1）先决条件
1.在产品上做个标记点（可以用胶带弄个加号）
2.让电气调整机械手到合适的位置 最好抓的2边距离标记位置相对相同
3.吸起产品到合适的高度（实际生产时产品保持的高度）

 九点标定：
1.PMA（模板匹配）工具抓到产品上的标记点并中心原点（可以放开角度到-20~25（参考值）后续用来旋转中心标定）
2.添加CogCalibNPointToNPointTool 工具 添加至9列数据用来计算校正 
3.第一次记录 目前操作的 PMA的 X、Y的值 和 电气给到的坐标X、Y值，后续8次按照以该点为中心点 走9九宫格 
每次偏移值依据视野来判断（依据产品大小来，尽量形成后的九个点在产品上辐射范围大一点）
4.取完9点后抓取校正图像，计算校正（RMS越小越好 ）

旋转中心标定：
5.添加CogFitCircleTool工具 输入图为 PMA输出图 机械手可以顺时针 旋转15度以上 3次（不要超出相机视野） 并记录PMA的X、Y值到3行数据内 然后 点击运行 拟合为圆，圆心也就是旋转中心坐标

做完旋转中心可以把该工具删掉毕竟咱只是需要他旋转中心坐标，把坐标记录在tb的高级脚本

不固定方向的机械手会需要个补偿值 (下面是为补偿值准备的值)

参数定义：

    //旋转中心
    double centerX = -552.076;
    double centerY = 697.265;

    //图像基准值（CogFindCornerTool（找边工具（2条），可以拿到2线交叉点坐标））
    double cambaseX = -355.82;
    double cambaseY = 713.875;

    取CogFindLineTool工具（旋转角度）  找一条边后的结果的旋转属性 点击deg切换为角度取值

    double cambaseR= 0.00223881;

    double currentX = cogFindCornerTool.Result.CornerX;
    double currentY = cogFindCornerTool.Result.CornerY;

    double r =cogFindLineTool1.Results.GetLine().Rotation - cambaseR;
    double angle = CogMisc.RadToDeg(r);

 

      
      //根据旋转中心和当前的值计算旋转之后的值和补偿值
      double affterX = (cambaseX - centerX) * Math.Cos(r) - (cambaseY - centerY) * Math.Sin(r) + centerX;
      double affterY = (cambaseY - centerY) * Math.Cos(r) + (cambaseX - centerX) * Math.Sin(r) + centerY;

 offsetX =double.Parse((currentX-affterX).ToString("0.00"))*100;

offsetY =double.Parse((currentY-affterY).ToString("0.00"))*100;

 offsetR = double.Parse(angle.ToString("0.00"))*100;
      

最后把输出的值通信给PLC

    this.mToolBlock.Outputs["Result"].Value = "OK"/"NG";
    this.mToolBlock.Outputs["X"].Value = offsetX ;//待补偿的X值
    this.mToolBlock.Outputs["Y"].Value = offsetY ;//待补偿的Y值
    this.mToolBlock.Outputs["R"].Value = offsetR ;//待补偿的角度