Qt实现TwinCAT通讯

目前这种方式是通过调用TwinCAT提供的AdsApi与倍福PLC通讯的。要求本机安装TwinCAT（无需作为主机，但是可能这个api依赖TwinCAT的一些服务）。

关于AdsApi的一些介绍可以看这里https://www.apps121.com/2018/07/30/beckhoff-twincat-ads-plc
（这个网站好像被劫持了，不用管它）
关于AdsApi的官方资料请看这里，有函数的详细解释，还有例子。你值得拥有。
用ads与TwinCAT通讯时，需要注意各自的数据类型的区别。
这里可以看到TwinCAT的常用数据类型的介绍
https://blog.csdn.net/weixin_42104932/article/details/110821507
https://wenku.baidu.com/view/e5c8004b316c1eb91a37f111f18583d049640f94.html

我所使用的环境是Qt5.12.3+VS2017+Win7，安装的TwinCAT是TC31-Full-Setup.3.1.4022.16.exe；但是那个AdsApi提供的库是c语言的，所以只要是支持C语言的编译环境应该都可以按照类似的方法调用。

这里进行通讯的前提是，你已经有了一个TwinCAT的主机（安装了TwinCAT的电脑，或者是倍福PLC），这个主机就是你要与之通讯的对象。

1.首先要把主机添加到你本机的TwinCAT设备列表中。添加的步骤查看下面的截图。


2.然后就是把TwinCAT提供的AdsApi的库包含到Qt工程中(具体路径要看你的TwinCAT的安装目录)。

INCLUDEPATH += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include
LIBS += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\x64\lib\TcAdsDll.lib

3.接着include头文件
这里要特别说明一下，要include三个头文件，如下

#include <Windows.h>
#include <TcAdsDef.h>
#include <TcAdsAPI.h>

且include这三个头文件的顺序必须如此，因为下面那两个头文件用到BOOL类型，而BOOL类型是在Windos.h中定义的；TcAdsAPI.h中的一些类型是在TcAdsDef.h中定义的。
4.接下来就是编程了。
目前我这边主要测试了三个功能：读、写、监听。
分别对应这三个函数(这三个函数的声明都在#include <TcAdsAPI.h>中)：

long AdsSyncWriteReq(AmsAddr*	pServerAddr,	// Ams address of ADS server
					 unsigned long	indexGroup,		//	index group in ADS server interface
				     unsigned long	indexOffset,	// index offset in ADS server interface
					 unsigned long	length,			// count of bytes to write
					 void*				pData				// pointer to the client buffer
					);

long AdsSyncReadReq(AmsAddr*	pAddr,						// Ams address of ADS server
					unsigned long		indexGroup,		//	index group in ADS server interface
					unsigned long		indexOffset,	// index offset in ADS server interface
					unsigned long		length,			// count of bytes to read
					void*				pData				// pointer to the client buffer
							);
							__declspec( dllexport )
long AdsSyncAddDeviceNotificationReq(AmsAddr*	pAddr, 	// Ams address of ADS server
									 unsigned long indexGroup, //	index group in ADS server interface
									 unsigned long indexOffset,//	index offset in ADS server interface
									  AdsNotificationAttrib* pNoteAttrib,	// attributes of notification request
									  PAdsNotificationFuncEx pNoteFunc,		// address of notification callback
									 unsigned long hUser,						// user handle
									unsigned long *pNotification			// pointer to notification handle (return value)
									);

这几个函数中的indexGroup的意思可以查看文章开始时提供的那个连接，里面有介绍到。

我这边要读取和写入的对象是存放在M寄存器中的。所以我的indexGroup = 0x00004020;变量的地址按照下图所示查看：

所以地址偏移(indexOffset)是512028

{
  QString targetNetId = "169.254.71.20.1.1";
  int targetPort = 851;
  
  //这里的hostNetId是我写错了，感谢评论区 用户“Lee轮回” 的指出。谢谢。
  //AmsAddr targetAddr = createAddr(hostNetId, targetPort);
  
  AmsAddr targetAddr = createAddr(targetNetId, targetPort);
  
  unsigned short data = 0; //用来存放数据的缓冲区
  qDebug() << AdsSyncWriteReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data);
  qDebug() << AdsSyncReadReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data) << data;
}
//这个createAddr是自己定义的函数，作用是把字符串初始化adsapi所使用的AmsAddr
AmsAddr createAddr(QString netId, int port)
{
    AmsAddr addr;
    addr.port = port;

    QStringList ids = netId.split(".");
    for(int i = 0; i < 6; i++)
    {
        addr.netId.b[i] = ids[i].toUInt();
    }

    return  addr;
}

这样子就实现了简单的读写。
监听的有空再详细介绍。