1. 编译与烧录 Bootloader

1.1 编译 Bootloader

cd PX4-Autopilot
make micoair_h743_bootloader

生成文件位于 build/micoair_h743_bootloader/，主要文件：

• micoair_h743_bootloader.bin – 用于 DFU 烧录

1.2 烧录 Bootloader（使用 dfu‑util）

1. 安装 dfu‑util（Ubuntu）：

   sudo apt install dfu-util
   

2. 使飞控进入 DFU 模式：
   按住飞控上的 BOOT 按钮，同时插入 USB 线，保持 2 秒后松开。

3. 确认设备：

   dfu-util -l
   

   应显示类似 Found DFU: [0483:df11] 的信息。

4. 烧录 Bootloader：

   sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000:leave -D build/micoair_h743_bootloader/micoair_h743_bootloader.bin
   

   注意：若出现 Invalid DFU suffix signature 警告可忽略；若提示多个设备，用 -d 0483:df11 指定 VID/PID。

5. 验证：烧录完成后拔掉 USB，重新上电（不再按 BOOT），用 QGroundControl 检查能否连接。

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2. 修改固件以添加自定义 uXRCE‑DDS 话题

2.1 编辑 dds_topics.yaml

文件路径：PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml

在 publications: 段中添加或修改话题。例如添加 input_rc：

publications:
  - topic: /fmu/out/input_rc
    type: px4_msgs::msg::InputRc
  # ... 其他已有话题

缩进要求：使用两个空格，不可用 Tab。

2.2 编译主固件

make micoair_h743_default

生成文件：build/micoair_h743_default/micoair_h743_default.px4

2.3 烧录主固件

方法一：QGroundControl（推荐）

1. 打开 QGC → 应用设置 → 固件。
2. 用 USB 连接飞控（不要按 BOOT），QGC 会自动检测。
3. 点击 “自定义固件文件…”，选择编译好的 .px4 文件。
4. 点击 “烧录”，等待完成。

方法二：dfu‑util（高级）

sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08020000:leave -D build/micoair_h743_default/micoair_h743_default.px4

偏移地址 0x08020000 是常见 Bootloader 预留空间，不同飞控可能不同。若无法启动，请改用 QGC。

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3. 修改 uXRCE‑DDS 客户端的默认 QoS 策略

一般不需要修改，因为消息尺寸不匹配通常由 px4_msgs 版本不一致引起。若确有需求（例如强制所有话题使用 RELIABLE），可修改源码：

3.1 修改 dds_client.h

文件：PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/dds_client.h

找到类似以下定义的位置（具体变量名可能随版本变化）：

// 示例：默认可靠性策略
static constexpr uint8_t UXRCE_DDS_DEFAULT_RELIABILITY = UXR_RELIABILITY_BEST_EFFORT;

改为 UXR_RELIABILITY_RELIABLE 即可。

3.2 重新编译并烧录固件

make micoair_h743_default
# 然后按 2.3 节烧录

风险提示：修改全局 QoS 可能增加网络负载，仅在充分理解后使用。

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4. NSH 调试常用命令

通过串口（如 /dev/ttyACM0，波特率 57600）或 USB 虚拟串口进入 NuttX Shell。

命令	说明
help	列出所有命令
listener <topic> [-n N]	监听 uORB 主题，-n 指定打印次数
uorb top	实时显示所有 uORB 主题的发布频率
param show <param>	查看参数值
param set <param> <value>	设置参数
param save	保存参数到存储
dmesg	显示内核日志（可用于查看 uXRCE‑DDS 创建 writer 的信息）
uxrce_dds_client start serial -d /dev/ttyS3 -b 921600	手动启动 uXRCE‑DDS 客户端（TELEM3 端口）
uxrce_dds_client stop	停止客户端
mavlink status	查看 MAVLink 实例占用的串口
mavlink stop-all	停止所有 MAVLink 实例（释放串口）

典型调试流程

1. 检查 input_rc 是否内部发布：

   listener input_rc
   

   若显示 never published，说明 RC 硬件/协议未配置。

2. 查看 uXRCE‑DDS 是否成功创建 data writer：

   dmesg | grep "input_rc"
   

