前言

在学习本章的实验后，可以实现的功能是：在嵌入式板卡上跑linux系统，通过对设备接口的操作实现将摄像头的数据解码运输到lcd上，使得lcd上面实时显示摄像头采集的图像。
在学习本章之前需要有一定的基础才更好地了解学习，建议大家先翻阅前面的两篇文章：
使用摄像头采集图片
使用摄像头采集图像并显示在pc上

摄像头的数据采集格式

目前主流的用于开发的摄像头，如ov5640、ov2640、ov7725等，基本都带有采集YUV格式图像的功能，但是采集jpg等格式大多不支持。我们经常接触到的色彩空间的概念，主要是RGB , YUV这两种（实际上，这两种体系包含了许多种不同的颜色表达方式和模型，如sRGB, Adobe RGB, YUV422, YUV420 …）, RGB如前所述就是按三基色加光系统的原理来描述颜色，而YUV则是按照 亮度，色差的原理来描述颜色。然而，lcd是使用rgb格式图片才能显示的，所有在这里我将介绍怎么将YUV格式的数据转换成rgb格式然后显示在lcd上。
首先介绍一下什么是YUV，拿一个像素点来说明。Y表示这像素点的亮度，而U和V分别代表色彩的分量。其实YUV格式下又分几种格式，我这里来说说YUYV 4：2：2格式，一般都是支持这种格式的。
这里的比例意思是一个像素点中，Y:U:V=4:2:2。也就是说亮度占的比例是其他的两倍，每一帧数据的排列是码流Y0 U0 Y1 V1 Y2 U2 Y3 V3 。但是这样不行，完整的一个像素点需要有U和V，那怎么办呢？那就要复制隔壁像素点的U或者V过来，这样一个像素点就凑齐了YUV了。于是补全之后就成了YUYV像素[Y0 U0 V1] [Y1 U0 V1] [Y2 U2 V3] [Y3 U2 V3]。到了这一步，就可以将每个像素点转化成RGB像素了。下面是转换公司，因为YUV格式是比rgb占用内存小的，用四个个字节表示两个像素点而rgb888是使用3个字节表示一个像素点。转换公式是固定的，不理解的话直接套用这个函数就可以了。

void yuyv_to_rgb(unsigned char *yuyvdata, unsigned char *rgbdata, int w, int h)
{
	//码流Y0 U0 Y1 V1 Y2 U2 Y3 V3 --》YUYV像素[Y0 U0 V1] [Y1 U0 V1] [Y2 U2 V3] [Y3 U2 V3]--》RGB像素
	int r1, g1, b1; 
	int r2, g2, b2;
	for(int i=0; i<w*h/2; i++)
	{
	    char data[4];
	    memcpy(data, yuyvdata+i*4, 4);
	    unsigned char Y0=data[0];
	    unsigned char U0=data[1];
	    unsigned char Y1=data[2];
	    unsigned char V1=data[3]; 
		//Y0U0Y1V1  -->[Y0 U0 V1] [Y1 U0 V1]
	    r1 = Y0+1.4075*(V1-128); if(r1>255)r1=255; if(r1<0)r1=0;
	    g1 =Y0- 0.3455 * (U0-128) - 0.7169*(V1-128); if(g1>255)g1=255; if(g1<0)g1=0;
	    b1 = Y0 + 1.779 * (U0-128);  if(b1>255)b1=255; if(b1<0)b1=0;
	 
	    r2 = Y1+1.4075*(V1-128);if(r2>255)r2=255; if(r2<0)r2=0;
	    g2 = Y1- 0.3455 * (U0-128) - 0.7169*(V1-128); if(g2>255)g2=255; if(g2<0)g2=0;
	    b2 = Y1 + 1.779 * (U0-128);  if(b2>255)b2=255; if(b2<0)b2=0;
	    
	    rgbdata[i*6+0]=r1;
	    rgbdata[i*6+1]=g1;
	    rgbdata[i*6+2]=b1;
	    rgbdata[i*6+3]=r2;
	    rgbdata[i*6+4]=g2;
	    rgbdata[i*6+5]=b2;
	}
}

