

打开：

Visual Studio Installer

选择 Visual Studio 2022，点击：

Modify / 修改

2.1 勾选工作负载

在 Workloads / 工作负载 中勾选：

Desktop development with C++
使用 C++ 的桌面开发

2.2 勾选单个组件

在 Individual components / 单个组件 中建议勾选：

MSVC v143 C++ x64/x86 build tools
Windows 10 SDK 10.0.19041.0
.NET Framework 4.8 SDK
.NET Framework 4.8 Targeting Pack
.NET Framework 4.8.1 SDK
.NET Framework 4.8.1 Targeting Pack

.NET Framework 4.8 SDK 和 .NET Framework 4.8.1 SDK 可以同时安装，不冲突。

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3. 克隆 Colosseum

打开：

Developer Command Prompt for VS 2022

进入工作目录并克隆：

cd <Workspace>
git clone https://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum.git
cd Colosseum

如果网络可以正常访问 GitHub，推荐直接递归克隆：

git clone --recursive https://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum.git

如果没有递归克隆，也可以后续执行：

git submodule update --init --recursive

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4. 第一次运行 build.cmd

进入 Colosseum 根目录：

cd <ColosseumRoot>
build.cmd

如果一切正常，脚本会编译 AirLib、复制依赖，并生成 Unreal 插件所需文件。

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5. 报错一：Eigen 子模块缺失

5.1 报错现象

可能会遇到：

Setup Eigen dependency for AirLib
Submodule ExternalRepositories\Colosseum_Eigen not properly initialized.
Try running 'git submodule update --init'
Build failed!

5.2 原因

Colosseum 依赖 Eigen，但子模块没有被正确下载。

理论上可以执行：

git submodule update --init --recursive

但如果网络无法访问 GitHub，可能会出现：

Failed to connect to github.com port 443
Could not connect to server

或者子模块仓库无法访问。

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6. 手动安装 Eigen 依赖

如果子模块无法下载，可以手动下载 Eigen 并放到指定位置。

6.1 下载 Eigen

下载 Eigen 3.4.0：

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip

如果目标机器无法访问 GitLab，可以在其他网络环境下载后复制到目标机器。

6.2 解压并放置

解压后，需要将 Eigen 内容放到：

<ColosseumRoot>
└── ExternalRepositories
    └── Colosseum_Eigen
        ├── Eigen
        ├── unsupported
        ├── CMakeLists.txt
        └── ...

重点是这个路径必须存在：

<ColosseumRoot>\ExternalRepositories\Colosseum_Eigen\Eigen

不要放成：

<ColosseumRoot>\ExternalRepositories\Colosseum_Eigen\eigen-3.4.0\Eigen

否则多了一层目录，脚本仍然可能找不到 Eigen。

6.3 检查路径

cd <ColosseumRoot>
dir ExternalRepositories\Colosseum_Eigen\Eigen

如果可以看到类似内容：

Core
Dense
Geometry
LU
SVD

说明 Eigen 放置正确。

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7. 报错二：C4819 / C2220

7.1 报错现象

重新运行：

build.cmd

可能会出现：

warning C4819: 该文件包含不能在当前代码页中表示的字符
error C2220: 以下警告被视为错误

常见文件包括：

AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\Default\Half.h
AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\Default\BFloat16.h

7.2 原因

中文 Windows 默认代码页可能不是 UTF-8，MSVC 读取 Eigen 源码时触发 C4819 警告。同时项目把 warning 当成 error，因此最终变成 C2220。

7.3 解决方法

在同一个 Developer Command Prompt for VS 2022 窗口中执行：

cd <ColosseumRoot>
chcp 65001
set CL=/wd4819
build.cmd

其中：

chcp 65001

表示将当前命令行切换到 UTF-8。

set CL=/wd4819

表示告诉 MSVC 忽略 C4819 警告。

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8. 报错三：C4127 / C2220

8.1 报错现象

压掉 C4819 后，可能继续出现：

warning C4127: 条件表达式是常量
error C2220: 以下警告被视为错误

8.2 解决方法

继续在同一个命令行窗口中执行：

cd <ColosseumRoot>
chcp 65001
set CL=/wd4819 /wd4127
set _CL_=/wd4819 /wd4127 /WX-
build.cmd

如果仍然有编码相关问题，可以使用：

cd <ColosseumRoot>
chcp 65001
set CL=/utf-8 /wd4819 /wd4127
set _CL_=/utf-8 /wd4819 /wd4127 /WX-
build.cmd

其中：

/wd4819

忽略 C4819。

/wd4127

忽略 C4127。

/WX-

关闭“将 warning 当成 error”。

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9. build.cmd 成功后的现象

如果 Colosseum 本体编译成功，会看到类似 AirLib 生成并复制到 Unreal 插件目录：

<ColosseumRoot>\Unreal\Plugins\AirSim\Source\AirLib\lib\x64\Debug\AirLib.lib
<ColosseumRoot>\Unreal\Plugins\AirSim\Source\AirLib\lib\x64\Release\AirLib.lib
<ColosseumRoot>\Unreal\Plugins\AirSim\Source\AirLib\lib\x64\RelWithDebInfo\AirLib.lib

脚本中可能会出现：

The system cannot find the file specified.
Could Not Find ...

