穿戴式多IMU动捕：如何将真实手臂动作完美映射到Rviz中？
·
前言
在上一篇文章https://blog.csdn.net/2302_80779357/article/details/160084862?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/2302_80779357/article/details/160084862?spm=1001.2014.3001.5501中，我们实现了通过RS485 Modbus轮询，在一个ROS 2节点中高效读取多个IMU的加速度、角速度和欧拉角数据。
此时，很多人可能会萌生一个自然的想法：“既然我有了3个IMU的姿态数据，如果我把它们分别绑在大臂、小臂和手背上，是不是就能在Rviz里复刻我的手臂动作了？”
如果你直接把IMU的姿态数据发给ROS的TF（Transform）树，你会发现Rviz里的手臂很快就扭成了一团“麻花”。本文将带你填平从“传感器数据”到“串联运动学可视化”之间的两个巨坑，并附上完整的Python驱动代码。
建立工作空间与目录结构
在开始写代码之前，请确保你的 ROS2 工作空间结构是正确的。很多新手报错都是因为文件放错了位置。
打开终端，创建一个名为 wit_ros2_imu_ws 的工作空间，并创建一个名为 wit_ros2_imu 的 Python 包。 如果你已经建好了，请对照下方的目录树，检查你的文件是否都在对应的位置上：
wit_ros2_imu_ws/ # 工作空间根目录
├── src/ # 源代码目录
│ └── wit_ros2_imu/ # ROS2包目录
│ ├── package.xml # 包元数据（定义依赖项、版本等）
│ ├── setup.py # Python包安装配置（定义可执行入口点）
│ ├── setup.cfg # 配置文件（可选）
│ ├── resource/ # 资源文件目录
│ │ └── wit_ros2_imu # 包索引文件
│ ├── urdf/ # 🌟 新建：用于存放机械臂的 3D 模型文件
│ │ └── arm.urdf # 机械臂模型文件
│ └── wit_ros2_imu/ # Python包主目录（存放你的核心代码）
│ ├── __init__.py # Python包初始化文件
│ ├── wit_ros2_imu.py # IMU驱动及TF广播节点（核心）
│ └── imu_to_joint_state.py # 关节状态发布节点 (如有)
├── build/ # 构建输出目录（colcon build 自动生成）
├── install/ # 安装目录（colcon build 自动生成）
└── log/ # 日志目录（colcon build 自动生成）构建机械臂的编写URDF
在让机械臂动起来之前，我们得先在ROS里告诉它机械臂长什么样。我们将用URDF（统一机器人描述格式）画几个圆柱体来代表手臂。
在你的ROS2工作空间下，新建一个文件夹存放URDF
<?xml version="1.0"?>
<robot name="human_arm">
<!-- 底座 -->
<link name="base_link"/>
<!-- 上臂 -->
<link name="upper_arm">
<visual>
<geometry><box size="0.08 0.05 0.3"/></geometry>
<material name="red"><color rgba="1 0 0 1"/></material>
</visual>
</link>
<!-- 前臂 -->
<link name="forearm">
<visual>
<geometry><box size="0.08 0.05 0.27"/></geometry>
<material name="green"><color rgba="0 1 0 1"/></material>
</visual>
</link>
<!-- 手腕/手掌 -->
<link name="wrist">
<visual>
<geometry><box size="0.08 0.05 0.12"/></geometry>
<material name="blue"><color rgba="0 0 1 1"/></material>
</visual>
</link>
<!-- 底座 → 上臂 -->
<joint name="joint_shoulder" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="upper_arm"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>
<!-- 上臂 → 前臂 (肘关节) -->
<joint name="joint_elbow" type="fixed">
<parent link="upper_arm"/>
<child link="forearm"/>
<origin xyz="0 0 0.3"/>
</joint>
<!-- 前臂 → 手腕 (腕关节) -->
<joint name="joint_wrist" type="fixed">
<parent link="forearm"/>
<child link="wrist"/>
<origin xyz="0 0 0.27"/>
