前置条件：树莓派程序已烧录
参考：Voron 2.4：开源3D打印机-树莓派3B+和蜘蛛3.0主板 树莓派程序烧录Mainsail

工具：
xshell（下载地址）
WinSCP（下载地址）

1、安装xshell，连接树莓派

安装后打开，文件-新建会话
协议选择SSH，主机为对应的IP地址，端口号22，名称自定义，选择确定
输入账号密码，选择记住密码，即可连接

2、编译并刷写主板固件

1.通过SSH连接到树莓派。
2.运行配置命令：cd ~/klipper && make menuconfig 。
3.在菜单中，根据你的具体主板型号进行设置
启用 Enable extra low-level configuration options。
微控制器架构: STMicroelectronics STM32。
处理器型号: STM32F446。
时钟参考: 12 MHz crystal。
通信接口: USB (on PA11/PA12)
4.保存配置后，运行 make。
编译完成后，固件文件 klipper.bin 会生成在 ~/klipper/out/ 目录下

3、刷写固件

主要有两种方式，卡刷需要16G或以下的TF卡，卡刷可能会导致刷入异常，导致串口通讯异常

3.1 卡刷

1.使用WinSCP将固件文件 klipper.bin 复制到本地
协议选择SFTP，主机名为对应IP，端口22，输入用户名密码
将 ~/klipper/out/klipper.bin复制到本地

2.将 ~/klipper/out/klipper.bin 重命名为 firmware.bin。
3.将 firmware.bin 复制到一张格式化为 FAT32 的MicroSD卡（TF卡）上。
4.断开主板电源，插入SD卡，然后重新上电。等待几秒钟，固件即刷写完成，SD卡上的文件名会自动变为 firmware.cur（或old.bin）

3.2 通过USB DFU模式

1.断电下，用usb线连接上树莓派，插上主板的bt0和3.3v跳线，把u5v的跳线改成跳dc5v（根据不同的主板版本，bt0和3.3v以及u5v和dc5v的跳线位置也不同，可以参考对应版本主板的pin图），然后用电源上电为主板供电刷固件

2.使用xshell连接树莓派，输入lsusb，即可检查主板是否在dfu模式，如果没有，可以检查跳线是否正确然后按一下主板的复位按钮。

3. 输入 cd ~/klipper，再输入 make menuconfig，进入固件配置界面,然后按照上边的配置即可，bootloader选择no bootloader的选项，配置完毕后按“Q”键退出，再按“Y”键保存。

4.配置完成后输入make flash FLASH_DEVICE=0483:df11进行编译，编译过程中出现password for pi:的时候，输入树莓派的密码即可继续进行编译
5.当编译完成看到success fully的时候就是编译成功了
6.编译成功之后把bt0和3.3v的跳线帽拔下来，输入lsusb查询是否成功（主板如果带bootloader则会是带stm32 主板不带bootloader则不带stm32），具体id查询可以用ls /dev/serial/by-id/