这通常不是严重错误。很多情况下只是脚本尝试删除旧的 Build、Binaries、Intermediate、Saved 或旧 .sln 文件，而这些文件原本不存在。

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10. 打开 BlocksV2 项目

进入：

<BlocksV2Root>

如果已经生成 .sln 文件，直接打开。

如果没有 .sln，可以右键：

BlocksV2.uproject

选择：

Generate Visual Studio project files

然后打开生成的解决方案。

在 Visual Studio 中选择：

配置：Development Editor
平台：Win64 / x64
启动项目：BlocksV2

可以先执行：

生成 → 重新生成解决方案

或者点击：

Local Windows Debugger

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11. UE5.6 兼容性报错

Colosseum 本体 build.cmd 通过后，BlocksV2 在 UE5.6 中编译 AirSim 插件时，可能出现 UE API 兼容性问题。

主要有以下几类：

LineBatcher 不是 UWorld 的成员
PersistentLineBatcher 不是 UWorld 的成员
TObjectPtr<APawn> 无法转换为 APawn*
FLinearColor 无法转换为 FColor

这些问题需要修改 BlocksV2 内部的 AirSim 插件源码。

注意修改的是：

<BlocksAirSimPlugin>\Source\...

而不是只修改：

<ColosseumRoot>\Unreal\Plugins\AirSim

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12. 修复 PawnSimApi.cpp

打开：

<BlocksAirSimPlugin>\Source\PawnSimApi.cpp

在 include 区域添加：

#include "DrawDebugHelpers.h"

12.1 原始错误

可能出现：

error C2039: "LineBatcher": 不是 "UWorld" 的成员

原代码类似：

params_.pawn->GetWorld()->LineBatcher->DrawLine(
    params_.pawn->GetActorLocation(),
    target_location,
    color,
    SDPG_World,
    10,
    -1
);

12.2 修改为 DrawDebugLine

将两处类似代码替换为：

DrawDebugLine(
    params_.pawn->GetWorld(),
    params_.pawn->GetActorLocation(),
    target_location,
    color.ToFColor(true),
    false,
    -1.0f,
    SDPG_World,
    10.0f
);

注意这里必须使用：

color.ToFColor(true)

不能直接传：

color

因为 DrawDebugLine 第四个参数需要 FColor，而原变量通常是 FLinearColor。

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13. 修复 WorldSimApi.cpp

打开：

<BlocksAirSimPlugin>\Source\WorldSimApi.cpp

在 include 区域添加：

#include "DrawDebugHelpers.h"

13.1 原始错误

可能出现：

error C2039: "PersistentLineBatcher": 不是 "UWorld" 的成员

原代码类似：

simmode_->GetWorld()->PersistentLineBatcher->DrawLine(
    point1,
    point2,
    color,
    SDPG_World,
    4,
    999999
);

13.2 修改为 DrawDebugLine

替换为：

DrawDebugLine(
    simmode_->GetWorld(),
    point1,
    point2,
    color.ToFColor(true),
    true,
    999999.0f,
    SDPG_World,
    4.0f
);

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14. 修复 SimHUD.cpp

打开：

<BlocksAirSimPlugin>\Source\SimHUD\SimHUD.cpp

14.1 报错现象

可能出现：

error C3535: 无法推导 “auto *” 的类型，依据 “TObjectPtr<APawn>”
error C2440: 无法从 “TObjectPtr<APawn>” 转换为指针
error C2672: “StringCast”: 未找到匹配的重载函数

14.2 修复 pawn 类型

将：

auto* pawn = player_controller->GetPawn();

替换为：

APawn* pawn = player_controller->GetPawn().Get();

14.3 修复字符串转换

将：

std::string pawn_name = std::string(TCHAR_TO_ANSI(*pawn->GetName()));

替换为：

std::string pawn_name(TCHAR_TO_UTF8(*pawn->GetName()));

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15. 重新编译 BlocksV2

修改完成并保存后，在 Visual Studio 中执行：

生成 → 重新生成解决方案

或者按：

Ctrl + Shift + B

如果点击 Local Windows Debugger 时弹出：

发生生成错误。是否继续并运行上次的成功生成？

应该点击：

否

不要运行旧版本。只有编译成功后再运行。

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16. 最终编译成功

成功日志通常类似：

[1/6] Compile [x64] PawnSimApi.cpp
[2/6] Compile [x64] WorldSimApi.cpp
[3/6] Link [x64] UnrealEditor-AirSim.lib
[4/6] Link [x64] UnrealEditor-BlocksV2.dll
[5/6] Link [x64] UnrealEditor-AirSim.dll
[6/6] WriteMetadata BlocksV2Editor.target
​
Result: Succeeded
生成: 1 成功，0 失败

这说明：

BlocksV2
AirSim 插件
Colosseum 编译结果

已经可以在 UE5.6 中正常编译。

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17. 运行 BlocksV2

编译成功后，在 Visual Studio 中点击：

Local Windows Debugger

等待 Unreal Editor 打开。

进入 Unreal Editor 后点击：

Play

如果场景可以正常运行，则说明 Colosseum / AirSim 插件已经成功在 UE5.6 中运行。

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18. 安装本地 PythonClient

为了让 Python 使用当前 Colosseum 自带的 AirSim API，而不是 pip 上可能较旧的 airsim，建议安装本地源码版本。

进入：

cd <ColosseumRoot>\PythonClient

如果之前安装过 pip 版本，可以先卸载：

py -m pip uninstall airsim

安装本地源码版：

py -m pip install -e .

