0 准备

• Solid Works 2018 SP5及以上版本
• solidworks_urdf_exporter
• UR3六轴机械臂CAD装配模型（可从官网获得）

1 安装solidworks_urdf_exporter

1. 根据SolidWorks版本下载对应的solidworks_urdf_exporter插件
   

2. 双击sw2urdfSetup.exe即可完成安装。

3. 打开Solid Works，选择工具->Tools即可看到Export as URDF插件，表示插件已经安装成功。
   

2 利用solidworks_urdf_exporter插件导出urdf机器人模型（以UR3六轴机械臂为例）

1. 打开Solid Works，加载UR3六轴机械臂Step模型。
   

• 创建参考点

  1. 选中基座实体，右键点击孤立，单独显示基座实体
     

  2. 点击装配体->参考几何体->点，创建点
     

  3. 选择底面圆弧，然后点击对勾，创建一个点。
     

  4. 将点重命名为点0。

  5. 相同的操作选择顶面圆弧，创建另外一个参考点，命名为点1。

  6. 相同的操作给第二节连杆顶面创建一个参考点。
     

  7. 依次类推。
     

     

     

     

     

• 创建基准轴

  1. 选中基座实体，右键点击孤立，单独显示基座实体
     

  2. 点击装配体->参考几何体->基准轴，创建基准轴，命名为基准轴1
     

  3. 依次类推，为每一个连杆创建基准轴。
     

     

     

     

     

     

• 创建坐标系

  1. 选中点0，点击装配体->参考几何体->坐标系，创建坐标系，并命名为坐标系0。
     

  2. 依次类推，为每一个点创建一个坐标系。
     

• 导出URDF

  1. 先保存工程，然后点击工具->Tools->Export as URDF。

  2. 设置基座参数，选择坐标系0，选中基座实体。
     

  3. 依次类推，设置所有连杆
     

     

     

     

     

     

  4. 连杆设置完成后，点击Preview and Export。
     

  5. 根据实际情况设置每个关节的限位等参数。设置完成后点击next。
     

  6. 选择Export URDF and Meshes。
     

  7. 设置导出结果保存路径。
     

  8. 导出完成。
     

3 查看 URDF

1. 用浏览器打开urdf.robotsfan.com
   

2. 将导出文件拖入到窗口
   

3. 控制关节转动，验证关节配置是否正确。
   

4 导入到Isaac Sim

1. 由于导出的urdf中对mash的引用采用的是如下形式：

   <mesh filename="package://i3-V2.0.SLDASM/meshes/base_link.STL" />
   

   Isaac Sim无法识别package，所以需要将mesh的路径修改为相对路径。

2. 用VSCode打开urdf文件，将所有的package://i3-V2.0.SLDASM替换为..，并保存。

3. 打开Isaac Sim。

   

4. File->Import,打开导入窗口。

   • Model：选择Create in Stage
   • Links：由于是机械臂，选择StaticBase
   • Joints&Drives：Joint Configuration选择Stiffness，Driver Type选择Force
   • 勾选Allow Self-Collision，启用自碰撞，否则

   配置完成后，点击Import导入

   

5. 导入成功后点击Play，选中关节，即可控制机器人运动。