</joint>
<link name="imu_51"/>
<link name="imu_52"/>
<link name="imu_53"/>
<!-- IMU51 → 上臂 -->
<joint name="imu_upper" type="fixed">
<parent link="upper_arm"/>
<child link="imu_51"/>
<origin xyz="0 0 0.15"rpy="0 0 0"/>
</joint>
<!-- IMU52 → 前臂 -->
<joint name="imu_forearm" type="fixed">
<parent link="forearm"/>
<child link="imu_52"/>
<origin xyz="0 0 0.135"rpy="0 0 0"/>
</joint>
<!-- IMU53 → 手腕 -->
<joint name="imu_wrist" type="fixed">
<parent link="wrist"/>
<child link="imu_53"/>
<origin xyz="0 0 0.06"rpy="0 0 0"/>
</joint>
</robot>核心难点：为什么手臂会扭成“麻花”？
在使用穿戴式IMU驱动虚拟模型时，我们面临两个本质矛盾：
1. 物理安装与虚拟连杆的“轴向冲突”
-
虚拟模型（URDF）的规矩： 在传统的机器人学中，连杆（Link）的延伸方向通常被定义为 Z轴。
-
物理传感器的现实： 为了佩戴方便和按键朝向，当我们把IMU绑在手臂上时，沿着手臂延伸方向的往往是IMU的 Y轴。
-
-
-
如果你不进行坐标系映射，当你抬起手臂时，Rviz里的模型可能会向侧面“劈叉”。
2. 绝对姿态与相对姿态的“叠加冲突”（重点）
-
IMU输出的是“绝对姿态”： 所有的IMU都是基于地球重力和地磁场进行解算的，它输出的四元数是相对于“世界坐标系”的绝对旋转。
-
ROS TF树需要的是“相对姿态”： TF树是一个父子层级结构（
base_link->upper_arm->forearm）。如果你把大臂在世界里的绝对姿态发给TF，又把小臂的绝对姿态发给TF，ROS会认为小臂是在已经旋转过的大臂基础上，再叠加一次绝对旋转！这会导致转角被放大一倍，最终模型彻底错乱。
四元数数学解算
为了解决上述问题，我们需要在代码中引入四元数（Quaternion）的乘法和求逆运算。
第一步：校准安装误差（局部旋转）
我们需要将IMU的数据坐标系“拧”到与机器臂连杆一致。假设我们需要让IMU的Y轴映射到连杆的Z轴，这相当于让传感器局部坐标系绕X轴旋转了-90度。
使用四元数右乘来实现局部坐标系的转换：
此时的 就是该节手臂在世界坐标系下的绝对正确姿态。
# 1. 原始世界坐标系绝对姿态
q_raw = self.eulerToQuaternion(angle[0], angle[1], angle[2])
# 2. 局部轴向映射：把 IMU 的 Y 轴转为连杆的 Z 轴
# 绕局部 X 轴旋转 +90 度
theta = -math.pi / 2
q_offset = [
math.sin(theta/2) * 1.0, # x
0.0, # y
0.0, # z
math.cos(theta/2) # w
]
# q_link_abs 是当前连杆在【世界坐标系】下的绝对正确姿态
q_link_abs = self.quaternion_multiply(q_raw, q_offset)第二步：剥离父节点运动（求取相对姿态）
对于串联机械臂，子连杆在TF树中的姿态，应该仅仅是它当前关节的弯曲程度。
我们需要用子节点的绝对姿态，减去父节点的绝对姿态。在四元数运算中，这等同于“左乘父节点四元数的逆”：
算出后，再将其广播到TF树中，手臂就能完美联动了！
# 3. 计算该节手臂相对于父节点的相对姿态
if dev_id == 0x51:
# 上臂，直接使用绝对姿态（因为它的父节点是 base_link，通常固定）
q_rel = q_link_abs
parent_frame = "base_link"
child_frame = "upper_arm"
elif dev_id == 0x52:
# 前臂，它的父节点是上臂
q_parent_abs = self.abs_orientations.get(0x51, [0.0, 0.0, 0.0, 1.0])
q_parent_inv = self.quaternion_inverse(q_parent_abs)
q_rel = self.quaternion_multiply(q_parent_inv, q_link_abs)
parent_frame = "upper_arm"
child_frame = "forearm"
elif dev_id == 0x53:
# 手腕，它的父节点是前臂
q_parent_abs = self.abs_orientations.get(0x52, [0.0, 0.0, 0.0, 1.0])
q_parent_inv = self.quaternion_inverse(q_parent_abs)
q_rel = self.quaternion_multiply(q_parent_inv, q_link_abs)
parent_frame = "forearm"
child_frame = "wrist"
else:
return
...
