wsl2的ubuntu20.04系统安装docker可以参考官网教程操作，我个人喜欢参考其中的离线安装方式：Install from a package。只需要按照官网一步步操作即可，跟普通的ubuntu20.04的安装是一样的步骤。

在安装完以后，发现一旦使用docker相关命令会出现下述问题：

Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?

说明docker没有正常启动。这个原因主要是wsl2造成的。

解决方法很简单，首先输入下述命令：

sudo update-alternatives --config iptables

然后会输出下述信息：

  Selection    Path                       Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/sbin/iptables-nft      20        auto mode
  1            /usr/sbin/iptables-legacy   10        manual mode
  2            /usr/sbin/iptables-nft      20        manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 

此时输入1即可。

最后重新启动docker：

sudo service docker start

这样问题就解决了。