实现代码讲解

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>

#include <linux/fb.h>
#include <stdio.h>


int fd_fb;                                                        /* 文件句柄 */
static struct fb_var_screeninfo var; /* LCD可变参数 */
static unsigned int *fb_base = NULL;                        /* Framebuffer映射基地址 */
static int screen_size;                                      /* 整个Framebuffer大小*/
int lcd_w = 800 ,lcd_h= 480;

//解码函数
void yuyv_to_rgb(unsigned char *yuyvdata, unsigned char *rgbdata, int w, int h)
{
	//码流Y0 U0 Y1 V1 Y2 U2 Y3 V3 --》YUYV像素[Y0 U0 V1] [Y1 U0 V1] [Y2 U2 V3] [Y3 U2 V3]--》RGB像素
	int r1, g1, b1; 
	int r2, g2, b2;
	for(int i=0; i<w*h/2; i++)
	{
	    char data[4];
	    memcpy(data, yuyvdata+i*4, 4);
	    unsigned char Y0=data[0];
	    unsigned char U0=data[1];
	    unsigned char Y1=data[2];
	    unsigned char V1=data[3]; 
		//Y0U0Y1V1  -->[Y0 U0 V1] [Y1 U0 V1]
	    r1 = Y0+1.4075*(V1-128); if(r1>255)r1=255; if(r1<0)r1=0;
	    g1 =Y0- 0.3455 * (U0-128) - 0.7169*(V1-128); if(g1>255)g1=255; if(g1<0)g1=0;
	    b1 = Y0 + 1.779 * (U0-128);  if(b1>255)b1=255; if(b1<0)b1=0;
	 
	    r2 = Y1+1.4075*(V1-128);if(r2>255)r2=255; if(r2<0)r2=0;
	    g2 = Y1- 0.3455 * (U0-128) - 0.7169*(V1-128); if(g2>255)g2=255; if(g2<0)g2=0;
	    b2 = Y1 + 1.779 * (U0-128);  if(b2>255)b2=255; if(b2<0)b2=0;
	    
	    rgbdata[i*6+0]=r1;
	    rgbdata[i*6+1]=g1;
	    rgbdata[i*6+2]=b1;
	    rgbdata[i*6+3]=r2;
	    rgbdata[i*6+4]=g2;
	    rgbdata[i*6+5]=b2;
	}
}

void lcd_show_rgb(unsigned char *rgbdata, int w ,int h)
{
    unsigned int *ptr = fb_base;  //不要直接对lcd基地址操作以免卡住
    for(int i = 0; i <h; i++) {
        for(int j = 0; j < w; j++) {
                memcpy(ptr+j,rgbdata+j*3,4);//rgb用3个字节表示一个像素点
        }
        ptr += lcd_w;
        rgbdata += w*3;
    }
}

int main(void) 
{
    fd_fb =  open("/dev/fb0", O_RDWR); //打开LCD文件
    if(fd_fb < 0)
   {
      perror("/dev/fb0");
      exit(-1);
   }
   if (ioctl(fd_fb,FBIOGET_VSCREENINFO,&var))  //读取lcd参数
   {
      printf("can't get fb_var_screeninfo \n");
      goto err1;
   }

   printf("X:%d  Y:%d  bbp:%d\n",var.xres,var.yres,var.bits_per_pixel);

   screen_size = var.xres *var.yres *var.bits_per_pixel /8;  //整个Framebuffer大小，bits_per_pixel 表示色深，除以8表示转换单位字节
   //建立内存映射 方便控制
   fb_base = (unsigned int*)mmap(NULL,screen_size,PROT_READ|PROT_WRITE,MAP_SHARED, fd_fb,0);
   if(fb_base == NULL)
   {
      printf("can't mmap Framebuffer\n");
      goto err1;
   }

    int fd = open("/dev/video1",O_RDWR); //打开摄像头节点，请根据自己的摄像头所在节点修改
    if (fd < 0)
    {
        perror("打开设备失败");
        return -1;
    }