# 4. 广播该节手臂相对于父节点的姿态到 TF 树
t = TransformStamped()
t.header.stamp = msg.header.stamp
t.header.frame_id = parent_frame
t.child_frame_id = child_frame
t.transform.translation.x = 0.0
t.transform.translation.y = 0.0
t.transform.translation.z = 0.3 if dev_id != 0x53 else 0.27
t.transform.rotation.x = q_rel[0]
t.transform.rotation.y = q_rel[1]
t.transform.rotation.z = q_rel[2]
t.transform.rotation.w = q_rel[3]
self.tf_broadcaster.sendTransform(t)完整代码实现
在上一篇轮询代码的基础上，我们增加了 abs_orientations 字典来缓存每个IMU的绝对姿态，并重写了 publishImu 函数。
import math
import serial
import struct
import numpy as np
import rclpy
from enum import Enum
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Imu
from imu_msg.msg import ImuData
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
from tf2_ros import TransformBroadcaster
class protocolType(Enum):
TTL_STD = 1
TTL_HIGH = 2
CAN_STD = 3
CAN_HIGH = 4
RS485_STD = 5
RS485_HIGH = 6
class imuDriverNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__("imuDriverNode")
self.declare_parameter("port", "/dev/imu_usb")
self.declare_parameter("baudrate", 115200)
self.declare_parameter("protocol", "RS485_STD")
self.declare_parameter("modbusIDs", [0x51, 0x52, 0x53])
# 声明节点的参数，包括串口端口、波特率、通信协议和Modbus ID列表。
self.port = self.get_parameter("port").value
self.baudrate = self.get_parameter("baudrate").value
self.modbusIDs = self.get_parameter("modbusIDs").value
protocolStr = self.get_parameter("protocol").value
self.protocol = protocolType[protocolStr]
# 获取节点的参数值。
self.serialPort = serial.Serial(
self.port, self.baudrate, timeout=0.001, write_timeout=0
)
self.get_logger().info(f"Serial opened: {self.port} @ {self.baudrate}")
# 打开串口并初始化。
self.tf_broadcaster = TransformBroadcaster(self)
# 初始化TF2广播器，用于发布TF变换。
self.modbusAddrList = [0x34, 0x37, 0x3A, 0x3D]
self.modbusIndex = 0
# 初始化Modbus地址索引为0。
self.imuIndex = 0
# 初始化IMU索引为0。
self.waitingResponse = False
self.lastSendTime = 0
# 初始化等待响应标志为False，上次发送时间戳为0。
self.currentRequestAddr = None
# 初始化当前请求地址为None。
self.rxBuffer = bytearray()
# 初始化接收缓冲区为空字节数组。
self.imuData = {}
# 初始化IMU数据字典，用于存储每个IMU的加速度、陀螺仪和角度数据。
self.imuPublishers = {}
# 初始化IMU发布者字典，用于发布每个IMU的IMU数据和RPY数据。
self.abs_orientations = {}
# 初始化绝对姿态字典，用于存储每个IMU的绝对四元数姿态。
for mid in self.modbusIDs:
self.imuData[mid] = {
'acc': np.zeros(3),
'gyro': np.zeros(3),
'angle': np.zeros(3),
'mag': np.zeros(3),
}
# 初始化每个IMU的加速度、陀螺仪和角度数据为0。
self.abs_orientations[mid] = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0] # 初始化为单位四元数
suffix = f"imu_{mid:02x}"
self.imuPublishers[mid] = {
'imu': self.create_publisher(Imu, f"imu/data/{suffix}", 10),
'rpy': self.create_publisher(ImuData, f"imu/rpy/{suffix}", 10),
}
self.create_timer(0.001, self.timerCallback)#每1ms调用一次timerCallback
self.create_timer(0.1, self.printMsg)#每100ms调用一次printMsg
