下文章来源于车路漫漫 ，作者李慢慢

大家好，我是李慢慢。

总是有朋友私下问我Carla中加载OpenDrive地图的问题。其实这个问题，以前写过文章的，只不过藏的比较深（链接在这里），怪我。这里把它搬出来，然后简单做点扩展，也方便搜索。

正文如下。

一、OpenDrive地图制作

OpenDrive是自动驾驶仿真领域公用的道路地图格式，我在之前的文章中有介绍到如何使用开源软件truevision或者开源python库scenariogeneration来创建OpenDrive格式的地图。诸君可以戳开看看：

1、介绍一款开源的OpenDrive地图制作软件-truevision

2、如何用python库scenariogeneration来创建静态地图+动态场景进行自动驾驶仿真

上面推荐的两个开源途径，完全免费，没有灵石的道友可以试试看，亲测可用。

然后，Carla软件也可以使用RoadRunner软件绘制出来的OpenDrive地图，这也是目前行业内比较主流的做法。

当我们有了OpenDrive地图时，就可以使用Carla来进行加载并使用了。

二、官方API

加载代码的API是“generate_opendrive_world()”，官方说明如下：

三、代码示例

下面这个xodr文件是安装truevison时自带的，这里你可以换成你自己的xodr文件：

四、效果展示

运行后可以从Carla的server端窗口看到更换后的世界地图，效果如下：

接下来可以试着往道路中添加一辆车了，控制其为自动驾驶模式，就能看到如下的效果了。一辆自动驾驶绕八字的特斯拉。

最后，简单记录下加载xodr地图后创建车辆时，遇到过的报错。

五、报错简记

报错1：

我用RoadRunner创建了一条直路，然后加载这个xodr生成了新的world，并从world中获取所有的spawn_point时一个点都没有获取到（world.get_map().get_spawn_points()），导致无法选取点作为车辆的生成点。

这个可能是因为xodr的直路实在是太简单了，没有道路节点，路口啥的，导致xodr在加载后无法正常生成一系列spawn_point，这个时候，要么把xodr地图画的复杂些，要么直接用carla.Transform类来直接指定生成点。

报错2：

“RuntimeError: Spawn failed because of collision at spawn position”。

路上明明没有车，为什么生成车辆时报碰撞发生的错误呢？搞了很久才明白，Carla里车辆无法直接生成在路面，而是从空中某个高度“掉”下来的。。。所以指定生成点的时候，最好给个高度。如下：

spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=0,y=0,z=3.0), carla.Rotation(pitch=0,yaw=0,roll=0))

报错3:

不知道细心的朋友发现没有，加载出来的xodr地图，没有车道线信息。我一开始以为是我某个参数没有设置正确，后来四方咨询听说Carla加载的xodr地图本身就会不显示车道线信息。这个只能期待官方去解决了。

本文完。

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