ROS简介： ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）(来自ROSwiki)。

ROS2与ROS1的区别： ROS2作为ROS1的继任者，在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master中央节点，实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件（roscore），而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统，而ROS2使用colcon作为构建系统

ROS发展史

安装 ROS1 可以看下面教程 👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)

1. ROS2安装

准备

• 建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机（建议清华源)，我的是 Ubuntu 22.04 ，本教程也适用其他 ROS2 版本。

• 查看ubuntu 版本

  lsb_release -a
  

• 根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是 ubuntu 22.04 所以对应ROS2版本为 humble）

  ROS2版本	生命周期	Ubuntu版本	语言依赖
  Foxy Fitzroy	2020.5-2023.5	Ubuntu Focal (20.04)	C++ >=14、Python >= 3.7
  Galactic Geochelone	2021.5-2022.11	Ubuntu Focal (20.04)	C++ >=17、Python >=3.6
  Humble Hawksbill	2022.5-2027.5	Ubuntu Jammy (22.04)、Ubuntu Focal (20.04)(只能源码安装)	C++ >=17 、Python >=3.6
  Iron Irwini	2023.5-2024.11	Ubuntu Jammy (22.04)	C++ >=17 、Python >= 3.8
  Jazzy Jalisco	2024.5-2029.5	Ubuntu Noble (24.04)	C++ >=17 、Python >= 3.8

  这里只列出了 Foxy 之后的Ubuntu版本支持，更多版本与细节可以看 官方说明 。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置

• 下载脚本并执行脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 输入密码
  

• 然后就会看见选择安装界面，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS安装
  

• 大家可以看到这里会显示出你当前的Linux发行版版本，而且他还支持arm平台（我在jetson nano试过，可以）。让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2，如果没换源可以选 1。
  

• 到这里就是选择ROS版本 ，这里我选择 1 humble(ROS2)
  

• Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。(新手直接选桌面版) 这里选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）
  

• 显示这个表示ROS2安装完成
  

• 可以打开用户目录下的 .bashrc 文件**(它是隐藏文件)** ，可以在最后看到 ROS2环境
  

方法二 使用官方教程(Debian 包)

其实这跟小鱼的脚本本质上差不多，只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了。Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

设置 locale

这是确保你的本地语言支持 UTF-8。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置源

• 启用Universe源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

注：红框这里是一个提示，直接按回车键就行

• 添加 ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• 为软件源添加 ROS2 repository

根据自己需要选一个就行

官方源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

清华源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。(新手直接选桌面版)

base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效

可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS环境

2. 配置rosdep(可选)

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

• 下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  

• 这里我们选择 3 配置rosdep
  

• 安装好后显示如下
  

• 在终端输入 rosdepc update 进行配置，显示这个表示配置成功

  (注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)
  

方法二 通过修改文件

这个rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们可以改url地址即可。

安装依赖

sudo apt install python3-rosdep

自动修改

• 使用脚本

  wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
  sudo python3 Mrosdep.py

注：此脚本在 rosdistro 目录下，是为了方便编写的，如果脚本执行失败可以手动修改，或者在评论区提问

手动修改

修改4个文件，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/… 改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址

修改sources_list.py文件

!

修改init.py文件

修改gbpdistro_support.py文件

修改rep3.py文件

• 开始配置

sudo rosdep init

rosdep update

3. 测试

在一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果如下图所示：

参考

ROS Documentation

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

rosdep是什么？怎么用 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

rosdep是什么？怎么用 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客

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