# 创建定时器，用于打印IMU数据。
def timerCallback(self):#定时器回调函数，用于发送Modbus读取命令。
if self.protocol in (protocolType.RS485_STD, protocolType.RS485_HIGH):
# 如果是RS485协议，才发送Modbus读取命令。
now = self.get_clock().now().nanoseconds
# 获取当前时间戳，单位为纳秒。
if not self.waitingResponse:
# 如果没有等待响应，才发送Modbus读取命令。
current_id = self.modbusIDs[self.imuIndex]
# 获取当前IMU的Modbus ID。
addr = self.modbusAddrList[self.modbusIndex]
# 获取当前Modbus地址。
self.currentRequestAddr = addr
# 更新当前请求地址为当前Modbus地址。
if self.protocol == protocolType.RS485_HIGH and addr == 0x3D:
cmd = self.buildModbusReadCmd(current_id, addr, 6)
# 构建6字节的Modbus读取命令，用于读取加速度、陀螺仪和角度数据。
else:
cmd = self.buildModbusReadCmd(current_id, addr, 3)
# 构建3字节的Modbus读取命令，用于读取加速度、陀螺仪和磁力数据。
self.serialPort.write(cmd)
self.waitingResponse = True
self.lastSendTime = now
# 更新上次发送时间戳为当前时间戳。
elif now - self.lastSendTime > 50000000:
# 如果上次发送时间戳超过50ms，说明没有收到响应。
self.waitingResponse = False
self.currentRequestAddr = None
self.modbusIndex = (self.modbusIndex + 1) % len(self.modbusAddrList)
if self.modbusIndex == 0:
self.imuIndex = (self.imuIndex + 1) % len(self.modbusIDs)
# 切换到下一个IMU。
self.readSerial()
self.parseBuffer()
def readSerial(self):
cnt = self.serialPort.in_waiting
# 获取串口接收缓冲区的字节数。
if cnt:
self.rxBuffer.extend(self.serialPort.read(cnt))
# 从串口接收缓冲区读取数据并扩展到接收缓冲区。
# 解析接收缓冲区中的数据。
def parseBuffer(self):
if self.protocol not in (protocolType.RS485_STD, protocolType.RS485_HIGH):
return
while len(self.rxBuffer) >= 5:
dev_id = self.rxBuffer[0]
# 获取接收缓冲区的第一个字节，即设备bus ID。
if dev_id not in self.modbusIDs:
self.rxBuffer.pop(0)
continue
if self.rxBuffer[1] != 0x03:
self.rxBuffer.pop(0)
continue
# 如果不是Modbus读取命令，跳过。
byteCnt = self.rxBuffer[2]
frameLen = 3 + byteCnt + 2
if len(self.rxBuffer) < frameLen:
return
# 如果接收缓冲区中的数据不足，跳过。
frame = self.rxBuffer[:frameLen]
recv_crc = (frame[-2] << 8) | frame[-1]
calc_crc = self.modbusCRC(frame[:-2])
calc_crc = ((calc_crc & 0xFF) << 8) | (calc_crc >> 8)
# 计算Modbus校验和。
if recv_crc != calc_crc:
self.rxBuffer.pop(0)
continue
# 如果校验和错误，跳过。
del self.rxBuffer[:frameLen]
self.handleModbusFrame(frame, dev_id)
# 处理Modbus数据帧。
def handleModbusFrame(self, frame, dev_id):
byteCnt = frame[2]
data = frame[3:3+byteCnt]
addr = self.currentRequestAddr
imu = self.imuData[dev_id]
# 获取当前IMU的IMU数据字典。
if self.protocol == protocolType.RS485_STD:
if len(data) == 6:
v = struct.unpack(">hhh", data)
if addr == 0x34: imu['acc'] = np.array(v)
if addr == 0x37: imu['gyro'] = np.array(v)
if addr == 0x3A: imu['mag'] = np.array(v)
if addr == 0x3D: imu['angle'] = np.array(v)
# 如果是角度数据，直接赋值。
else:
if addr == 0x3D and len(data) == 12:
# 如果是角度数据，直接赋值。
def p32(o):
raw = (data[o] << 24) | (data[o+1] << 16) | (data[o+2] << 8) | data[o+3]
return raw if raw < 0x80000000 else raw - 0x100000000
