使用vcpkg安装 PCL,g2o,ceres,Sophus，Eigen3等库

cmake文件:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(learning)
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/home/xxx/vcpkg/installed/x64-linux/share")
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
find_package(roscpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(Sophus CONFIG REQUIRED)
find_package(PCL CONFIG REQUIRED)
find_package(Eigen3 CONFIG REQUIRED)
find_package(g2o CONFIG REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
catkin_package(

)
add_executable(learning src/main.cpp)

target_link_libraries(learning  
  ${PCL_LIBRARIES} 
  ${Eigen3_LIBRARIES} 
  ${catkin_LIBRARIES}
  Sophus::Sophus
  g2o::core g2o::stuff g2o::types_icp g2o::types_sba
)

vscode 打开需要在功能包根目录下使用code .而不是在工作空间根目录下。
然后就可以在vscode中正常使用cmake工具运行程序并且有语法提示，可以当成普通的cmake工程来用。（刚开始头文件可能会提示红，需要cmake构建一次，如果正常，红线就会消失）

此外，也可以在工作空间目录使用catkin_make工具构建功能包。