Outline

• Introduction to stereo vision
• Overview of a stereo vision system
• StereoCalibration
• StereoRectify
• Stereo correspondence

1. Introduction to stereo vision

什么是立体视觉？

• Is a technique aimed at inferring depth from two or more cameras.

棱镜模型(光线汇聚、折射)

小孔成像模型(来替代棱镜模型)

想想棱镜模型和小孔模型的区别？

小孔模型是棱镜模型的近似表达。(简化)

理解一下上面那个模型。

看起来更直观了，为什么这么操作？ 有一部原因是为了方便数学处理。

哪三大坐标系？

转换关系(内参、外参)

3D——>3D——>2D

理解下图像坐标系到像素坐标系的变化。

回顾一下几个坐标系，配合一下上面的。上面的告诉我们，单目获取不了深度信息。

2维搜索降到一维。(降低极大运算量)

极线约束，让2的搜索变成一维搜索。(这里还运用了行对其校正——立体校正)

三角测量，主要任务知道：xr-xl，也就是视差。主要是求视差。立体匹配。

 2. Overview of a stereo vision

理解一下这个过程。

世界坐标系——>外参——>相机坐标系——>像平面——>畸变矫正——>内参——>像素平面

了解一下。

想想单应矩阵是什么？描述一个平面到另一个平面的变换关系

多视图几何：单应性！

去畸变？变成标准模式？

看下立体校正后的结果：

感觉讲的不是特别细，很多地方略过了，比如立体校正这里就有大文章，不过要真讲起来工作量很大的。

接下来就是求视差：