前言

最近在学习模糊PID控制，对于模糊PID控制的规则表有一点疑惑，然后上网查了一下资料，记录一下。

参考

怎么理解模糊pid控制表？@人间苦旅

过程

模糊PID控制器的输入值是偏差e和偏差变化率ec，经过模糊化处理后，由模糊推理系统进行近似推理，得出在一定偏差和偏差变化率的情况下，Kp、Ki、Kd的校正量 ΔKp、ΔKi、ΔKd，经过清晰化后与初始 PID 参数相叠加，在系统偏差和偏差变化率的不断变化中实时调节 PID 参数，从而实现PID参数的自整定。用数学式是表示为:$$K_p=K_p^{\prime }+\Delta K_p\text{\hspace{1em}(1)}$$如下图所示

图中

• 模糊控制器输出$K_p$就等于公式(1)中的$\Delta K_p$，也就是校正量。$K_p^{\prime }$就是PID控制器$K_p$的固定参数

我们来看这张$K_p$的表

规则应该是误差$$E=测量值（实际值）—设定值$$而EC就是误差的变化率，表示误差的变化方向

$ifE=PB,EC=PB,thenkp=NB$

从图中可以看出，误差已经超过设定值（正大），并且误差变化率EC是正的（正大），那么下一时刻的误差还会一直增加（变大）。我们知道$K_p$过大会引起超调，所以我们要减小$K_p$，也就是减小$\Delta K_p$，所以$kp=NB$（负大），其余都依次类推。

对于$ifE=NM,EC=PB,thenkp=NS(kp=ZO)$

我的个人理解是两种都可以，看具体情况。假如说EC变化率往正的方向变得太快，可能会产生超调，所以$kp=NS$，或者说你觉得这个变化率可以，不会影响，那你就$kp=ZO$

赠人玫瑰，手有余香。点个赞啦！