一、问题现象

我在 RobotStudio 中启动 OmniCore FlexPendant 时，先后遇到了两个问题。

问题 1：点击 OmniCore FlexPendant 直接报错

报错内容类似：

RobotStudio .NET exception: 无效的注册表值
Base exception: Win32Exception
无效的注册表值
   在 System.Diagnostics.Process.StartWithShellExecuteEx(ProcessStartInfo startInfo)
   在 System.Diagnostics.Process.Start(ProcessStartInfo startInfo)
   在 RobotStudio.UI.Packages.VNextInstaller.<InstallVNext>d__4.MoveNext()
   ...
   在 RobotStudio.UI.Controller.Commands.LaunchVNext.<ExecuteAsync>d__1.MoveNext()

也就是说，RobotStudio 在启动 FlexPendant 时，调用 Windows 外部启动链路失败了。

问题 2：报错解决后，又出现登录失败

后面修复了第一个问题，FlexPendant 能打开了，但又出现：

Login to Controller Failed
Please check whether the controller is ready to accept a connection and try to login again.

而且这个问题有两个特点：

  • 当前控制器已经启动并变绿

  • 新建一个全新的 RW 7.21 虚拟控制器，依然如此

说明这已经不是单个工程的问题了。

二、核心结论先说

这次其实是 两个问题叠加：

第一个问题

Windows 对 .appx 的打开链路异常，导致 RobotStudio 一点击 OmniCore FlexPendant 就报：

无效的注册表值

第二个问题

.appx 启动恢复后，ABB FlexPendant 这个 UWP 应用没有放通 loopback，导致它无法连接本机虚拟控制器，于是出现：

Login to Controller Failed

三、排查过程

1. 先确认 App Installer 是否存在

用 PowerShell 查询：

Get-AppxPackage *DesktopAppInstaller*

我的结果里能看到：

Name              : Microsoft.DesktopAppInstaller
Version           : 1.28.220.0
Status            : Ok

说明系统里确实装了微软官方的 App Installer。

2. 验证 ms-appinstaller: 协议是否正常

try {
    Start-Process "ms-appinstaller:"
    "ms-appinstaller 协议调用：成功发起"
} catch {
    "ms-appinstaller 协议调用失败：$($_.Exception.Message)"
}

结果是可以成功发起。
这说明不是协议本身彻底坏掉。

3. 直接测试 ABB 的 .appx 能否被系统打开

FlexPendant 对应的包路径如下：

$fp = "C:\Users\byy\AppData\Local\ABB\RobotWare\FlexPendant\Apps_1.22.0\appx\ABB.Robotics.Apps.Shell_1.22.0.452_x64.appx"

直接测试：

try {
    Start-Process $fp
    "直接打开 ABB 的 .appx：成功发起"
} catch {
    "直接打开 ABB 的 .appx：失败 -> $($_.Exception.Message)"
}

结果报错：

This command cannot be run due to the error: Invalid value for registry.

这一步很关键，说明：

不是 RobotStudio 自己单独坏了，而是 Windows 处理 .appx 文件时就已经出问题了。

4. 再验证 ABB 的 .appx 包本身有没有坏

绕过 Start-Process，直接安装这个 .appx：

Add-AppxPackage -Path $fp -ForceApplicationShutdown -Verbose

这一步可以成功。

说明：

  • ABB 这个 .appx 包本身没坏

  • 问题出在 Windows 打开 .appx 的链路

  • RobotStudio 正好依赖了这条链路，所以才报“无效的注册表值”

四、第一个问题的解决方法

既然是系统处理 .appx 的链路坏了，那就修系统组件。

执行：

sfc /scannow
DISM /Online /Cleanup-Image /RestoreHealth

我的执行结果是：

  • sfc /scannow 提示找到了损坏文件并成功修复

  • DISM /RestoreHealth 成功完成

然后重启电脑。

重启后再次执行：

Start-Process $fp

这次已经不再报：

Invalid value for registry

而是能正常弹出 ABB FlexPendant 的安装/启动界面。

说明

到这里，第一个问题已经解决：

Windows 对 .appx 的 Shell 打开链路恢复正常。

五、第二个问题：为什么还是 “Login to Controller Failed”？

虽然 .appx 能打开了，但 FlexPendant 仍然无法登录控制器。

一开始我怀疑是：

  • 控制器没完全 ready

  • 启动太快

  • 当前 VC 有问题

所以我做了这些测试：

  1. 等控制器变绿后再点

  2. 多等一会儿再点

  3. 新建一个全新的 RW 7.21 虚拟控制器再测试

结果都一样，还是：

Login to Controller Failed

这说明：

问题不在某个控制器工程，而在 FlexPendant 到本机 VC 的通信链路。

六、真正导致 Login Failed 的原因

后面排查发现，ABB Robotics FlexPendant 是一个 UWP / AppContainer 应用。
这种应用要访问本机 localhost 服务时，通常需要放开 loopback。

