一.新建工程

1.新建工程

2.添加文件

按照视频要求添加  启动文件，库函数，及存放  main  函数的文件

3.添加路径

二.GPIO输入（具体电路看手册）:

基本结构：

每个 GPIO都有 16  位引脚，且寄存器负责存储，驱动器负责 使能，  输入  1  为高电平  ，  0  为低电平

位结构：

保护二极管作用：

当输入电压大于 3.3 V   电流从  VDD流出

当输入电压小于  0V      电流从  Vss 到  I/O  引脚流出

防止电路受损  

位设置与位清除的作用：

单独控制某一端口而使其他端口不变，需要用哪个端口则在 位设置  输入1    ，清除某个端口则在清除寄存器写 1 

输出控制：

推挽：高低电平都有驱动能力

开漏：只有低电平有驱动能力

关闭：高低电平都无驱动能力，此时由外部电路决定

当输出数据寄存器为 1  上开 下关  高电平

当输出数据寄存器为 0   上关下开   低电平

硬件电路：

1.左端 低电平  亮

2 左端 高电平 亮

3 左端 低电平  通电路

4 左端  高电平  通电路

面包板：

中间负责插 LED灯 ，芯片，两端控制电源

上一个为高电平，下一个为低电平，最后一个为端口写入

GPIO输入：

按键：

传感器：

1  为分压

2  为电容，稳定电路，可去掉

另外，AO为  输出电压，    VCC 为上拉， GND 为下拉，且电阻越小，拉力越大

硬件电路：

上面两个电路为   按下按键为 高电平  松手为低电平

下面两个电路为   按下按键为  低电平  松手为高电平

左边两幅图  只能分别接为上拉  和  下拉模式

右边两张图   可以为悬空 或  上下拉模式

C语言关键字:

快捷键：crtrl art  空格：  显示提醒内容

函数：

1. 读取输入寄存器某一位

2.读取输入寄存器的所有

3.读取输出寄存器的某一位

4.读取输出寄存器的所有

OLED 调试工具：

调试方式：

硬件电路：

OLED 驱动函数：

显示十进制数时，如果 要显示位数比实际位数大  则显示数前补0，如果要显示数比实际数小，则去掉高位，如 12345  会去掉 1

EXTI外部中断：

中断系统：

NVIC基本结构：

NVIC:用于统一分配中断优先级和管理中断，确定优先级

最后由  CPU 进行中断

NVIC优先级分组：

数越小 ，优先级越高，如 0 为最高优先级

抢占优先级：决定嵌套中断的先后顺序，可以在确定了中断后再次插队更优先的

响应优先级：后来居上

EXIT 简介：

上升沿：由低到高发生中断

下降沿：由高到低发生中断

双边沿：由低到高和由高到低都可发生中断

软件触发：代码触发

事件响应：中断发生后不会传到CPU，会传到其他外设

中断响应：中断发生后传到CPU

EXIT 结构：

AFIO ：只能选择1个中断引脚

EXIT  框架图：

1.

2.

3.

4.

可以由多个输入，但只能由一个输出

1.与门： 只有一个 1  就是1 

2.或门：只要有  1  个  0  ，那就是 0

3.非门： 输入1 输出 0， 输入 0 输出 1

4.选择控制器： 从 一堆数据中 选择 1 个

旋转编码器硬件电路：

上为正转，A先下降，下图为逆转

两侧触点波形相差 90度，编码盘（1图形右侧）正向旋转 B 端滞后 90度  ，逆向旋转相反

不按下默认被上拉为 高电平，按下则被下拉为低电平

AFIO函数：

（在 GPIO 中）

//   锁定引脚信息

//  清除 AFIO 配置

// 选择中断引脚

EXIT函数：

1.为初始化

2. 为软件中断

3.为查看主程序标志位是否 置1

4.为主程序清除标志位

5.为查看中断中标志位是否置1，及清除

NVIC 函数：

（misc.h 中）

第一个  为中断分组

第二个为 初始化

后两个不常用

中断函数：（在启动文件中）

TIM定时中断：

定时器类型：

内部时钟 频率都为 72MHZ

定时框图：

基本：

1.会储存计数次数，当总次数到达预定的次数就会发生中断

2.为更新中断，其后接 NVIC

3.为事件，为更新事件，其不会产生中断，但会引起其他电子元件工作

4.DAC 为硬件自动化，其不受 程序控制，由 U 传到 TRGO

实际分频系数 =  预分频器的值 + 1

即 当 预分频器为  1  时   ，实际分频之后的频率等于   总频率 / 3

通用：

支持向上计数，向下计数和中央对齐

中央对齐：向上和向下都会产生中断

定时中断基本结构：

预分频器时序：

（具体符号含义去看定时框图）

改变预分频系数 得等到下一周期频率才会改变

计数器时序：

通过 ARPE 来判断是否预装入，即是否有缓存区

内部RC 振荡器 为 8MHZ,外部晶振为8MHZ ，但经上面会 ×9 变为72HZ

函数:

