<dependency>
    <groupId>org.springframework.boot</groupId>
    <artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId>
    <exclusions>
        <exclusion>
            <artifactId>tomcat-embed-el</artifactId>
            <groupId>org.apache.tomcat.embed</groupId>
        </exclusion>
        <exclusion>
            <artifactId>tomcat-embed-websocket</artifactId>
            <groupId>org.apache.tomcat.embed</groupId>
        </exclusion>
    </exclusions>
</dependency>

原因是因为spring中存在tomcat jar包冲突，可以查看tomcat的jar包依赖关系，排除不必要的依赖即可解决。一种可能的情况如上图依赖所示。