虽然不喜欢进行单步调试，但是不可否认它的重要性，所以也尝试了一下，以帮助后来有需要的小伙伴。

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【安装 OpenOCD】

本人使用的是 Linux 环境，所以第一步请按照你的平台所对应的方法安装 OpenOCD，然后再继续后续操作。

为了更好地适配 ESP32，乐鑫对 OpenOCD 进行了一些改动，所以我们必须通过源码安装 OpenOCD，这会显得略微有点复杂。否则的话，直接一条命令 sudo apt-get install openocd 就能进行安装。

先从乐鑫官方的 GitHub 仓库下载源码：

git clone --recursive https://github.com/espressif/openocd-esp32.git && cd openocd-esp32

OpenOCD 依赖于 libftdi 和 libusb 这两个库，否则再执行 ./configure 时将会报错。使用如下的命令进行安装：

sudo apt-get install libftdi-dev libusb-1.0-0-dev

然后检查依赖包、编译、安装：

./bootstrap
./configure --enable-openjtag_ftdi
make && sudo make install

注意，执行完make命令后，会在相对当前目录下生成可执行文件src/openocd。 如果你的系统中已安装了其它版本的 OpenOCD，则不要执行后面的 sudo make install 命令进行安装，因为它会覆盖你之前的版本。不过如果是这样的话，每次执行 openocd 命令的时候需要使用它的绝对或相对路径（而不要用环境变量中的 openocd）。

【配置 OpenOCD】

通常，OpenOCD 运行时需要使用两个配置文件。
ESP-IDF 里面包含了一个默认的配置文件，具体路径是 $IDF_PATH/docs/api-guides/esp32.cfg。我使用的 JTAG 适配器是 Jlink，所以我将该配置文件里面的这一行改成这样了：

#source [find interface/ftdi/tumpa.cfg]
source [find interface/jlink.cfg]

【硬件接线】

TDI --- 18 --- SD3
TDO --- 21 --- SD0
TCK --- 20 --- CLK
TMS --- 17 --- SD2
GND ---------- GND

【使用命令行进行单步调试】

【使用 Eclipse 进行单步调试】

【参考文档】

• http://wiki.jackslab.org/ESP32_JTAG
• http://iot-fans.xyz/esp/esp-idf-zh/api-guides/openocd.html
• OpenOCD + Segger JLink + ESP32
• 如何使用 J-Link 调试 ESP32