现在买到的imu基本把各种系统的代码都配套齐全了，不管是在Windows开发还是Linux，或者ROS，亦或是单片机，都提供了例程了，直接调用就可以了，这里简单说一下ROS怎么调用他们提供的node，常规操作：

1. 先装对应的ros serial，sudo apt-get install ros-<distro>-serial，具体看看自己ROS是什么版本的，我的是melodic，就输入：sudo apt-get install ros-melodic-serial
2. 然后imu接上电脑后，看看是那个串口，ls /dev/tty*，在没有接其他USB串口时，一般就是/dev/ttyUSB0，然后就修改商家提供的例程里面的串口编号就行了
   
3. catkin_make后 ，先别急着rosrun，先要授权这个串口，sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
4. 然后就可以rosrun了，如果想在rviz里面可视化imu的数据，只需要rviz界面左下角add一个imu的功能就行了
   

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我这款IMU的代码，有需要的自行下载

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2021.06.12 更新

从上述IMU代码中，读取到的是原始未处理的数据，没有方向信息，而且可以看出上面得到的方向信息，抖动很厉害，需要经过滤波和以及合成四元素。

有开源的package，挺好用的，推荐！

package名叫imu_tools，相关信息可以在参考资料的3和4中查看

1. 安装步骤

① 先git clone 把对应的ROS版本的包下载下来
git clone -b <distro> https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git
把里面的<distro>换对应的ROS 版本，如melodic或indigo等等
② rosdep install imu_tools
③ rosmake imu_tools
④ sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools
这里也是，注意ROS版本

2. 使用imu_tools

① 先打开 ~/imu_tools_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/src/complementary_filter_ros.cpp
找到里面订阅原始IMU信息的topic，改成我们IMU节点发的topic名

// Register IMU raw data subscriber.
imu_subscriber_.reset(new ImuSubscriber(nh_, ros::names::resolve("imu") + "/data_raw", queue_size));

从上面可以看出，默认使用的名字是/imu/data_raw，但是我的topic名是IMU_data_raw
所以，把上面这句改成:

  imu_subscriber_.reset(new ImuSubscriber(nh_, "/IMU_data_raw", queue_size));

除此之外，还要注意修改fixed_frame，这个看具体情况，修改如下这句即可：

  if (!nh_private_.getParam ("fixed_frame", fixed_frame_))
    fixed_frame_ = "map";

原始的是odom，我这边是map，就改成了map
② 然后，打开对应的launch文件，在~/imu_tools_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch
这里要注意，原始的launch文件如下：

<!-- ComplementaryFilter launch file -->
<launch>
  #### Nodelet manager ######################################################

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="imu_manager" 
    args="manager" output="screen" />

  #### IMU Driver ###########################################################

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="PhidgetsImuNodelet" 
    args="load phidgets_imu/PhidgetsImuNodelet imu_manager" 
    output="screen">

    # supported data rates: 4 8 16 24 32 40 ... 1000 (in ms)
    <param name="period" value="4"/>

  </node>

  #### Complementary filter

  <node pkg="imu_complementary_filter" type="complementary_filter_node"
      name="complementary_filter_gain_node" output="screen">
    <param name="do_bias_estimation" value="true"/>
    <param name="do_adaptive_gain" value="true"/>
    <param name="use_mag" value="false"/>
    <param name="gain_acc" value="0.01"/>
    <param name="gain_mag" value="0.01"/>
 
  
  </node>
  


</launch>

这里如果直接启动这个launch文件会报错的，要把上面没用的去掉，其实，也不是没用，作者的意思就是让我们把IMU的节点加上去，但是很容易搞错，想直接run就改成如下形式就可以了：

<!-- ComplementaryFilter launch file -->
<launch>
  #### Complementary filter

  <node pkg="imu_complementary_filter" type="complementary_filter_node"
      name="complementary_filter_gain_node" output="screen">
    <param name="do_bias_estimation" value="true"/>
    <param name="do_adaptive_gain" value="true"/>
    <param name="use_mag" value="false"/>
    <param name="gain_acc" value="0.01"/>
    <param name="gain_mag" value="0.01"/>
 
  
  </node>
  


</launch>

③ 接着，先启动IMU的代码，如rosrun serial_imu serial_imu
再启动roslaunch imu_complementary_filter complementary_filter.launch
当然，启动前，记得先source devel/setup.bash，声明工作空间。

④ 然后打开rviz

rosrun rviz rviz

⑤ 在rviz里面add这个插件rviz_imu_plugin，会有两个，还有一个角rviz_plugin_tutorials，第一个显示的是经过滤波和合成后的四元数和加速等信息，而第二个用来显示原始imu数据

添加后，设置如下图所示，在Axes properties中，enable axes，就可以看到一个比较平稳的坐标系了

最后效果如下：

Reference

1. 使用imu_tools对IMU进行滤波并可视化：
   https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/108812055?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242
2. hipnuc CH110:
   https://hipnuc.com/CH110.html
3. IMU tools for ROS:
   https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools
4. http://wiki.ros.org/imu_tools
5. hipnuc /products ：https://github.com/hipnuc/products
6. CH110 9轴姿态传感器 机器人陀螺仪模块 加速度计： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.2fa547f2Sx3JX0&id=629243494058&ns=1&abbucket=6#detail