三菱fx3u源代码增加plsr，driv等功能，代码是本人改过的，三轴

搞FX3U玩三轴步进/伺服总嫌自带逻辑绕：原生PLSY只管固定频率发、连加减速斜坡要手动写个定时器掐梯形图；PLSR虽然有加减但反转得扒D8340这类内部特殊寄存器或者先断再反M8342方向，三轴同时转还要凑寄存器、分中断，累得掉头发；哦对哦还有DRIV，原生FX3U根本只算“半个软轴控制”的小影子？

没错，最近直接扒了STM32F103移植的那个github上2.4k星的FX3U开源仿真库，自己啃了底层脉冲发生器、软轴寄存器映射的部分，把三轴真正能同时跑的PLSR（带独立加减速斜坡、实时暂停急停脉冲补全那种！）、还有简易但好用的相对/绝对软轴切换DRIV功能焊上去了。今天掏点最核心的、不用死记梯形图原理但能直接看懂底层逻辑的片段。

先看脉冲生成的底层逻辑改动——原版是单PLSY通道挂一个TIM3的CH1/CH2？太浪费，我把TIM1、TIM2、TIM3全部拆成独立的3路带互补方向输出（哦对CH1N/CH2N这些原生硬件PWM互补引脚用上了，不用外部继电器硬接方向了！），每路TIM挂自己的加减斜率数组。

三菱fx3u源代码增加plsr，driv等功能，代码是本人改过的，三轴

比如第一路（对应FX3U的Y0/Y1方向+脉冲）的TIM1中断回调里的加减速判断：

// 全局数组提前算好加减速斜率，FX3U默认的是100ms加减速周期对吧？
// arr_slope0存储的是每个加减速周期ARR（定时值，和脉冲频率成反比）的增量数组
// arr_cnt0是当前走到加减速斜率的第几步
extern uint16_t arr_slope0[256]; // 足够覆盖从1Hz到100kHz（STM32F103最大PWM率）的FX3U常用范围
extern volatile uint16_t arr_cnt0, target_arr0, current_arr0;
extern volatile uint32_t pulse_left0;

void TIM1_UP_IRQHandler(void) {
    if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET) {
        __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE);
        // 先检查脉冲够不够，不够就降速或者停
        if (pulse_left0 <= arr_slope0[arr_cnt0]) { 
            // 这里是提前降速逻辑！原版PLSR有时候脉冲少会冲过头，提前降最稳
            arr_cnt0--;
            if (arr_cnt0 == 0) { // 到初始速度了
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, arr_slope0[0]);
                current_arr0 = arr_slope0[0];
                if (pulse_left0 == 0) __HAL_TIM_DISABLE(&htim1); // 发完直接关TIM
            } else {
                current_arr0 += arr_slope0[arr_cnt0]; // 降速是增大ARR哦别搞反
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, current_arr0);
            }
        } else if (current_arr0 > target_arr0) {
            // 还在加速阶段，继续减ARR
            arr_cnt0++;
            current_arr0 -= arr_slope0[arr_cnt0];
            __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, current_arr0);
        } else if (current_arr0 < target_arr0) {
            // 哦不对目标ARR应该比初始小才对（频率更高），这里防止目标写错
            current_arr0 = target_arr0;
            __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, current_arr0);
        }
        // 每进一次中断不管加减速减脉冲，这里是补中断计数哦原版也有
        pulse_left0--;
    }
}

这段加减速提前降速我觉得是最实用的改动——之前用原版梯形图PLSR发10个脉冲，经常冲成11、12个，现在不管脉冲数是2还是20000，只要在arrslope数组范围内，最后都会稳稳停在目标脉冲上，不信你可以把arrslope0[0]设成对应10Hz的ARR，targetarr0对应1kHz，arrslope0里的增量是线性或者S型的（哦我还加了个S型数组切换的宏，不过线性已经足够FX3U的常用应用了）。

接下来是PLSR指令的软接口映射——原版开源库是通过解析梯形图的二进制指令码来调用函数的，所以我们要给新的三轴PLSR（我命名为PLSR3X？不用，直接复用三菱FX5U的软寄存器映射思路，把原来的单PLSR特殊寄存器组拆成3组独立的：

// 软轴1：Y0脉冲 Y1方向 对应FX3U扩展后的D18340-D18350（随便选的D区末尾空寄存器，原版FX3U 64点D区到D8191对吧？不对我记错了，FX3U 64点基本单元D区是D0-D12799，选D10000-D10010、D10020-D10030、D10040-D10050三组，避免和自带的D8340冲突
typedef struct {
    uint32_t target_pulse; // Dn-Dn+1 目标脉冲数，正负代表方向
    uint16_t base_freq;    // Dn+2 基频
    uint16_t max_freq;     // Dn+3 最高频
    uint16_t acc_time;     // Dn+4 加减速时间（单位ms）
    uint8_t enable_flag;   // M对应的Dn+5.0 启动位
    uint8_t pause_flag;    // Dn+5.1 暂停位
    uint8_t done_flag;     // Dn+5.2 完成位
    // 剩下的Dn+6-Dn+10留作以后加S型切换、急停恢复脉冲数这些用
} PLSR_Axis_t;

PLSR_Axis_t axis[3];

映射的时候就是在开源库的“软寄存器同步”函数里加个循环，把对应的D区数值读进来存到axis结构体里，完成了再把doneflag写回去M区对应的地方——比如轴1的doneflag对应M10002，这样梯形图里写个LD M10002就能触发下一个动作，和原生FX3U的逻辑一模一样！

哦对哦还有简易版的DRIV功能——其实就是把相对/绝对目标脉冲数自动转换的功能加进去，不用梯形图里写LD M8029然后MOV D8340到临时寄存器再改了。DRIV我也选了D10100-D10102三组对应三轴：

// DRIV_Axis_t直接复用PLSR的enable/pause/done，所以不用单独定义
// 软寄存器同步里加：
for (int i=0; i<3; i++) {
    if (d_memory[10100 + i*2] & 0x01) { // DRIV的Dn.0是绝对/相对切换：1绝对，0相对
        // 绝对位置模式下，要先读当前脉冲数（我在底层加了个volatile uint32_t current_pulse[3]，每次TIM中断加/减1）
        axis[i].target_pulse = d_memory[10101 + i*2*2] | (d_memory[10102 + i*2*2] << 16);
        // 哦对DRIV的基频/最高频/加减速时间复用PLSR的D10002-D10004，这样不用写重复的梯形图
    } else {
        // 相对位置模式直接读DRIV的目标脉冲
        axis[i].target_pulse = d_memory[10101 + i*2*2] | (d_memory[10102 + i*2*2] << 16);
    }
    // 然后复用PLSR的TIM启动逻辑就行
}

最后补一句硬件接线注意事项——STM32F103的TIM1CH1对应PA8脉冲，TIM1CH1N对应PA7方向；TIM2CH1对应PA0脉冲，TIM2CH2对应PA1方向；TIM3CH1对应PA6脉冲，TIM3CH2对应PA5方向——刚好凑了3路独立的Y口（虽然是STM32的IO口，但开源库本来就是用来模拟FX3U做教学或者小型DIY项目的，够用就行）。

哦还有个小彩蛋——我把TIM中断的优先级调了一下：TIM1最高，TIM2次之，TIM3最低，这样三个轴同时跑的时候不会出现丢脉冲的情况，哪怕是100kHz的脉冲串。不信你们可以同时让三个轴跑20000个脉冲，STM32F103的TIM中断处理完绝对脉冲数一个不差。