# 处理32位有符号整数，将负数转换为正数。
imu['angle'] = np.array([p32(0), p32(4), p32(8)])
# 赋值角度数据。
elif len(data) == 6:
# 如果是加速度、陀螺仪和磁力数据，直接赋值。
v = struct.unpack(">hhh", data)
if addr == 0x34: imu['acc'] = np.array(v)
if addr == 0x37: imu['gyro'] = np.array(v)
if addr == 0x3A: imu['mag'] = np.array(v)
# 如果是加速度、陀螺仪和磁力数据，直接赋值。
self.publishImu(dev_id)
# 发布IMU数据。
self.waitingResponse = False
# 等待响应标志位设为False。
self.modbusIndex = (self.modbusIndex + 1) % len(self.modbusAddrList)
if self.modbusIndex == 0:
# 切换到下一个IMU。
self.imuIndex = (self.imuIndex + 1) % len(self.modbusIDs)
def publishImu(self, dev_id):
imu = self.imuData[dev_id]
acc = imu['acc'] * 16 / 32768.0
gyro = np.radians(imu['gyro'] * 2000 / 32768.0)
mag = imu['mag']
if self.protocol == protocolType.RS485_HIGH:
angle = np.radians(imu['angle'] / 1000.0)
else:
angle = np.radians(imu['angle'] * 180.0 / 32768.0)
# 1. 原始世界坐标系绝对姿态
q_raw = self.eulerToQuaternion(angle[0], angle[1], angle[2])
# 2. 局部轴向映射：把 IMU 的 Y 轴转为连杆的 Z 轴
# 绕局部 X 轴旋转 +90 度
theta = -math.pi / 2
q_offset = [
math.sin(theta/2) * 1.0, # x
0.0, # y
0.0, # z
math.cos(theta/2) # w
]
# q_link_abs 是当前连杆在【世界坐标系】下的绝对正确姿态
q_link_abs = self.quaternion_multiply(q_raw, q_offset)
# 缓存当前绝对姿态
self.abs_orientations[dev_id] = q_link_abs
# 3. 发布 IMU 话题消息 (IMU 数据通常保留绝对姿态)
msg = Imu()
msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
msg.header.frame_id = f"imu_{dev_id:02x}_link"
msg.linear_acceleration.x, msg.linear_acceleration.y, msg.linear_acceleration.z = acc.tolist()
msg.angular_velocity.x, msg.angular_velocity.y, msg.angular_velocity.z = gyro.tolist()
msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w = q_link_abs
rpy = ImuData()
rpy.header = msg.header
rpy.imu = msg
rpy.roll, rpy.pitch, rpy.yaw = map(math.degrees, angle)
self.imuPublishers[dev_id]['imu'].publish(msg)
self.imuPublishers[dev_id]['rpy'].publish(rpy)
# ====================== 4. TF 相对姿态解算广播 ======================
t = TransformStamped()
t.header.stamp = msg.header.stamp
# Q_relative = Q_parent_inverse * Q_child
if dev_id == 0x51:
t.header.frame_id = "base_link"
t.child_frame_id = "upper_arm"
t.transform.translation.z = 0.3
# base_link 通常不动，所以相对姿态等于自身的绝对姿态
q_tf = q_link_abs
elif dev_id == 0x52:
t.header.frame_id = "upper_arm"
t.child_frame_id = "forearm"
t.transform.translation.z = 0.3
# 获取父节点(0x51)的绝对姿态求逆，再乘以当前绝对姿态，得到相对旋转
q_parent_inv = self.quaternion_inverse(self.abs_orientations[0x51])
q_tf = self.quaternion_multiply(q_parent_inv, q_link_abs)
elif dev_id == 0x53:
t.header.frame_id = "forearm"
t.child_frame_id = "wrist"
t.transform.translation.z = 0.27
# 获取父节点(0x52)的绝对姿态求逆，再乘以当前绝对姿态，得到相对旋转
q_parent_inv = self.quaternion_inverse(self.abs_orientations[0x52])
q_tf = self.quaternion_multiply(q_parent_inv, q_link_abs)
else:
return
