可以使用cv::glob()函数；
函数原型如下：
void cv::glob(cv::String pattern, std::vector<cv::String>& result, bool recursive = false)
函数参数如下：

• pattern：图像路径名称；
• result：路径下所有图片的路径名称集合；
• recursive：是否包含子文件夹下的图片；

函数封装及测试代码如下：

bool ReadImage(std::string str_imgs_folder, std::vector<cv::Mat>& vec_mat_imgs)
{
    std::vector<std::string> vec_imgs_name;
    cv::glob(str_imgs_folder, vec_imgs_name, false);
    size_t i_imgs_num = vec_imgs_name.size();
    if (i_imgs_num < 1) { return false; }
    vec_mat_imgs.resize(i_imgs_num);
    for (size_t i = 0; i < i_imgs_num; ++i) {
        cv::Mat image = cv::imread(vec_imgs_name[i], cv::IMREAD_GRAYSCALE);
        if (image.empty()) { return false; }
        vec_mat_imgs[i] = image;
    }
    return true;
}

int main()
{
    std::string str_imgs_folder = "\\folder\\*.bmp";
    bool b_ret = false;
    std::vector<cv::Mat> vec_mat_imgs;
    b_ret = ReadImage(str_imgs_folder, vec_mat_imgs);
    std::system("pause");
    return 0;
}