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前言

canfestival是一套功能完整，完全符合CANopen标准的开源协议栈，canfestival为开发者还提供了许多工具，提高开发的便利性。

Canfestival源码由ANSI-C编写，提供了对于多种硬件平台的驱动，本文主要介绍canfeitival相关基础，以及搭建字典编辑器。供读者参考。

一、开源库下载

https://hg.beremiz.org/

二、canfestival介绍

下载后的文件压缩包名称是canfestival-de1fc3261f21.zip，解压之后的文件如下所示。

说明如下：

1. debian和doc：描述的是针对于linux相关的文档说明文件夹。
2. drivers：描述的是各种MCU相关的底层硬件操作驱动，主要包括定时器、CAN。
3. example：描述的是各种MCU的使用例程。
4. include：描述的是与src对应的头文件。
5. src：描述的是CANopen协议的核心代码，包含了各种报文的实现的C文件、状态转换处理，定时器使用等。
6. objdictgen：描述的是对象字典生成的编辑工具。

在canfestival中，所有源代码可以分为四大部分，分别是目标接口、CAN接口、canfestival库文件以及主从节点的应用。其中，canfestival库文件是整个协议的核心，包括调度管理，节点管理（对象字典访问objacces.c、状态机state.c），CANopen协议（服务数据对象sdo.c、过程数据对象pdo.c、同步对象sync.c、自动波特率对象lss.c、网络管理对象nmtMaster.c和nmtSlave.c）。这些文件在移植时是不需要修改的。主/从节点的应用包括节点状态反馈和设备对象字典的定义,目标接口包括节点硬件的驱动以及对于操作系统的接口，这也是进行移植时主要修改的对象。

由于周期性发射同步信号、心跳报文或SDO超时信号需要设定一系列定时信号来提醒系统进行这些工作，所以CANopen节点必须能实现定时功能。CanFestival在timer.c中执行了一个微型调度程序，他可以使用一个定时器,该调度程序会建立并管理一个警报表，并且在规定的时间发出信号。

Canfestival工程中文件分类及各部分的功能如下所示：

1. 底层硬件相关实现接口。对应的是drivers目录下的各种文件，实现硬件定时器定时功能，各种MCU硬件的CAN接口的收发数据。
2. 核心层。对应src目录下的各种文件，这一层实现的是各种报文的生成、报文处理、报文管理，同时还在硬件定时器基础上实现软定时器timer.c功能。
3. 应用层。用户的主从站就在这一层，这一层调用核心层提供的各种接口进行对象字典操作等，并且在爆出纹理完成后，还可以执行用户添加的回调函数，本层canfestival实现了data.h头文件，里面包含用户各种数据结构，CO_DATA结构体的使用就需要objdictgen目录下的喜爱功能字典工具生成对象字典。

三、对象字典编辑器安装配置

1.对象字典生成工具环境搭建

1）安装软件：先后安装python-2.7.3、wxPhthon2.8和beremiz工具，如下图所示。

在安装之后，需要配置环境变量，在如下图的系统环境变量中找到并选中path变量，添加C:\Python27，即python的安装路径。

2）如何运行

找到目录objdictgen目录下的Gnosis_Utils-current.tar.gz进行解压，将解压后里面的gnosis文件夹拷贝到objdictgen目录下。

双击objdictedit.py，如果环境没有问题，就应该会出现如下界面。

2.字典编辑器操作说明

参考链接：

https://strongerhuang.blog.csdn.net/article/details/99826973?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-99826973-blog-99826952.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-99826973-blog-99826952.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&utm_relevant_index=3

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关于移植问题，下次分析。