3. 手动启动客户端（若未自动启动）：

   uxrce_dds_client stop
   uxrce_dds_client start serial -d /dev/ttyS3 -b 921600
   

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5. 机载电脑连接 uXRCE‑DDS Agent

5.1 安装 Micro‑XRCE‑Agent

sudo apt install ros-<ros2-distro>-micro-xrce-dds-agent
# 例如 Humble: ros-humble-micro-xrce-dds-agent

5.2 启动 Agent（串口方式）

假设飞控 TELEM3 通过 USB‑TTL 转接板连接到机载电脑的 /dev/ttyUSB0：

sudo -E MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 921600 -d 166

参数说明：

• serial – 串口传输
• --dev /dev/ttyUSB0 – 实际设备节点（可用 ls /dev/ttyUSB* 确认）
• -b 921600 – 波特率，必须与飞控端一致
• -d 166 – DDS 域 ID（应与飞控参数 UXRCE_DDS_DOM_ID 相同，默认 0 或 166）

使用 sudo -E 保留当前用户环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）。

5.3 验证连接

Agent 启动后应显示 [info] [client] ... 日志，并在飞控 NSH 中看到 connected 信息。

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6. QGC 中配置 uXRCE‑DDS 相关参数

虽然 uXRCE‑DDS 客户端通常由启动脚本自动运行，但可通过 QGC 修改关键参数：

1. 连接飞控，进入 参数 页面。
2. 搜索以下参数并修改：

参数	作用	推荐值
UXRCE_DDS_CFG	通信接口（101=TELEM1, 102=TELEM2, 103=TELEM3）	103（对应 /dev/ttyS3）
SER_TEL3_BAUD	TELEM3 波特率	921600
UXRCE_DDS_DOM_ID	DDS 域 ID	166（与 Agent 的 -d 一致）
UXRCE_DDS_NS	ROS 2 命名空间	留空或 /

3. 修改后点击 保存，飞控重启后生效。

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7. 解决常见问题

7.1 ros2 topic echo 无数据，但 topic info 显示有发布者

• 原因：QoS 不匹配或消息定义版本不一致。
• 解决：

  ros2 topic echo --qos-reliability best_effort /fmu/out/input_rc
  

  并确保 px4_msgs 版本与飞控固件匹配：

  cd ~/workspace/ws_sim/src/px4_msgs
  git checkout release/1.17   # 或 v1.17.0
  cd ~/workspace/ws_sim
  colcon build --packages-select px4_msgs
  source install/setup.bash
  

7.2 飞控报 ERROR [uxrce_dds_client] Missing device

• 原因：未正确设置 UXRCE_DDS_CFG 或串口被占用。
• 解决：

  param set UXRCE_DDS_CFG 103   # TELEM3
  param save
  mavlink stop-all              # 释放串口
  uxrce_dds_client start serial -d /dev/ttyS3 -b 921600
  

7.3 listener input_rc 显示 never published

• 原因：RC 接收机未连接或协议参数错误。
• 解决：

  param set RC_INPUT_PROTO 2   # SBUS 协议
  param save
  reboot
  

7.4 ros2 topic hz 报 Change payload size ... larger than history payload size

• 原因：px4_msgs 消息定义与飞控固件不匹配。
• 解决：按 7.1 节同步 px4_msgs 版本。

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8. 附录：完整工作流示例

1. 编译 Bootloader（首次或更新 Bootloader 时）：

   make micoair_h743_bootloader
   sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000:leave -D build/micoair_h743_bootloader/micoair_h743_bootloader.bin
   

2. 修改话题列表：
   编辑 src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml，添加 input_rc。

3. 编译主固件：

   make micoair_h743_default
   

4. 烧录主固件（通过 QGC）。

5. 配置飞控参数（QGC 或 NSH）：

   param set UXRCE_DDS_CFG 103
   param set SER_TEL3_BAUD 921600
   param set UXRCE_DDS_DOM_ID 166
   param save
   reboot
   

6. 启动 Agent（机载电脑）：

   sudo -E MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 921600 -d 166
   

7. 验证：

   ros2 topic list | grep input_rc
   ros2 topic echo --qos-reliability best_effort /fmu/out/input_rc
   

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文档版本：基于 PX4 v1.16.0 及 MicoAir H743 硬件编写，不同飞控或 PX4 版本可能需要调整串口设备及参数。