而虚拟控制器正是运行在本机，所以如果 loopback 没放通，就会出现这种现象：

  • 应用能打开

  • 但始终登录不到本机控制器

七、第二个问题的解决方法

1. 先确认 FlexPendant 包已经安装

Get-AppxPackage *FlexPendant* | Format-List Name, PackageFullName, PackageFamilyName, InstallLocation

结果类似：

Name              : ABBRobotics.FlexPendant
PackageFullName   : ABBRobotics.FlexPendant_1.22.0.452_x64__v6d5zyx203t42
PackageFamilyName : ABBRobotics.FlexPendant_v6d5zyx203t42

2. 查 AppContainer 的 SID

Get-ChildItem "HKCU:\Software\Classes\Local Settings\Software\Microsoft\Windows\CurrentVersion\AppContainer\Mappings" |
ForEach-Object {
    $p = Get-ItemProperty $_.PSPath -ErrorAction SilentlyContinue
    if ($p.Moniker -like "*ABBRobotics.FlexPendant*") {
        [pscustomobject]@{
            SID = $_.PSChildName
            Moniker = $p.Moniker
            DisplayName = $p.DisplayName
        }
    }
}

我这里查到的 SID 是：

S-1-15-2-3646210811-1003242304-747625828-2040334373-3821629615-1507261120-3678927528

3. 给 ABB FlexPendant 加 loopback 例外

执行：

CheckNetIsolation LoopbackExempt -a -p=S-1-15-2-3646210811-1003242304-747625828-2040334373-3821629615-1507261120-3678927528

然后检查是否添加成功：

CheckNetIsolation LoopbackExempt -s

只要输出里能看到类似：

abbrobotics.flexpendant_v6d5zyx203t42

就说明加成功了。

八、最终操作顺序

我最后是按这个顺序彻底解决的：

第一步：修复 Windows 组件

sfc /scannow
DISM /Online /Cleanup-Image /RestoreHealth

第二步：重启电脑

第三步：确认 .appx 已经能正常打开

Start-Process $fp

第四步：给 FlexPendant 加 loopback 例外

CheckNetIsolation LoopbackExempt -a -p=你的SID

第五步：关闭 FlexPendant 和 RobotStudio，再重新打开

第六步：启动 RW 7.21 虚拟控制器，等待变绿，再点 OmniCore FlexPendant

最终恢复正常，可以直接进入使用。

九、最终总结

这次问题表面看起来像一个问题，实际上是两个问题串在一起：

问题一：.appx 启动链路损坏

表现为：

  • RobotStudio 点 OmniCore FlexPendant 报 无效的注册表值

  • Start-Process xxx.appx 同样报错

  • 但 Add-AppxPackage -Path xxx.appx 可以成功

解决方法：

sfc /scannow
DISM /Online /Cleanup-Image /RestoreHealth

问题二：FlexPendant 无法连接本机虚拟控制器

表现为：

  • FlexPendant 能打开

  • 但一直 Login to Controller Failed

  • 当前 VC、新建 VC 都一样

解决方法：

CheckNetIsolation LoopbackExempt -a -p=<FlexPendant 对应 SID>

十、最后附上本次真正用到的关键命令

Get-AppxPackage *DesktopAppInstaller*

try {
    Start-Process "ms-appinstaller:"
    "ms-appinstaller 协议调用：成功发起"
} catch {
    "ms-appinstaller 协议调用失败：$($_.Exception.Message)"
}

$fp = "C:\Users\byy\AppData\Local\ABB\RobotWare\FlexPendant\Apps_1.22.0\appx\ABB.Robotics.Apps.Shell_1.22.0.452_x64.appx"

Start-Process $fp
Add-AppxPackage -Path $fp -ForceApplicationShutdown -Verbose

sfc /scannow
DISM /Online /Cleanup-Image /RestoreHealth

Get-AppxPackage *FlexPendant* | Format-List Name, PackageFullName, PackageFamilyName, InstallLocation

Get-ChildItem "HKCU:\Software\Classes\Local Settings\Software\Microsoft\Windows\CurrentVersion\AppContainer\Mappings" |
ForEach-Object {
    $p = Get-ItemProperty $_.PSPath -ErrorAction SilentlyContinue
    if ($p.Moniker -like "*ABBRobotics.FlexPendant*") {
        [pscustomobject]@{
            SID = $_.PSChildName
            Moniker = $p.Moniker
            DisplayName = $p.DisplayName
        }
    }
}

CheckNetIsolation LoopbackExempt -a -p=S-1-15-2-3646210811-1003242304-747625828-2040334373-3821629615-1507261120-3678927528
CheckNetIsolation LoopbackExempt -s

十一、总结

RobotStudio 启动 OmniCore FlexPendant 报“无效的注册表值”，本质上是 Windows 的 .appx 打开链路异常；修好后如果又出现 Login to Controller Failed，大概率还需要给 ABB FlexPendant 放开 loopback，两个问题往往是连续出现的。

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