• 目录
• 一、本次学习内容总结
• 二、学习经历（实操操作过程）
• 2.1 机器人模型导入
• 2.2 机器人工具加载与周边设备导入
• 2.3 创建机器人控制系统
• 2.4 创建工件坐标系（Workobject_1）
• 2.5 创建并仿真机器人运动轨迹
• 2.6 仿真视频录制
• 三、补充关键注意事项

• 一、本次学习内容总结

• 本次学习以 ABB RobotStudio 6.08 为平台，以 IRB 8700 工业机器人 为对象，完整完成了模型导入、工具安装、工作站布局、虚拟控制器搭建、工件坐标系设定、轨迹示教与编程、仿真运行、视频录制全流程操作。通过实操，我掌握了工业机器人仿真工作站的搭建逻辑，理解了离线编程、坐标定位、运动指令、路径优化等核心知识点，能够独立完成一个简易模拟焊接 / 搬运工作站的仿真全过程。

• 二、学习经历（实操操作过程）

• 2.1 机器人模型导入

• 打开 ABB RobotStudio 6.08 软件，新建空白工作站。点击顶部基本选项卡，打开 ABB 模型库。在模型库中找到并选择 IRB 8700 机器人，参数选择：类型：Standard版本：IRB 8700-800/3.5承重：800kg，到达距离：3.50m确认参数后，点击确定，完成机器人模型导入。导入后检查机器人姿态，确保无模型缺失、无报错。
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• 2.2 机器人工具加载与周边设备导入

• 工具 myTool 安装在基本→导入模型库→设备中，选择 myTool 工具模型。鼠标左键按住 myTool，拖拽到机器人法兰盘（IRB8700_800_350__01_3）上松开。弹出 “是否更新 myTool 位置” 提示，点击是。确认工具已固定在机器人末端，完成工具安装。
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• 工作台 propeller_table 导入同样在设备列表中，选择 propeller table 模型导入。调整工作台位置：方法 1：右键 table_and_fixture_10→位置，手动修改 X/Y/Z 坐标。 

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• 方法 2：用 Freehand 工具栏，选择大地坐标→移动，拖动箭头到机器人最佳工作范围。确保工作台在机器人可达范围内，不与机器人本体干涉。 

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• 工件 Curve Thing 导入与放置基本→导入模型库→设备，导入 Curve Thing 模型。

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• 右键 Curve Thing→放置→两点，开启精准放置。

• 勾选捕捉工具：选择部件 + 捕捉末端。

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• 依次设置：主点 - 从：点击 Curve Thing 的第一个角点主点 - 到：点击工作台 table_and_fixture_140 的对应角点重复操作完成三个定位点设置，点击应用，将工件固定在工作台。

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• 2.3 创建机器人控制系统

• 点击基本→机器人系统→从布局，开始创建虚拟控制器。
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• 设置系统信息：输入系统名称（如 System1）选择保存路径RobotWare 版本必须选 6.08.00.00（与软件匹配）连续点击下一个，机械装置勾选 IRB8700，确认系统选项。点击完成，等待系统生成。生成成功后，左侧控制器状态变为绿色，表示系统正常启动。
• 成功之后这里的控制器状态会变绿
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• 2.4 创建工件坐标系（Workobject_1）

• 点击基本→工件坐标→创建工件坐标。
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• 设置参数：名称：Workobject_1机器人握住工件：False被机械单元移动：True用户坐标框架→取点创建框架→选择三点。
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• 开启捕捉末端，按顺序取点：X 轴第一个点（a 点）X 轴第二个点（b 点）Y 轴点（c 点）视角不好可按 Shift+Ctrl + 鼠标左键切换俯视图点击 Accept→创建
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• 输出栏提示 “已创建工件 Workobject_1” 即成功。
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• 2.5 创建并仿真机器人运动轨迹

• 新建路径基本→路径→空路径，生成 Path_10。选中 Path_10，在设置中工件坐标选择 Workobject_1。

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• 示教目标点点击 Freehand→手动关节，拖动机器人到轨迹起始位置。点击示教指令（快捷键 Ctrl+Shift+R），生成第一个目标点 Target_10。切换手动线性模式，拖动工具对准工件第一个角点，再次示教。

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• 运动指令设置：移动：MoveL（直线），速度 v150，精度 fine切换点用 MoveJ（关节运动），提高运行效率依次示教工件所有角点。

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• 最后示教机器人离开工作台的安全点。

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• 路径优化与校验右键 Path_10→配置参数→自动配置，自动优化机器人关节姿态。

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• 右键 Path_10→沿着路径运动，检查轨迹是否流畅、无碰撞。

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• 同步到 RAPID 程序点击基本→同步到 RAPID。

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• 勾选所有需要同步的项目：工具数据、工件坐标、路径 & 目标点。点击确定，完成离线程序与虚拟控制器同步。

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• 运行仿真切换到仿真选项卡→仿真设定。选择 T_ROB1，进入点设置为 Path_10。点击播放，机器人按示教轨迹自动运行。观察运动是否顺畅、无报警、无模型干涉。

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• 2.6 仿真视频录制

• 点击文件→选项→屏幕录像机，设置参数：帧速率：20分辨率：800×600压缩方式：H.264延时：开始 0.5s，停止 0.0s点击应用→确定保存设置。
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• 回到仿真界面，点击播放旁的下拉→录制视图。
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• 再次播放仿真，软件自动录制过程。录制完成后保存，生成 .exe 格式录像文件，找到自己的保存的位置双击打开后缀是”.exe”的应用程序，打开再点击“play”
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• 三、补充关键注意事项

• 模型摆放必须在机器人工作空间内，避免轨迹报错。
• 工件坐标三点取点要精准，否则轨迹会出现偏移。
• MoveL 用于精准直线运动，MoveJ 用于快速转移，搭配使用更合理。
• 仿真前必须执行路径自动配置，防止关节超限。
• RobotWare 版本必须与软件一致，否则系统创建失败。

最终仿真效果：