    //获取摄像头支持格式 ioctl(文件描述符,命令，与命令对应的结构体)
    struct v4l2_format vfmt;

    vfmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //摄像头采集
    vfmt.fmt.pix.width = 640; //设置摄像头采集参数，不可以任意设置
    vfmt.fmt.pix.height = 480;
    vfmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; //设置视频采集格式 ，根据上一步测得
    
    int ret = ioctl(fd,VIDIOC_S_FMT,&vfmt); //写入摄像头参数
    if (ret < 0)
    {
        perror("设置格式失败1");
    }

    struct v4l2_streamparm Stream_Parm; //定义结构体设置摄像头帧率
    memset(&Stream_Parm, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
    Stream_Parm.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

    Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.denominator = 15 ;  //分母
    Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.numerator = 1 ;  //分子
    

    ret = ioctl(fd,VIDIOC_S_PARM,&Stream_Parm); //写入摄像头帧率
    if (ret < 0)
    {
        perror("设置帧率失败");
    }

//以下函数是读取目前摄像头帧率
/*    Stream_Parm.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    ret = ioctl(fd,VIDIOC_G_PARM,&Stream_Parm);
     if (ret < 0)
    {
        perror("获取帧率失败");
    }

    printf("Frame rate: %u/%u\n",Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.numerator,Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.denominator);
*/
    //申请内核空间
    struct v4l2_requestbuffers reqbuffer;
    reqbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    reqbuffer.count = 4; //申请4个缓冲区
    reqbuffer.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;  //映射方式

    ret = ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&reqbuffer);
    if (ret < 0)
    {
        perror("申请空间失败");
    }
   
    //映射
    unsigned char *mptr[4];//保存映射后用户空间的首地址
    unsigned int size[4];
    struct v4l2_buffer mapbuffer;
    //初始化type和index
    mapbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

    for(int i = 0; i <4;i++) {
        mapbuffer.index = i;
        ret = ioctl(fd,VIDIOC_QUERYBUF,&mapbuffer); //从内核空间中查询一个空间作映射
        if (ret < 0)
        {
            perror("查询内核空间失败");
        }
        //映射到用户空间
        mptr[i] = (unsigned char *)mmap(NULL,mapbuffer.length,PROT_READ|PROT_WRITE,MAP_SHARED,fd,mapbuffer.m.offset);
        size[i] = mapbuffer.length; //保存映射长度用于后期释放
        //查询后通知内核已经放回
        ret = ioctl(fd,VIDIOC_QBUF,&mapbuffer); 
        if (ret < 0)
        {
            perror("放回失败");
        }
    }
    //开始采集
    int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    ret = ioctl(fd,VIDIOC_STREAMON,&type); 
    if (ret < 0)
        {
            perror("开启失败");
        }


    //定义一个空间存储解码后的rgb
    unsigned char rgbdata[640*480*3];
    while(1)
    {
        //从队列中提取一帧数据
        struct v4l2_buffer readbuffer;
        readbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //每个结构体都需要设置type为这个参赛要记住
        ret = ioctl(fd,VIDIOC_DQBUF,&readbuffer); 
        if (ret < 0)
            {
                perror("读取数据失败");
            }
        
    //显示在lcd上      
        yuyv_to_rgb(mptr[readbuffer.index],rgbdata,640,480);//把jpeg数据解码为rgb数据
        lcd_show_rgb(rgbdata,640,480);
    
        //通知内核使用完毕
    ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &readbuffer);
    if(ret < 0)
        {
            perror("放回队列失败");
        }
    }
    //停止采集
    ret = ioctl(fd,VIDIOC_STREAMOFF,&type);

    //释放映射
    for(int i=0; i<4; i)munmap(mptr[i], size[i]);

    close(fd); //关闭文件
    return 0;

err1:
   close(fd_fb);
   return -1;
}

实验结果

使用交叉编译器编译没有问题，使用nfs功能传输到开发板运行。

看得出，图像其实还是偏蓝的，这和图像的色彩矫正有关，感兴趣的同学可以看看如下的文章：

图像处理原理