简介

OpenCV 4.0.1 的编译完成版本已经没有SIFT和SURF算法了， 一些算法因为专利或者未成熟的原因，不在发布的release版本中了，其中就包括SIFT和SURF，他们因为专利的原因不能用于商业，在2.x版本中，放在在nofree中，而3.x版本开始，这些方法被放入了opencv_contrib中，如果想使用需要自己编译到opencv中。
这里需要自己编译OpenCV4.0.1 + opencv_contrib4.0.1 具体方法可参考我的另一篇博客【OpenCV】opencv4.0.1+opencv_contrib4.0.1+VS2015的编译 里面也给出了我编译的几个版本的opencv库，环境与我相同可直接使用。

补充

OpenCV 4.4.0 中SIFT专利到期 SIFT方法已经回归主库 使用时 cv::SIFT即可 ， SURF还在nofree中 相较于之前版本 头文件不在 #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> 而在 #include <opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp>中

以下是实现的SUFR算法 如果使用SIFT稍微改下即可

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>
//#include <opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp> //OpenCV 4.2.0 及之后版本

int main() 
{
	cv::Mat imageL = cv::imread("imgL.bmp");
	cv::Mat imageR = cv::imread("imgR.bmp");


	//提取特征点方法
	//SIFT
	//cv::Ptr<cv::xfeatures2d::SIFT> sift = cv::xfeatures2d::SIFT::create();
	//cv::Ptr<cv::SIFT> sift = cv::SIFT::create(); //OpenCV 4.4.0 及之后版本
	//ORB
	//cv::Ptr<cv::ORB> orb = cv::ORB::create();
	//SURF
	cv::Ptr<cv::xfeatures2d::SURF> surf = cv::xfeatures2d::SURF::create();
	
	//特征点
	std::vector<cv::KeyPoint> keyPointL, keyPointR;
	//单独提取特征点
	surf->detect(imageL, keyPointL);
	surf->detect(imageR, keyPointR);

	//画特征点
	cv::Mat keyPointImageL;
	cv::Mat keyPointImageR;
	drawKeypoints(imageL, keyPointL, keyPointImageL, cv::Scalar::all(-1), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
	drawKeypoints(imageR, keyPointR, keyPointImageR, cv::Scalar::all(-1), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);

	//显示窗口
	cv::namedWindow("KeyPoints of imageL");
	cv::namedWindow("KeyPoints of imageR");

	//显示特征点
	cv::imshow("KeyPoints of imageL", keyPointImageL);
	cv::imshow("KeyPoints of imageR", keyPointImageR);

	//特征点匹配
	cv::Mat despL, despR;
	//提取特征点并计算特征描述子
	surf->detectAndCompute(imageL, cv::Mat(), keyPointL, despL);
	surf->detectAndCompute(imageR, cv::Mat(), keyPointR, despR);

	//Struct for DMatch: query descriptor index, train descriptor index, train image index and distance between descriptors.
	//int queryIdx –>是测试图像的特征点描述符（descriptor）的下标，同时也是描述符对应特征点（keypoint)的下标。
	//int trainIdx –> 是样本图像的特征点描述符的下标，同样也是相应的特征点的下标。
	//int imgIdx –>当样本是多张图像的话有用。
	//float distance –>代表这一对匹配的特征点描述符（本质是向量）的欧氏距离，数值越小也就说明两个特征点越相像。
	std::vector<cv::DMatch> matches;

	//如果采用flannBased方法 那么 desp通过orb的到的类型不同需要先转换类型
	if (despL.type() != CV_32F || despR.type() != CV_32F)
	{
		despL.convertTo(despL, CV_32F);
		despR.convertTo(despR, CV_32F);
	}

	cv::Ptr<cv::DescriptorMatcher> matcher = cv::DescriptorMatcher::create("FlannBased");
	matcher->match(despL, despR, matches);

	//计算特征点距离的最大值 
	double maxDist = 0; 
	for (int i = 0; i < despL.rows; i++)
	{
		double dist = matches[i].distance;
		if (dist > maxDist) 
			maxDist = dist;
	}

	//挑选好的匹配点
	std::vector< cv::DMatch > good_matches;
	for (int i = 0; i < despL.rows; i++)
	{
		if (matches[i].distance < 0.5*maxDist)
		{
			good_matches.push_back(matches[i]);
		}
	}



	cv::Mat imageOutput;
	cv::drawMatches(imageL, keyPointL, imageR, keyPointR, good_matches, imageOutput);

	cv::namedWindow("picture of matching");
	cv::imshow("picture of matching", imageOutput);
	cv::waitKey(0);
	return 0;
}