// 配置时基单元

// 定时器使能

// 中断输出控制

// 配置时钟

// 配置极性，分频器，滤波器

// 运行控制

// 改预分频器的值

// 更改计数器模式

// 自动计时器有无预装

TIM输出比较：

CNT 会和 CCR 比较，当 CNT 大于/ 小于 CCR 时 置1 ，等于  CRR 时 置 0 

且基本计时器无输出比较，只有高级和通用计时器有输出比较

PWM简介：

占空比为高电平时间占总周期的比例，其乘高低电压之差为等效电压

不需要中断，仅比价端口两端电压

输出比较通道及输出比较模式：

PWM基本结构：

还要有 PWM  的输出口，具体看引脚接线图

红线为 CCR ，当计数器在CCR 以下为高电平，以上为低电平，到ARR清零

舵机：

硬件电路：

直流电机硬件电路：

当电极正接，电机正转，当电机反接，电机反转

1.   给 低功率时 VM 就会汲取电流到 两个电机上，驱动

STBY ：当 接 CND  时，为待机模式，当接逻辑电平时为非待机模式

电机电源为电机的额定电压，逻辑电平为 stm32板的电压，为3V  ，51单片机为5 V

函数：

//  初始化输出比较单元

//  给结构体赋初始值，方便后面修改，防止由于结构体初始化不完全导致高级定时器不可用

// 引脚重映射，可以将引脚冲突的定时器的引脚改变，同时可以用来解除调试端口

//  改变CCR 的值

//  用来更改 psc 的值

TIM输入捕获：

输入捕获简介：

频率测量：

测周法： 第二次测计数N  时，需要把 CNT  清零，此时才是两个上升沿的时间间隔

输入捕获通道：

CC1S ： 对数据选择器进行选择

ICPS:     配置其上方的分频器

CC1E:   控制使能或失能

从模式：完成CNT  的清零

主从触发模式：

主模式：接收定时器内部的信号，启动其他外设

从模式：接收自己或其他外设的信号，启动自身定时器的运行

输入捕获基本结构：

TIFP1 设置为上升沿触发，启动CCR1捕获和CNT清零

PWMI 基本结构：

滤波器：降低噪声

边沿检测：来一个边沿就开启一次

TIFP1 设置为上升沿触发，启动CCR1捕获和CNT清零，CCR2  为高电平计数值

函数：

//   写入PSC

// 给输入捕获计时器一个初始值

//  从模式触发源选择

// 主模式输出触发源

// 选择从模式

//  读出CCR

//  设置另一个通道，其结果与另一个通道相反，如一个通道为直连，上升沿触发，则另一个通道为交叉，下降沿触发

TIM编码器接口：

简介：

编码器接口基本结构：

旋转编码器相当于外部时钟，故不需要设置时钟和计数方式

工作模式：

函数：

// 配置编码器接口

ADC 模拟转换器：

简介：

        

逐次逼近型ADC:

ADCCLK 分频后最大频率为14MHZ

通道选择开关会传入数据，DAC也会传入数据，两者进行比较，直到 DAC =  通道选择开关会传入数据。

规则组：可以选中16个通道

注入组：可以选择4个通道

START：开启数据转换转换

CLOCK：ADC逐次比较

DMA： 防止数据被覆盖

转换电路：

数据对齐：

左对齐：数据会扩大16倍

转换时间：

采样时间：在信号传入过程中打开，记录传入波形，防止因波形持续传入导致不知道传入波形为什么

硬件电路：

ADC基本结构：

1.GPIO 后为 设置 ADCCLK ，选择 规则组或注入组 的通道和模式

2.用结构体初始化ADC

3.校准

转换模式：

单次转换： 需要每次都有手动开启触发，设置EOC

非模式转换： 只有序列1有效

连续转换：    一次转换完后不会截止，会连续进行，所以不用手动设置

扫描模式：  可以设置那几个序列有效

函数：

// 给序列填写通道

// 设置ADCCLK，   其在 rcc.h里

// 校准函数

// 软件触发

DMA:

存储器：

ROM : 只读存储器

DMA基本结构：

仲裁器：确保总线的优先级

Flash  ：为只读

地址是否自增： 起始首地址是否改变

数据宽度：一次转运数据的大小

传输计数器：传输次数，自减

自动重装器：决定当计数器减到0，是否恢复原计数次，再重新传输

硬件触发需要看通道，软件触发不需要，选任意一个通道都可以

自动重装和软件触发不能同时使用

给传输寄存器赋值，需要使 cmd 失能

DMA 请求：

数据传输宽度：

小转大：高位补零

大转小：高位舍弃

串口协议：

通信接口

串口参数及时序：

无校验为8位，有校验为9位

USART 外设：

USART结构：

发送数据寄存器转移时 置 TXE 标志位，  实际写入DR

接收移位寄存器转移数据时置  RXNE 标志位，实际读取DR

最后开启 cmd 开关

引脚选复用模式，因为要用外设引脚

TX发送，RX接收，数据传输为16进制数

将  printf  转置到串口显示

方法1和2

在文件开头要加上  <stdio.h>

方法3

数据包：

载荷和包头包尾重复时选择固定包长

I方C通信：

硬件电路

时序基本单元

发送：

当主机发送0时，SDA下降，当主机发送1时，SDA上升

接收：

应答机制：