检查导入路径：

py -c "import airsim; print(airsim.__file__)"

如果输出路径指向：

<ColosseumRoot>\PythonClient\airsim\...

说明安装的是 Colosseum 自带 PythonClient。

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19. 测试 Python API

保持 UE 中 BlocksV2 正在 Play。

新建测试脚本：

import airsim
​
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
​
print("Connected successfully.")
print(client.getMultirotorState())

运行：

py test_airsim.py

如果输出：

Connected successfully.

说明 Python API 可以连接 Colosseum / AirSim。

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20. 迁移到其他 UE 项目的注意事项

当前成功修改的是 BlocksV2 内部的插件副本：

<BlocksV2Root>\Plugins\AirSim

如果后续需要迁移到其他 UE 项目，例如自定义场景或 CitySample，需要注意：

不要直接复制未修改过的原始插件。

建议将已经修好的插件复制到目标项目：

<YourUnrealProject>
└── Plugins
    └── AirSim

或者同步以下文件的修改：

Source\PawnSimApi.cpp
Source\WorldSimApi.cpp
Source\SimHUD\SimHUD.cpp

否则目标项目编译时可能再次遇到：

LineBatcher 不是 UWorld 的成员
PersistentLineBatcher 不是 UWorld 的成员
TObjectPtr<APawn> 无法转换为 APawn*
FLinearColor 无法转换为 FColor

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21. 常用命令汇总

21.1 Colosseum 编译

cd <ColosseumRoot>
chcp 65001
set CL=/wd4819 /wd4127
set _CL_=/wd4819 /wd4127 /WX-
build.cmd

21.2 更强版本

cd <ColosseumRoot>
chcp 65001
set CL=/utf-8 /wd4819 /wd4127
set _CL_=/utf-8 /wd4819 /wd4127 /WX-
build.cmd

21.3 PythonClient 本地安装

cd <ColosseumRoot>\PythonClient
py -m pip uninstall airsim
py -m pip install -e .
py -c "import airsim; print(airsim.__file__)"

21.4 BlocksV2 编译运行

打开 BlocksV2.sln
配置选择 Development Editor
平台选择 Win64 / x64
生成 → 重新生成解决方案
Local Windows Debugger
UE Editor 打开后点击 Play

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22. 问题与解决方案总表

阶段	报错 / 现象	原因	解决方案
build.cmd	Colosseum_Eigen not properly initialized	Eigen 子模块未下载	手动下载 Eigen 3.4.0 并放到 ExternalRepositories\Colosseum_Eigen\Eigen
git submodule	GitHub 443 连接失败	网络无法访问 GitHub	换网络、配置代理，或手动下载依赖
build.cmd	C4819 + C2220	编码 warning 被当成 error	chcp 65001 + set CL=/wd4819
build.cmd	C4127 + C2220	Eigen warning 被当成 error	set CL=/wd4819 /wd4127 和 set _CL_=/wd4819 /wd4127 /WX-
BlocksV2 编译	LineBatcher 不是 UWorld 成员	UE5.6 API 兼容问题	改用 DrawDebugLine(...)
BlocksV2 编译	PersistentLineBatcher 不是 UWorld 成员	UE5.6 API 兼容问题	改用 DrawDebugLine(...)
BlocksV2 编译	TObjectPtr<APawn> 无法转换	UE5.6 GetPawn() 返回类型变化	APawn* pawn = player_controller->GetPawn().Get();
BlocksV2 编译	FLinearColor 无法转换为 FColor	DrawDebugLine 需要 FColor	使用 color.ToFColor(true)
运行	UE 可以打开并 Play	编译与插件加载成功	继续配置 settings.json 和 Python API

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23. 总结

在 Windows + UE5.6 环境中编译 Colosseum / AirSim，主要难点集中在三个方面：

1. 依赖下载问题：Eigen 子模块可能无法正常下载，可以手动下载 Eigen 3.4.0 解决；

2. 中文 Windows 编译警告问题：C4819、C4127 可能被当作错误，需要通过 CL / _CL_ 编译参数关闭；

3. UE5.6 API 兼容问题：需要将 LineBatcher / PersistentLineBatcher 改为 DrawDebugLine，并处理 TObjectPtr<APawn> 和 FLinearColor 的类型变化。

完成这些修改后，Colosseum 自带的 BlocksV2 项目可以在 UE5.6 中成功编译、打开 Unreal Editor，并点击 Play 正常运行。