本期学习内容

本期主要学习了 RobotStudio 软件的基础建模、尺寸测量、简易活塞机械装置创建、自定义工具建模与安装四大内容。通过实操掌握了基本几何体创建、模型测量、零件装配、布尔运算、机械装置运动设置以及自定义工具制作与机器人装配的完整流程，为后续机器人工作站仿真搭建打下坚实基础。

• 一、会使用 RobotStudio 进行基本的建模与测量

• 1.1 使用固体建模

• 打开软件，切换到建模功能选项卡，在工具栏中找到固体按钮。
• 
• 根据需求选择长方体、圆柱体等自己需要的基本形状，在参数设置栏填写尺寸、位置等信息。
• 确认参数无误后点击创建，模型即可生成在工作区域。
• 模型创建完成后，选中该物体，单击导出几何体，选择保存路径并命名，即可将模型保存到本地，方便后续重复调用。
• 

• 1.2 使用测量工具进行基本测量

• （1）测量直线的尺寸参数

• 切换到建模选项卡，先单击选择部件，选中需要测量的零件。
• 单击捕捉末端，方便精准捕捉模型端点。
• 
• 点击测量工具中的点到点，先用鼠标左键选择测量起点 A 点，再选择测量终点 B 点。单击确认后，软件会自动计算并显示两点之间的直线长度。
• 

• （2）测量圆的直径

• 先使用固体 — 圆柱体建立一个圆柱模型作为测量对象。
• 切换到建模选项卡，单击选择部件选中圆柱体，再单击捕捉边缘。
• 点击测量工具中的直径按钮，在需要测量的圆周上任意选取 A、B、C 三个点。
• 单击鼠标左键确认，系统自动计算并显示该圆的直径。
• 
• 

• （3）测量角度

• 切换到建模选项卡，单击选择部件选中目标模型，单击捕捉末端。
• 点击测量工具中的角度按钮，在角度的两条边上依次选取 A、B、C 三点（B 为角顶点）。
• 单击确认后，软件自动显示角度数值。
• 

• （4）测量两个物体间的最短距离

• 切换到建模选项卡，单击选择部件，再单击捕捉末端。
• 点击最短距离按钮，先选择第一个物体上的 A 点，再用捕捉边缘选择第二个物体上的 B 点。
• 系统自动计算并显示两个物体之间的最短距离。

• 二、创建一个简易的活塞模型

• 创建活塞零件在建模选项卡中，单击固体 — 圆柱体，分别创建：
  • 活塞：直径 200mm，高度 40mm
  • 活塞杆：直径 40mm，高度 1000mm
  • 
• 装配活塞与活塞杆单击选择部件，右键单击活塞杆，选择放置 — 一个点，开启捕捉中心。点击 “主点 - 从” 选择活塞杆底面圆心，点击 “主点 - 到” 选择活塞上表面圆心，单击确定完成组装。
• 
• 合并零件在建模选项卡单击结合，分别选中活塞和活塞杆，单击确定完成合并，多余原件可在左侧直接删除。
• 
• 设置颜色右键单击组合体，选择颜色设置，修改为自己喜欢的显示颜色。
• 
• 创建套筒移开活塞杆，新建两个圆柱体：
  • 内套筒（部件 8）：直径 200mm，高度 800mm
  • 外套筒（部件 9）：直径 240mm，高度 840mm使用框架法定位：框架 1 (0,0,40)、框架 2 (0,1000,0)，将两个套筒分别定位。
  • 
• 布尔运算求差右键内套筒设置两个框架定位，再单击减去，用部件 8 减去部件 9，生成空心套筒。重命名：新部件为套筒，活塞组合为活塞杆。
• 
• 总装配右键活塞杆，使用一个点定位，将其中心与套筒内部上表面中心对齐，完成活塞与套筒装配。
• 
• 创建机械装置单击创建机械装置，名称设为 “简易活塞”，类型为 “设备”。
  • 链接：L1 设套筒为 BaseLink（基座），L2 设活塞杆为活动部件。
  • 接点：新建 J1 关节，类型设为往复的，设置运动参数。
  • 
• 编译与调试单击编译机械装置，添加姿态，设置关节值为 40，运动时间统一设为 3 秒。完成后用手动关节拖动，可实现活塞上下往复运动，最后可保存为库文件方便调用。
• 

• 三、会创建自己的工具并进行设置

• 3.1 插入工具模型

• 新建一个空白工作站，切换到建模选项卡。
• 单击导入几何体 — 浏览几何体，选择自己建好的模型文件，打开后完成 “零件 1” 导入。
• 

• 3.2 设定工具的本地原点

• 通过三个点方式重新设定零件方位，使工具法兰平面与 XY 平面重合。
• 使用旋转功能将零件翻转到正确方向，方便后续装配。
• 

• 3.3 创建工具坐标系框架

• 单击框架 — 创建框架，捕捉零件末端中心点作为框架位置，方向设为 (0,0,0)，点击应用。
• 右键框架选择设定位置，根据模型尺寸微调位置，我的是（ X+2mm、Z+2mm），再次应用。
• 
• 

• 3.4 创建工具

• 在建模选项卡单击创建工具，选择已有的部件 “零件 1”，框架选择刚创建的框架 1。
• 设置 TCP 名称（不能为中文），单击添加 — 应用，完成自定义工具创建。
• 

• 

• 3.5 安装验证工具

• 在基本选项卡单击ABB 模型库，导入 IRB1410 机器人。
• 左键选中工具，拖动到机器人法兰盘位置，在弹出的更新位置窗口单击是，完成工具安装，验证装配效果。
• 

• 学习心得

• 通过这一阶段的 RobotStudio 学习，我从最基础的建模、测量开始，一步步掌握了零件创建、装配、布尔运算、机械装置运动设置以及自定义工具制作的完整流程。在操作过程中，我深刻体会到步骤规范、定位精准的重要性，无论是测量取点、装配对齐，还是机械装置参数设置，都需要细心和耐心。