# 其他位移置零
t.transform.translation.x = 0.0
t.transform.translation.y = 0.0
# 将计算好的“相对姿态”赋值给 TF
t.transform.rotation.x = q_tf[0]
t.transform.rotation.y = q_tf[1]
t.transform.rotation.z = q_tf[2]
t.transform.rotation.w = q_tf[3]
self.tf_broadcaster.sendTransform(t)
def buildModbusReadCmd(self, mid, addr, length):
f = bytearray([mid, 0x03, (addr >> 8) & 0xFF, addr & 0xFF, (length >> 8) & 0xFF, length & 0xFF])
crc = self.modbusCRC(f)
f.extend([crc & 0xFF, (crc >> 8) & 0xFF])
return f
@staticmethod
def modbusCRC(data):
crc = 0xFFFF
for b in data:
crc ^= b
for _ in range(8):
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001 if crc & 1 else crc >> 1
return crc
@staticmethod
def eulerToQuaternion(r, p, y):
cr, cp, cy = math.cos(r/2), math.cos(p/2), math.cos(y/2)
sr, sp, sy = math.sin(r/2), math.sin(p/2), math.sin(y/2)
return [
sr*cp*cy - cr*sp*sy,
cr*sp*cy + sr*cp*sy,
cr*cp*sy - sr*sp*cy,
cr*cp*cy + sr*sp*sy
]
@staticmethod
def quaternion_multiply(q1, q2):
x1, y1, z1, w1 = q1
x2, y2, z2, w2 = q2
x = w1*x2 + x1*w2 + y1*z2 - z1*y2
y = w1*y2 - x1*z2 + y1*w2 + z1*x2
z = w1*z2 + x1*y2 - y1*x2 + z1*w2
w = w1*w2 - x1*x2 - y1*y2 - z1*z2
return [x, y, z, w]
@staticmethod
def quaternion_inverse(q):
"""计算四元数的逆"""
x, y, z, w = q
norm = x*x + y*y + z*z + w*w
return [-x/norm, -y/norm, -z/norm, w/norm]
def printMsg(self):
print("\033[H\033[J", end="")
for mid in self.modbusIDs:
imu = self.imuData[mid]
acc = imu['acc'] * 16 / 32768.0
gyro = imu['gyro'] * 2000 / 32768.0
angle = imu['angle'] * (180.0 / 32768.0 if self.protocol == protocolType.RS485_STD else 0.1)
print(f"=== IMU {hex(mid)} ===")
print(f"Accel: x={acc[0]:+8.3f} | y={acc[1]:+8.3f} | z={acc[2]:+8.3f} m/s²")
print(f"Gyro: x={gyro[0]:+8.3f} | y={gyro[1]:+8.3f} | z={gyro[2]:+8.3f} °/s")
print(f"Angle: x={angle[0]:+8.3f} | y={angle[1]:+8.3f} | z={angle[2]:+8.3f} °")
print(f"Mag: x={imu['mag'][0]:+8.0f} | y={imu['mag'][1]:+8.0f} | z={imu['mag'][2]:+8.0f}\n")
def shutdown(self):
if self.serialPort and self.serialPort.is_open:
self.serialPort.close()
self.get_logger().info("Serial port closed")
def main():
rclpy.init()
node = imuDriverNode()
try:
rclpy.spin(node)
except KeyboardInterrupt:
pass
finally:
node.shutdown()
rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()Rviz 测试与效果
-
编译并运行节点。
colcon build source insatll/setup.bash ros2 run wit_ros2_imu wit_ros2_imu -
新开一个终端
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher arm.urdf -
新开一个终端，打开
rviz2，将 Fixed Frame 设置为base_link。ros2 run rviz2 rviz2
-
添加
TF插件，勾选显示Names和Axes。
-
现在，当你挥动贴满IMU的手臂时，你应该能看到
upper_arm、forearm和wrist三个连杆像真正的骨骼一样，首尾相连并顺滑地跟随你的动作旋转了！
总结
将真实世界的传感器引入ROS的世界时，一定要牢记坐标系的一致性以及TF树的层级相对性。一旦想通了这层数学逻辑，不管是动捕服、多节机械臂还是蛇形机器人，万变不离其宗。
希望能帮到正在折腾IMU和机器人的你！有问题欢迎在评论区交流。
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