软件版本：RobotStudio 6.08

机器人型号：IRB 2600

项目内容：模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站构建

---

一、项目概述

本项目基于 RobotStudio 6.08 完成工业机器人仿真工作站的完整搭建，实现机器人导入、工具装配、工件与轨迹模型布局，为后续焊接轨迹仿真、离线编程、系统创建奠定基础。

项目能力目标

1. 掌握工业机器人工作站基本布局方法
2. 学会加载机器人及周边模型
3. 学会工件坐标与运动轨迹规划
4. 学会仿真运行与工程文件导出

项目进展

• ✅ 新建空工作站
• ✅ 导入 IRB 2600 机器人模型
• ✅ 加载并安装 MyTool 工具到法兰盘
• ✅ 导入 propeller table 工作台并摆放到位
• ✅ 导入 Curve Thing 轨迹模型并精确定位
• ✅ 检查机器人工作空间，完成无干涉布局
• ✅ 工作站搭建完成，可进入系统创建与轨迹编程

---

二、关键步骤与操作（含截图标注）

1. 新建空工作站

1. 打开 RobotStudio 6.08
2. 点击 文件 → 新建 → 空工作站
3. 命名并保存工作站文件

📷 关键截图：图 2-1 新建空工作站界面

---

2. 导入 IRB 2600 机器人模型

1. 切换到 基本 选项卡
2. 打开 ABB 模型库
3. 选择 IRB 2600，型号：IRB2600_12_165_C_01
4. 点击确定，完成机器人导入

📷 关键截图：图 2-2 ABB 机器人模型库图 2-3 IRB 2600 参数选择界面

---

3. 加载工具 MyTool 并安装到机器人

1. 基本 → 导入模型库 → 设备
2. 选择 myTool 工具
3. 鼠标左键按住 myTool，拖拽到 IRB 2600 法兰盘
4. 在弹出的 更新位置 对话框点击 是 (Y)
5. 工具成功安装到机器人末端

📷 关键截图：图 2-4 工具选择界面图 2-5 拖拽安装工具图 2-6 更新位置确认图 2-7 工具安装完成

---

4. 工具拆除（拓展操作）

右键 MyTool → 选择 拆除，可将工具从法兰卸下。

📷 关键截图：图 2-8 工具拆除菜单

---

5. 导入并摆放周边模型（工作台）

1. 基本 → 导入模型库 → 设备
2. 选择 propeller table 导入
3. 右键机器人 → 显示机器人工作区域
4. 选择 当前工具，查看白色可达范围
5. 使用 Freehand 移动工具，将工作台放到最佳工作区间

📷 关键截图：图 2-9 工作台模型导入图 2-10 显示机器人工作区域图 2-11 机器人可达空间图 2-12 工作台位置调整

---

6. 导入 Curve Thing 并精确定位

1. 导入 Curve Thing 轨迹模型
2. 右键模型 → 放置 → 两点
3. 开启 捕捉部件、捕捉末端
4. 设置 主点 - 从（Curve 上的点）
5. 设置 主点 - 到（工作台上的目标点）
6. 点击应用，完成精准放置

📷 关键截图：图 2-13 导入 Curve Thing图 2-14 两点放置图 2-15~ 图 2-22 点位捕捉与放置完成

---

三、核心 RAPID 指令（工作站基础程序）

rapid

MODULE StationBase
    ! 工作站初始化程序
    PROC Main()
        ! 回机械原点
        MoveJ Home, v1000, z100, MyTool\WObj:=wobj0;
        ! 等待系统就绪
        WaitTime 0.5;
        ! 输出就绪信号
        SetDO do_Station_Ready, 1;
    ENDPROC
ENDMODULE

指令说明

• MoveJ：关节运动，安全快速回零
• v1000：速度数据
• z100：转弯半径
• MyTool：工具坐标
• wobj0：默认工件坐标
• SetDO：输出就绪信号

---

四、遇到的困难及解决方法

1. 问题：拖拽工具时无法安装到机器人法兰解决：必须拖到法兰端面，并在 “更新位置” 点是。

2. 问题：工作台放太远，机器人够不到解决：先开启显示机器人工作区域，再把模型放到白色范围内。

3. 问题：Curve Thing 放置歪斜、定位不准解决：使用两点法 + 捕捉末端，严格匹配主点从 / 到坐标。

4. 问题：模型导入后看不见 / 位置异常解决：右键模型→设定位置，重置为 (0,0,0) 后重新摆放。

5. 问题：RAPID 程序提示工具未定义解决：先安装 MyTool 并确认工具数据已加载，再编写程序。

---

五、个人心得

1. 工作站布局是离线编程的基础，模型位置、姿态、工具安装直接影响后续轨迹精度。
2. 先看工作空间再摆模型，能避免 90% 的可达性错误。
3. 两点放置法是高精度定位的核心，适合工件、轨迹、工装的精准对齐。
4. 工具装配必须先拖拽、再确认更新位置，这是 RobotStudio 标准装配逻辑。
5. 完整流程：新建工作站 → 导入机器人 → 装工具 → 放工作台 → 定位轨迹模型，一步都不能乱。
6. 实训让我真正理解了 “先仿真、后现场” 的工业机器人工程思路，能大幅降低现场调试风险与时间。

---

六、版权声明

本文为 《工业机器人离线编程与仿真》 课程实训原创记录，所有步骤、截图、代码均依据课堂实操整理完成，仅供学习交流使用。转载请注明作者与来源，禁止商用、抄袭、洗稿。